本实用新型属于自动化物流仓储领域，具体涉及一种应用于立体仓库中的智能穿梭车机器人。
背景技术：
随着国民经济的飞速发展，自动化立体仓库在各行各业中得到了广泛的应用，已成为现代物流系统的重要组成部分。近年来国内的自动化物流仓储行业发展迅速，自动化立体仓库储存形式多种多样，各种移动式机器人、自动装卸车、AGV、RGV等应运而生，其目的就是实现出、入库输送、存储能力最大化，控制程序智能简单化，实现高程度自动化作业。同时提高存储密度。达到密集式存储及空间利用率最大化，经济、安全、高效率、物流成本低、故障少等。但是货架高度大于7米时，除巷道堆垛机、穿梭车外，其它形式均受限制。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种解决了现有立体仓库存在的堆垛机和叉车行走巷道占用仓库使用容积的问题，以及子母穿梭车在立体仓库中设备数量较多成本较高的问题的立体仓库用智能穿梭车机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种智能穿梭车机器人，包括框架、X方向驱动轴，其特征在于，所述框架地板上设置固定电机的固定支撑块，将供小车行走的驱动电机及减速器固定在其中，通过链条将驱动电机与X方向驱动轴相连，所述X方向驱动轴的两端分别固定套接齿轮，所述套接齿轮通过链条与X方向驱动轮连接，所述X方向驱动轮设置在立体仓库货架X方向轨道上。
进一步的，所述框架另外两侧上设置有Y方向驱动轮，所述Y方向驱动轮设置在立体仓库货架Y方向轨道上。
进一步的，所述智能穿梭车机器人还包括变向机构，所述变向机构包括伞状齿轮与变向提升链。
进一步的，所述框架地板上还设置有用于固定顶升电机及减速器的固定支撑块，所述顶升电机通过链条与顶升传动轴连接，所述顶升传动轴上连接有顶升机构。
进一步的，所述框架上还设置有四组顶升轴座，所述顶升轴座中活动设置有顶升轴套，所述顶升轴套之间固定设置有顶升块与顶升块轴，所述顶升块轴固定设置在顶升轴套及顶升块的中心位置，所述顶升块轴上固定设置有主动提升链轮。
进一步的，所述顶升电机及减速器的输出顶升传动轴与顶升块轴连接。
进一步的，所述框架上的Y方向驱动轮的外侧设置有定位装置，并设定弹簧定位销，用于保证框架的运动在固定的行程内。
更进一步的，所述框架的侧面上分别设置有导向轮和到位检测开关，所述框架的X轴前端和后端均分别设置有防撞气囊、前后检测开关和防撞块。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
1、本实用新型的智能穿梭车机器人是一种有轨式四向移动小车，在物流系统中有着非常广泛的应用，具有速度快、可靠性高、成本低等特点；智能穿梭车机器人在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭式出入库系统和穿梭式仓储系统，往复或回环方式，在固定轨道上运行的。
2、本实用新型的智能穿梭车机器人可以通过自动变向穿梭于不同巷道，可根据仓库的存储量大小、进出货批量、出货频率选择智能穿梭车机器人的数量。
3、本实用新型的智能穿梭车机器人在立体仓库内作业，可管理库区的所有货位，利用穿梭式仓储系统的优势，大大增加拣选区的储存数量，作业频次和工作负荷降低，效率提高。
4、本实用新型的智能穿梭车机器人可通过编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或仓库管理系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。
5、本实用新型的智能穿梭车机器人结构轻巧，能大批量取放货物，将货物运送通道设置在货架上，小车和货架的有效配合，不仅提高了立体仓库的使用容积，货物存取过程的安全系数，又减少了立体仓库的设备数量及设备成本。
附图说明
图1为本实用新型的的结构示意图。
图中标号：
1-框架 2-驱动轴 3-顶升传动轴 4- X方向驱动轮
5- Y方向驱动轮 6-变向机构 7-顶升机构 8-驱动电机
9-顶升电机 10-弹簧定位销 11-顶升板 12-套接齿轮
13-伞状齿轮 14-变向提升链 15-顶升块 16-顶升轴座
17-顶升轴套 18-顶升块轴。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例作详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围作出更为清楚明确的界定。
参见图1所示，在智能穿梭车机器人的框架１地板上设置固定电机的固定支撑块，将供小车行走的驱动电机８及减速器固定在其中，通过链条将驱动电机８与驱动轴２相连，在小车行走X方向驱动轴２的两端分别固定套接齿轮12通过链条与X方向驱动轮4连接，X方向驱动轮4分别设置在立体仓库货架X方向轨道上，在框架1另外两侧上设置有小车Y方向驱动轮5，且Y方向驱动轮5设置在立体仓库货架Y方向轨道上。
小车在X轴方向行驶到一定位置时给予变向信号，小车则通过变向机构６的伞状齿轮13及变向提升链14将X轴行驶方向变为Y轴方向。
在智能穿梭车机器人的框架1地板上再设置固定电机的固定支撑块，将供小车托举货物的顶升电机9及减速器固定在其中，通过链条将顶升电机9与顶升传动轴3连接，通过顶升传动轴３与顶升机构7连接，小车空载状态下顶升板11处于正常小车高度位，小车在满载状态下顶升电机9处于上极限位。
在框架1上还设置有四组顶升轴座16，在顶升轴座16中活动设置有顶升轴套17，在该对顶升轴套17之间固定设置有顶升块15和顶升块轴18，顶升块轴18固定设置在顶升轴套17与顶升块15的中心位置，在顶升块轴18上固定设置有主动提升链轮，将顶升电机9及减速器的输出顶升传动轴3与顶升块轴18连接。
在智能穿梭车机器人的框架1的Y方向驱动轮5的外侧设置定位装置，并设定弹簧定位销10，用于保证框架1的运动在固定的行程内。
在框架1的侧面上分别设置有导向轮对和到位检测开关，在框架的X轴前端和后端均分别设置有防撞气囊、前后检测开关和防撞块。
综述所述，本实用新型结构轻巧，能大批量取放货物，将货物运送通道设置在货架上，小车和货架的有效配合，即提高了立体仓库的使用容积，货物存取过程的安全系数，又减少了立体仓库的设备数量及设备成本。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式，本实用新型的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本实用新型所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。