本实用新型涉及升降机构技术领域，尤指一种传动链条联动升降机构及AGV。
背景技术：
现有升降机构多采用螺旋升降机构，如果升降平台较大，多采用多台螺旋升降机之间刚性联通，实现同步联动升降动作。这样会造成整个升降机构庞大臃肿，不便于在小空间内布置，而且联动的电机传动效率降低严重。特别是在 AGV等移动设备上，希望有更加简单，传动效率高的升降机构装配使用，以达到灵活、小巧、高效率的效果。
因此，本申请致力于提供一种传动链条联动升降机构。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种传动链条联动升降机构，实现了升降平台的稳定性和精确性，以保证升降平台各个角落升降时的同步性，避免升降平台升降过程中的倾斜现象，以及其倾斜现象所带来的不良，特别适用AGV等对动作的稳定性、精确性要求较高的设备。
本实用新型提供的技术方案如下：
一种传动链条联动升降机构，包括：
螺旋副组，所述螺旋副组包括至少两个螺旋副，每一个所述螺旋副包括用于带动其自身升降的第一旋转部件；
用于驱动所述第一旋转部件旋转的驱动结构；
升降平台，所述升降平台与所述螺旋副组连接；以及，
传动链条，所述传动链条与每一个所述第一旋转部件啮合以同步驱动所述螺旋副组，使得所述升降平台升降。
本技术方案中，通过传动链条实现螺旋副组的各个螺旋副的同步升降，从而实现升降平台的稳定性和精确性，以保证升降平台各个角落升降时的同步性，避免升降平台升降过程中的倾斜现象，以及其倾斜现象所带来的不良，特别适用AGV等对动作的稳定性、精确性要求较高的设备。且通过传动链条传动链条动多个螺旋副的升降，使得本实用新型的升降机构的结构更为紧凑，空间占用率低，可在较小空间内布置；更优的，由于本升降机构的结构紧凑，较之现有的通过多台螺旋升降机之间刚性连通且体积较为庞大的升降机构，本升降机构由于相邻的螺旋副之间的距离较近，从而使其驱动结构的传动效率大大提高；更优的，由于传动链条与螺旋副的第一旋转部件为柔性接触，有效保护了第一旋转部件，延长了其使用寿命，从而降低了本升降机构的使用成本和使用寿命，且传动链条质量较轻，安装和拆卸于第一旋转部件都较为便捷，便于后期的维护、维修以及更换；进而使得本升降平台整体结构更为轻巧，便于本升降平台的安装和拆卸。
进一步优选地，还包括被所述驱动结构致动的第二旋转部件；所述第二旋转部件与所述传动链条啮合以带动所述第一旋转部件同步旋转。
本技术方案中，通过第二旋转部件带动传动链条旋转，进而实现螺旋副组的螺旋副的同步升降，从而保护螺旋副组的螺旋副，延长其使用寿命。
进一步优选地，所述驱动结构致动所述螺旋副组的其中一个螺旋副的第一旋转部件。
本技术方案中，通过驱动结构直接驱动螺旋副组的任意一个螺旋副，从而使得该螺旋副通过传动链条带动其他螺旋副同步驱动，从而进一步降低了本升降机构的整体结构的空间占用率，使得本升降平台更为紧凑、轻便、小巧；且降低了本升降机构的成本。
进一步优选地，还包括与所述传动链条连接的第三旋转部件，所述第三旋转部件远离所述传动链条一侧抵接有弹性组件，所述弹性组件的弹性件使得所述第三旋转部件抵接于所述传动链条。
本技术方案中，通过第三旋转部件来张紧传动链条，从而保证传动链条在使用过程中的张紧度，以避免传动链条的脱落而无法实现同步驱动螺旋副的现象；且由于传动链条通过弹性件来实现传动链条的张紧，由于弹性件的弹性性能，使得第三旋转部件具有良好的自适性，可随传动链条的张紧度来自行调整，进而保证了传动链条的传动效率，从而保证了本升降平台良好的工作性能。
进一步优选地，所述弹性组件还包括U形安装板；以及贯穿所述第三旋转部件的轴；所述第三旋转部件可绕所述轴转动；所述U形安装板的开口朝向所述传动链条设置，所述轴的两端分别固定在所述U形安装板的侧壁上；所述弹性件的一端与所述轴连接，所述弹性件的另一端与所述U形安装板的底面连接；和/或，相邻两个所述螺旋副之间设有一个所述第三旋转部件。
本技术方案中，通过安装在升降平台上的弹性组件来实现传动链条的张紧度的调整，且由于第三旋转部件可随传动链条旋转，从而保证了第三旋转部件与传动链条的同步作用，进而保证了传动链条与第一旋转部件的张紧度，进而保证了传动链条的传动效率。
本技术方案中，由于螺旋副的数量为多个(即至少为两个)，为了保证相邻两个螺旋副之间传动效率，避免传动链条与第一旋转部件的张紧度的不同而引起的不良现象(如无法实现同步等)，优选在相邻两个螺旋副之间设置一个与传动链条连接的弹性组件，保证了整个螺旋副组间各个螺旋副的第一旋转部件与传动链条的传动效率。
进一步优选地，所述第三旋转部件与所述第一旋转部件位于所述传动链条的同一侧边，且所述第三旋转部件与所述传动链条啮合；或，所述第三旋转部件与所述第一旋转部件位于所述传动链条的不同侧边，且所述第三旋转部件与所述传动链条接触连接。
本技术方案中，第三旋转部件可与第一旋转部件设于传动链条的同一侧或不同侧，可根据实际安装情况进行设置，进而增加本升降平台与其他结构的适配性和协调性。
进一步优选地，每一个所述螺旋副还包括旋转轴以及旋转基座；所述旋转轴的一端转动设于所述旋转基座上，所述旋转轴的另一端贯穿所述升降平台并与所述第一旋转部件固定连接。
本技术方案中，螺旋副通过转动设于旋转基座上的旋转轴来实现升降平台的同步升降，即传动链条带动与第一旋转部件旋转，进而带动旋转轴旋转，由于旋转轴转动设于基座上，因此，旋转轴在第一旋转部件的转动下于旋转基座上旋进或旋出，进而使其显露于旋转基座外部空间的部分变长或变短，从而实现升降平台的上升或下降。
进一步优选地，还包括轴承和轴承座；所述轴承套设于所述旋转轴的外侧，并安装于所述轴承座上；所述轴承座与所述升降平台固定连接。
本技术方案中，通过轴承和轴承座实现升降平台的上升或下降，避免了升降平台与旋转轴的直接啮合，从而避免升降平台长时间与旋转轴的啮合而出现磨损进而无法实现升降的现象，从而导致本升降平台的不可用或整体更换等，成本较大且更换流程繁杂，轴承和轴承座不仅延长了本升降平台的使用寿命，且轴承和轴承座的成本较低，其后期的使用中可更换、维修，进而降低了本升降机构的生产成本和使用成本。
进一步优选地，还包括用于安装所述驱动结构的安装结构，所述安装结构包括安装板、调整件和调整板；所述驱动结构安装于所述安装板上，所述安装板滑动设于所述升降平台，使得所述安装板的第一侧壁延伸至所述升降平台的外部空间；所述调整板固定于所述安装板的第一侧壁上；所述调整件贯穿所述调整板并与所述升降平台的外周壁螺旋配合连接；和/或，所述螺旋副组设于所述升降平台的同一侧；和/或，所述驱动结构与所述螺旋副组设于所述升降平台的同一侧；和/或，所述螺旋副组的螺旋副围设于所述升降平台的周边；和/或，所述螺旋副组的螺旋副为滚珠丝杠、梯形螺纹副或矩形螺纹副中的一种或多种组合；和/或，所述驱动结构为动力电机。
本技术方案中，进一步通过对驱动结构在升降平台上的安装位置的调整，从而实现对其驱动的旋转部件与传动链条的张紧度的调整，从而保证了传动链条与旋转部件的张紧度，保证了传动链条的传动性能以及整个升降机构的工作性能。
本技术方案中，为了提高本升降机构的结构适应性和协调性，螺旋副组的螺旋副可同时安装在升降平台的同一侧或不同侧；且驱动结构与螺旋副位于升降平台的同一侧或不同侧；螺旋副可周设于升降平台的四周或中心位置；螺旋副可为同一类型或不同类型。
本实用新型还公开了一种AGV，包括：
主体，以及上述任意一项所述的传动链条联动升降机构；
所述传动链条联动升降机构设于所述主体。
本技术方案中，通过传动链条实现螺旋副组的各个螺旋副的同步升降，从而实现升降平台的稳定性和精确性，以保证升降平台各个角落升降时的同步性，避免升降平台升降过程中的倾斜现象，以及其倾斜现象所带来的不良，满足AGV对其自身动作的稳定性、精确性等要求。且通过传动链条传动链条动多个螺旋副的升降，使得本实用新型的升降机构的结构更为紧凑，空间占用率低，可在较小空间内布置；更优的，由于本升降机构的结构紧凑，较之现有的通过多台螺旋升降机之间刚性连通且体积较为庞大的升降机构，本升降机构由于相邻的螺旋副之间的距离较近，从而使其驱动结构的传动效率大大提高；更优的，由于传动链条与螺旋副的第一旋转部件为柔性接触，有效保护了第一旋转部件，延长了其使用寿命，从而降低了本升降机构的使用成本和使用寿命，且传动链条质量较轻，安装和拆卸于第一旋转部件都较为便捷，便于后期的维护、维修以及更换；进而使得本升降平台整体结构更为轻巧，便于本升降平台的安装和拆卸。
本实用新型提供的一种传动链条联动升降机构，能够带来以下至少一种有益效果：
1、本实用新型中，通过传动链条实现螺旋副组的各个螺旋副的同步升降，从而实现升降平台的稳定性和精确性，以保证升降平台各个角落升降时的同步性，避免升降平台升降过程中的倾斜现象，以及其倾斜现象所带来的不良，特别适用AGV等对动作的稳定性、精确性要求较高的设备。且通过传动链条传动链条动多个螺旋副的升降，使得本实用新型的升降机构的结构更为紧凑，空间占用率低，可在较小空间内布置；更优的，由于本升降机构的结构紧凑，较之现有的通过多台螺旋升降机之间刚性连通且体积较为庞大的升降机构，本升降机构由于相邻的螺旋副之间的距离较近，从而使其驱动结构的传动效率大大提高；更优的，由于传动链条与螺旋副的第一旋转部件为柔性接触，有效保护了第一旋转部件，延长了其使用寿命，从而降低了本升降机构的使用成本和使用寿命，且传动链条质量较轻，安装和拆卸于第一旋转部件都较为便捷，便于后期的维护、维修以及更换；进而使得本升降平台整体结构更为轻巧，便于本升降平台的安装和拆卸。
2、本实用新中，通过第二旋转部件以及第三旋转部件的调整，从而实现传动链条张紧度的自适性以及手动式调整；进而保证了本升降机构的工作性能以及使用寿命。
3、本实用新中，通过轴承和轴承座实现升降平台的上升或下降，避免了升降平台与旋转轴的直接啮合，从而避免升降平台长时间与旋转轴的啮合而出现磨损进而无法实现升降的现象，从而导致本升降平台的不可用或整体更换等，成本较大且更换流程繁杂，轴承和轴承座不仅延长了本升降平台的使用寿命，且轴承和轴承座的成本较低，其后期的使用中可更换、维修，进而降低了本升降机构的生产成本和使用成本。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对传动链条联动升降机构的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本实用新型的一种实施例结构示意图；
图2是本实用新型的另一种实施例结构示意图；
图3是图2的A处放大图结构示意图。
附图标号说明：
11.螺旋副，111.第一旋转部件，112.旋转轴，113.旋转基座，2.驱动结构， 3.升降平台，31.腰型孔，32.连接件，33.第一外周壁，34.安装孔，4.传动链条， 5.第二旋转部件，6.弹性组件，61.第三旋转部件，62.弹性件，63.U形安装板， 64.轴，71.轴承座，81.安装板，811.第一侧壁，82.调整件，83.调整板。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在实施例一中，如图1-3所示，一种传动链条联动升降机构，包括：螺旋副组(图中未标示)，螺旋副组包括至少两个螺旋副11，每一个螺旋副11包括用于带动其自身升降的第一旋转部件111；用于驱动第一旋转部件111旋转的驱动结构2；升降平台3，升降平台3与螺旋副组连接；以及，传动链条4，传动链条4与每一个第一旋转部件111啮合以同步驱动螺旋副组，使得升降平台 3升降。
在实际应用中，因为传动链条4与每一个螺旋副11的第一旋转部件111啮合，因此，当其中一个第一旋转部件111在驱动结构2的带动下转动时，螺旋副组的其它的第一旋转部件111也会在传动链条4的带动下同步旋转，进而使得螺旋副组同步升降，由于螺旋副组与升降平台3同连接，因此同时在螺旋副组转动的同时也会带动升降平台3一起升降，进而实现升降平台3的同步上升和下降。
在实施例二中，如图1-3所示，在实施例一的基础上，驱动结构2可直接与螺旋副组中的任意一个的螺旋副11的第一旋转部件111连接，进而驱动该第一旋转部件111转动，从而实现升降平台3的同步升降。
在实施例三中，如图1-3所示，与实施例二不同是，驱动结构2也可通过驱动与传动链条4啮合的第二旋转部件5来实现升降平台3的同步升降。且由于驱动结构2与专门的第二旋转部件5来驱动整个升降机构的升降，从而保证了螺旋副组的每一个螺旋副11的工作性能，使其工作状态均处于同一状态，以保护并延长其使用寿命。当然，在实际应用中，使用者和根据实际需要来安装本升降机构，如当设备的结构比较紧凑时，为了提高设备的空间利用率，可通过驱动结构2直接驱动其中任意一个的第一旋转部件111；当设备的结构比较大，其空间比较大时，可选择通过驱动结构2驱动第二旋转部件5来实现升降机构的升降。
在实施例四中，如图1-3所示，在实施例一、二或三的基础上，还包括与传动链条4连接的第三旋转部件61，第三旋转部件61远离传动链条4一侧抵设有弹性组件6，弹性组件6的弹性件62使得第三旋转部件61抵接于传动链条4。由于传动链条4各个零部件在长期使用过程中会出现松弛而导致其可能会出现打滑或从旋转部件(第一旋转部件111或第二旋转部件5)脱落等不良现象，进而导致本升降机构同步升降的失败，因此，通过与传动链条4连接的第三旋转部件61来实现传动链条4的张紧度的调整，优选地，还通过具有弹性性能的弹性件62来实现传动链条4张紧度的自动调整。即将具有一定的弹性蓄能抵接在第三旋转部件61远离传动链条4的一侧，且弹性件62的弹力方向优选与传动链条4在第三旋转部件61上的运动方向相互垂直。即在安装之初，便将处于压缩状态的弹性件62安装在第三旋转部件61的旁侧。
在实施例五中，如图1-3所示，在实施例四基础上，优选地，位于相邻两个螺旋副11之间的传动链条4均配置有一个弹性组件6以及一个第三旋转部件61，且该弹性组件6还包括U形安装板63；以及贯穿第三旋转部件61的轴64；第三旋转部件61可绕轴64转动；U形安装板63的开口朝向传动链条4设置，轴64的两端分别固定在U形安装板63的侧壁上；弹性件62的一端与轴64连接，弹性件62的另一端与U形安装板63的底面连接；优选地，轴64露出第三旋转部件61的两端分别设置有一个弹性件62，且弹性件62优选为弹簧；为了避免弹性件62干扰第三旋转部件61的转动，轴64优选为工字形轴，即第三旋转部件61在其中间的竖轴转动，而两个横轴分别固定在U形安装板63的上下侧壁处。当然，为了避免弹性件62干扰第三旋转部件61的转动，也可在U形安装板63的上下侧壁开槽(图中未标示)，使得弹性件62安装于该槽中。优选地，升降平台3开有腰型安装孔 (图中未标示)，且该腰型安装孔的延展方向与弹性件62的弹力方向相同，U形安装板63通过该腰型安装孔可拆卸式安装在升降平台3上，使得U形安装板63 还可沿腰型安装孔的延展方向来进一步调整第三旋转部件61与传动链条4的张紧度调整，且腰型安装孔的设置，大大增加了U形安装板63与升降平台3的安装误差容忍度。
值得指出的是，第三旋转部件61、第二旋转部件5和第一旋转部件111可位于传动链条4的同一侧，即旋转部件(第三旋转部件61、第二旋转部件5和第一旋转部件111)位于传动链条4所围设形成的空间的内部，此时，旋转部件与传动链条4啮合，且第三旋转部件61优选安装在升降平台3上。当然且他们也可不位于同一侧，如第三旋转部件61位于传动链条4所围设形成的空间的外部，而第二旋转部件5和第一旋转部件111位于传动链条4围设形成的空间的内部，此时，第三旋转部件61与传动链条4可为面接触连接，即第三旋转部件61可不与传动链条4啮合，而第二旋转部件5和第一旋转部件111均与传动链条4啮合；此时，第三旋转部件61可安装在升降平台3上，也可安装在设有本升降机构的设备的其它部件上。当然，如果第二旋转部件5与第一旋转部件111不位于传动链条4的同一侧时，为了保证传动链条4的传动效率，避免其因与传动链条4打滑现象而导致升降机构同步失败，第二旋转部件5与传动链条4也为啮合连接，即传动链条4的两个表面均设有啮合齿。同样的，螺旋副组的螺旋副11间的第一旋转部件111优选位于传动链条4的所围设形成的空间的内部，当螺旋副11的数量为至少三个，且至少一个螺旋副11的第一旋转部件111位于传动链条4的所围设形成的的空间的外部时，传动链条4的两个表面均设有啮合齿。
在实施例六中，如图1-3所示，在实施例一、二、三、四或五基础上，每一个螺旋副11还包括旋转轴112以及旋转基座113；旋转轴112的一端转动设于旋转基座113上，旋转轴112的另一端贯穿升降平台3并与第一旋转部件111 固定连接。其中，旋转基座113可安装在设有本升降机构的设备的其它部件上，优选为一与升降平台3相互平行的安装平台(图中未标示)上。优选地，还包括相适配的轴承(图中未标示)和轴承座71；轴承套设于旋转轴的外侧，并安装于轴承座71上；轴承座71与升降平台固定连接。且轴承座71优选与旋转轴112和旋转基座113安装于升降平台3的同一侧。
在实施例七中，如图1-3所示，在实施例一、二、三、四、五或六基础上，还包括用于安装所述驱动结构2的安装结构，安装结构包括安装板81、调整件 82和调整板83；驱动结构2穿过升降平台3上的安装孔34并安装于安装板81 上(即安装板81和驱动结构2分别位于升降平台3的两侧表面)，安装板81 滑动设于升降平台3，使得安装板81的第一侧壁811延伸至升降平台3的外部空间(即第一外周壁33的外侧)；调整板83固定于安装板81的第一侧壁811 上，且调整板83的延展方向与升降平台3的延展方向相互垂直；调整件82贯穿调整板83并与升降平台3的第一外周壁33螺旋配合连接；使得调整件82 可根据传动链条4的张紧度的需要旋进或旋出升降平台3的第一外周壁33，从而使得安装板81在升降平台3上滑动，进而实现传动链条4的张紧度的调整。调整件82可为螺钉、螺栓、螺丝或丝杆等。优选地，升降平台3设有腰型孔 31，且腰型孔31的延展方向优选与传动链条4在被驱动结构2致动的旋转部件(第一旋转部件111或第二旋转部件5)的旋进方向垂直，安装板81通过连接件32贯穿该腰型孔31可拆卸式安装在升降平台3上，使得安装板81还可沿腰型孔31的延展方向来进一步调整旋转部件(第一旋转部件111或第二旋转部件5)与传动链条4的张紧度调整，且腰型孔31的设置，大大增加了安装板 81与升降平台3的安装误差容忍度。连接件32可为螺栓、螺丝或丝杆等。
在实施例八中，如图1-3所示，在实施例一、二、三、四、五、六或七基础上，螺旋副组的螺旋副11的旋转轴112和旋转基座113均设于升降平台3 的同一侧；优选地，驱动结构2与螺旋副11的旋转轴112和旋转基座113设于升降平台3的同一侧；优选地，螺旋副11围设于升降平台3的周边；优选地，螺旋副组的螺旋副11为滚珠丝杠、梯形螺纹副或矩形螺纹副中的一种或多种组合，值得指出的是，不管螺旋副11是同一类型的螺旋副11还是不同类型的螺旋副11，其随传动链条4的旋进和旋出的尺寸应保持一致，从而以保证升降机构的同步升降；优选地，驱动结构2为动力电机，如减速电机等。
在实施例九中，一种AGV，包括：主体(图中未标示)，以及上述任意一项所述的传动链条4联动升降机构(图中未标示)；传动链条4联动升降机构设于所述主体。还包括安装在升降平台3上的升降装置(图中未标示)，使得该升降装置随本升降机构的升降而升降；用于驱动主体移动的动力子系统(图中未标示)，以及用于为动力子系统和驱动结构2提供电源的电源子系统(图中未标示)。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。