本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，特别涉及一种圆柱坯料的自动上料装置。
背景技术：
随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化生产已经逐渐成为发展趋势。在过去，中国制造业的蓬勃发展依靠了大量廉价劳动力。然而时移境迁，随着近年来新增劳动人口减少，人们生活水平的提高，劳动力不再是廉价资源，一工难求已变得越来越普遍，为了满足生产的需求，自动化生产逐渐被企业所重视。而机械自动化的发展与实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，使得工业生产水平迈上了一个新的台阶。因此，传统的手工生产方式已经越来越不能适应时代的发展要求。
在电子陶瓷类材料的加工技术领域中，需要对陶瓷先利用涂层机进行涂层再送入煅烧炉煅烧，送入煅烧炉时需要进行坯料的上料。现有的上料方式一般是通过人工上料的方式进行操作，人工上料的方式不但生产效率不高，而且会增加生产成本，不利于企业的长远发展。现有的电子类陶瓷的形状多为圆柱形，因此，如何设计一种适用于圆柱坯料半成品的上料装置是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现要素：
鉴于以上内容，有必要提供一种圆柱坯料的自动上料装置，该自动上料装置实现机械代替人工来进行上料，能节约人工成本，提高生产效率。
为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：
一种圆柱坯料的自动上料装置，包括主控制系统、上料履带、第一转移排列机械手、第二转移排列机械手、第一排列履带、第二排列履带、上料机械手；所述上料履带与所述第一排列履带、第二排列履带垂直设置，所述第一排列履带和第二排列履带并列平行设置，且所述第一排列履带和第二排列履带的上料端紧挨所述上料履带且在各上料端处设置有光电传感器；所述第一转移排列机械手、所述第二转移排列机械手分别位于所述第一排列履带的上料端和所述第二排列履带的上料端，分别用于将圆柱坯料从上料履带转移到第一排列履带和第二排列履带；所述上料履带、第一排列履带、第二排列履带分别由伺服电机A、伺服电机B、伺服电机C驱动；所述上料机械手包括机架、夹持机构、伺服电机D、联轴器A、联轴器B、传动轴A、传动轴B、滑动轴和上料机械手控制系统，所述机架上设置有两条并列平行的X轴轨道，所述X轴轨道两端均设有传动齿轮，且两端的传动齿轮之间连接有传动带；所述伺服电机D连接减速机，所述联轴器A和联轴器B分别设置在所述减速机两侧的输出轴上；所述传动轴A的一端与联轴器A连接，传动轴A的另一端固定于其中一条X轴轨道上且连接该轨道上的一个传动齿轮，所述传动轴B的一端与联轴器B连接，传动轴B另一端固定于另一条X轴轨道上且连接该轨道上的一个传动齿轮；所述滑动轴垂直连接于两条X轴轨道之间且滑动轴两端与两条传动带固定连接；所述滑动轴的中部安装有可以沿Z轴方向上下移动的丝杆模组，所述丝杆模组通过伺服电机E驱动，丝杆模组的下端通过连接部件连接所述夹持机构，所述夹持机构位于所述第一排列履带和第二排列履带的上方，夹持机构包括一固定夹板、一活动夹板以及驱动活动夹板移动的气缸组件，所述固定夹板和活动夹板均与所述第一排列履带平行，且固定夹板的夹持面、活动夹板的夹持面均与所述第一排列履带垂直；所述气缸的活塞的运动方向与所述活动夹板的夹持面垂直；所述上料机械手控制系统与所述伺服电机D、伺服电机E和气缸组件控制连接；所述主控制系统与所述伺服电机A、伺服电机B、伺服电机C、第一转移排列机械手、第二转移排列机械手、上料机械手控制系统控制连接。
作为优选，所述气缸内设置有压力传感器和压力调节阀，所述压力传感器和压力调节阀均受控连接与所述上料机械手控制系统。
作为优选，所述活动夹板的夹持面安装缓冲海面，所述固定夹板的夹持面安装有防滑硅胶皮。
作为优选，所述气缸的数量为2个，分别设置在所述连接部件的两侧。
作为优选，所述上料履带包括在输送方向上依次设置第一上料履带和第二上料履带，所述伺服电机A驱动所述第一上料履带，所述第二上料履带由伺服电机F驱动。
作为优选，所述上料机械手的固定夹板和活动夹板的长度为圆柱坯料直径的4倍以上。
由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型的圆柱坯料的自动上料装置不仅可以实现坯料的自动上料，节约人工成本，提高生产效果；还通过采用上料履带、两条排列履带进行坯料的转运、排列，且通过采用夹持能力增加多倍的上料机械手，实现传输能力的成倍增加，进一步增加上料装置的处理能力，提高生产效率。另外还通过设置两组上料履带，通过不同的电机驱动，可以根据需要调整运行方式，实现多样化需求。
【附图说明】
图1是本实用新型圆柱坯料的自动上料装置的立体组装图。
其中：1-第二上料履带，2-第一上料履带，3-第一转移排列机械手，4-第二转移排列机械手，5-连接部件，6-气缸组件，7-活动夹板，8-第一排列履带，9-第二排列履带，10-传动齿轮，11-传动轴A，12-联轴器A，13-减速机，14-伺服电机D，15-联轴器B，16-传动轴B，17-传动齿轮，18-丝杆模组，19-滑动轴，20-传动带，21-传动齿轮，22-X轴轨道，23-固定夹板。
【具体实施方式】
为了更好地表达本实用新型的优点和效果，以下通过具体实施方式并结合附图进行说明。
如图1所示，为本实用新型的自动上料装置的立体组装图，该装置由主控制系统控制整个设备的运行，装置的具体结构如下：
在装置的左侧设置有上料履带，上料履带采用美国INTRALOX 2400系列转弯型耐磨塑料网带，材料为高强度乙缩醛，网带下部设置专用尼龙托轨，摩擦系数小，耐磨性高，护边采用3mm冷板折弯件，表面喷塑，上料履带采用伺服电机A驱动。根据需要可以将上料履带采用多段连接配合的方式进行设置，即在坯料输送方向上依次设置第一上料履带2和第二上料履带1，采用伺服电机A驱动所述第一上料履带2，采用伺服电机F驱动第二上料履带1，或根据需要设置第三、第四条等多条上料履带，通过不同的电机独立驱动，通过需要进行开停操作，实现不同的需要。
在上料履带的右侧设置有并列平行的第一排列履带8、第二排列履带9，上料履带与第一排列履带8、第二排列履带9垂直设置，第一排列履带8和第二排列履带9的上料端紧挨所述上料履带，且在各上料端处设置有光电传感器；第一排列履带8、第二排列履带9的材质和驱动的配备与上料履带相同，分别采用伺服电机B、伺服电机C驱动。在第一排列履带8、第二排列履带9的上料端分别设置有第一转移排列机械手3、第二转移排列机械手4，分别用于将圆柱坯料从上料履带转移到第一排列履带8和第二排列履带9。
圆柱坯料从排列履带转移到煅烧炉是采用上料机械手实现的，在第一排列履带8和第二排列履带9的上方设置有上料机械手。该上料机械手可以在X轴方向和Z轴方向移动和调整，包括机架、夹持机构、伺服电机D14、联轴器A12、联轴器B15、传动轴A11、联轴器B16、滑动轴19和上料机械手控制系统。其在X轴方向的移动通过下述结构实现：在机架上设置两条并列平行的X轴轨道22，X轴轨道22两端均设有传动齿轮(10,17,21)，且两端的传动齿轮之间连接有传动带20；驱动机构采用伺服电机D14，伺服电机D14连接减速机13，减速机13两侧的输出轴上分别连接联轴器A12和联轴器B15；传动轴A11的一端与联轴器A12连接另一端固定于其中一条X轴轨道22上且连接该轨道上的一个传动齿轮10，联轴器B16的一端与联轴器B15连接，另一端固定于另一条X轴轨道22上且连接该轨道上的一个传动齿轮17；滑动轴19垂直连接于两条X轴轨道22之间且滑动轴19两端与两条传动带20固定连接；驱动电机工作带动联轴器A12和联轴器B15转动，从而带动X轴轨道22一端的传动齿轮(10,17)转动，继而带动传动带20转动，最后带动滑动轴19在X轴方向滑动，通过控制系统控制滑动的距离，从而实现在第一排列履带8、第二排列履带9正上方的精准定位。
上料机械手在Z轴方向上的上下移动是通过以下结构实现的：在滑动轴19的中部安装可以沿Z轴方向上下移动的丝杆模组18，丝杆模组18通过伺服电机E驱动。丝杆模组18的下端通过连接部件5连接机械手的夹持机构，夹持机构位于第一排列履带8和第二排列履带9的上方，夹持机构包括一固定夹板23、一活动夹板7以及驱动活动夹板7移动的气缸组件6，固定夹板23和活动夹板7的长度为圆柱坯料直径的4倍以上。固定夹板23和活动夹板7均与第一排列履带8平行，且固定夹板23的夹持面、活动夹板7的夹持面均与第一排列履带8垂直，活动夹板7的夹持面安装缓冲海面，固定夹板23的夹持面安装有防滑硅胶皮；气缸的活塞的运动方向与所述活动夹板7的夹持面垂直；为了保证夹板的移动平行度，设置气缸的数量为2个，分别设置在连接部件5的两侧。上料机械手控制系统与伺服电机D14、伺服电机E和气缸组件6控制连接；作为优选，气缸内设置有压力传感器和压力调节阀，压力传感器和压力调节阀均受控连接与上料机械手控制系统。
主控制系统与伺服电机A、伺服电机B、伺服电机C、第一转移排列机械手3、第二转移排列机械手4、上料机械手控制系统控制连接。
本实用新型的装置在运行时，可以采用以下模式工作：
1、单条线运行：此时有一条排列履带不工作。第一个圆柱坯料从涂层机的下线装置接驳到本装置的上料履带上，通过上料履带输送到第一排列履带8上料端处，光电传感器感应到坯料停止后，将信号传送给主控制系统，主控制系统控制第一转移排列机械手3开始运行，将坯料从上料履带转移到第一排列履带8，第一排列履带8将第一个圆柱坯料输送到指定位置；同理，第二个圆柱坯料被输送到第一排列履带8的指定位置，循环运作，直至第N个圆柱坯料到达指定位置，控制系统向上料机械手控制系统发出指令使上料机械手运行到第一排列履带8的正上方，随后下降、夹紧、上升、向煅烧炉方向移动、下降、松开夹板将N个圆柱坯料放置在煅烧炉的收料处。同理，也可以采用第二排列履带9单条线运行。
2、两条线同时运行：运行过程中设置好各履带的优先顺序，可以采用的优先模式为：产品排列到第二排列履带9的优先级为第一；产品到排列以涂层下线第二排列履带9的优先级为第二；当上料机械手抓取时，抓取那个条履带，另外一条履带的排列优先级为第一。
上述说明是针对本实用新型较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本实用新型的专利申请范围，凡本实用新型所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本实用新型所涵盖专利范围。