本实用新型涉及直线滑台式夹取装置技术领域，尤其涉及一种带有夹取装置的三维直线滑台。
背景技术：
在自动化设备中，直线滑台用于在各个工位之间往复运动，传统的夹取装置的运动机构是通过使抓手完成不同位置的移动的，运动机构通常包括升降、平移等独立运动方式，从而完成三维的移动，通过控制系统实现机械手每个自由度的控制，来完成特定动作。然而，目前用于自动化设备中进行三维移动的机械手往往存在机构复杂、操控不灵活的缺点。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种带有夹取装置的XYZ三维直线滑台，本实用新型三维直线滑台结构简单，操控灵活，能够提供机械手沿X、Y、Z三维空间的稳定移动。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的，一种带有夹取装置的XYZ三维直线滑台，包括机械手、用于驱动机械手沿Z轴上下移动的Z轴直线滑台、用于驱动机械手沿X轴横向移动的X轴直线滑台和用于驱动机械手沿Y轴纵向移动的Y轴直线滑台，所述机械手包括固定板，所述固定板设置有夹取机构，所述夹取机构包括夹爪和用于驱动夹爪进行夹取动作的第四驱动机构。
作为优选，所述第四驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体设置于固定板的上端，所述气缸的活塞杆穿过固定板至固定板的下方，所述气缸的活塞杆连接有横梁，所述横梁的下端设置有若干个铰接结构，所述铰接结构包括固定柱、链条A和链条B，所述链条A的一端和链条B的一端均与固定柱铰接，所述链条A的另一端铰接有分隔条A，所述链条B的另一端铰接有分隔条B，所述分隔条A的下端和所述分隔条B的下端均与夹爪固定连接。
作为优选，所述固定板设置有两组夹取机构。
作为优选，所述Z轴直线滑台包括第一框架，所述第一框架内设置有第一丝杆，所述第一框架的上端设置有用于驱动第一丝杆转动的第一电机，所述机械手还包括机械臂，所述机械臂与固定板固定连接，所述机械臂设置有与第一丝杆传动连接的第一滑台。
作为优选，所述X轴直线滑台包括第二框架，所述第二框架内设置有第二丝杆，所述第二框架的一端设置有用于驱动第二丝杆转动的第二电机，所述第一框架的背部设置有第二滑块，所述第二滑块与第二丝杆传动连接。
作为优选，所述Y轴直线滑台包括第三框架，所述第三框架内设置有第三丝杆，所述第三框架的一端设置有用于驱动第三丝杆转动的第三电机，所述第二框架的下端设置有第三滑块，所述第三滑块与第三丝杆传动连接。
本实用新型的有益效果：一种带有夹取装置的三维直线滑台，包括机械手、用于驱动机械手沿Z轴上下移动的Z轴直线滑台、用于驱动机械手沿X轴横向移动的X轴直线滑台和用于驱动机械手沿Y轴纵向移动的Y轴直线滑台，所述机械手包括固定板，所述固定板设置有夹取机构，所述夹取机构包括夹爪和用于驱动夹爪进行夹取动作的第四驱动机构，Z轴直线滑台、X轴直线滑台和Y轴直线滑台分别驱动机械手沿X、Y、Z三维运动，且结构简单，操控灵活。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2为本实用新型夹取机构的结构示意图。
图3为本实用新型Z轴直线滑台的结构示意图。
图4为本实用新型X轴直线滑台的结构示意图。
图5为本实用新型Y轴直线滑台的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1至附图5，以及具体实施方式对本实用新型做进一步地说明。
如图1所示，一种带有夹取装置的XYZ三维直线滑台，包括机械手1、用于驱动机械手1沿Z轴上下移动的Z轴直线滑台2、用于驱动机械手1沿X轴横向移动的X轴直线滑台3和用于驱动机械手1沿Y轴纵向移动的Y轴直线滑台4，所述机械手1包括固定板11，所述固定板11设置有夹取机构12，所述夹取机构12包括夹爪13和用于驱动夹爪13进行夹取动作的第四驱动机构14。
本实施例通过Z轴直线滑台2、X轴直线滑台3和Y轴直线滑台4分别驱动机械手1沿X、Y、Z三维运动，结构简单，操控灵活，第四驱动机构14用于驱动夹爪13夹取物件，本实用新型三维直线滑台结构简单，操控灵活，能够提供机械手沿X、Y、Z三维空间的稳定移动。
如图2所示，本实施例中，所述第四驱动机构14包括气缸141，所述气缸141的缸体设置于固定板11的上端，所述气缸141的活塞杆穿过固定板11至固定板11的下方，所述气缸141的活塞杆连接有横梁142，所述横梁142的下端设置有若干个铰接结构5，所述铰接结构5包括固定柱51、链条A52和链条B53，所述链条A52的一端和链条B53的一端均与固定柱51铰接，所述链条A52的另一端铰接有分隔条A54，所述链条B53的另一端铰接有分隔条B55，所述分隔条A 54的下端和所述分隔条B55的下端均与夹爪13固定连接，气缸141带动固定柱51上下移动，通过链条A52和链条B53的铰接结构带动分隔条A54和分隔条B55扩展或夹紧，实现夹爪13夹取物件的动作，横梁142的作用为通过一个气缸141带动多组夹取机构12进行夹料。
本实施例中，所述固定板11设置有两组夹取机构12，夹取长条状的物料时，两组夹取机构12保证夹料的稳定性。
本实施例中，所述Z轴直线滑台2包括第一框架21，所述第一框架21内设置有第一丝杆22，所述第一框架21的上端设置有用于驱动第一丝杆22转动的第一电机23，所述机械手1还包括机械臂15，所述机械臂15与固定板11固定连接，所述机械臂15设置有与第一丝杆22传动连接的第一滑台，第一电机23驱动第一丝杆22转动，带动机械手1沿Z轴方向上下直线运动，Z轴直线滑台2结构简单，操控灵活，保证机械手1稳定运动。
本实施例中，所述X轴直线滑台3包括第二框架31，所述第二框架31内设置有第二丝杆32，所述第二框架31的一端设置有用于驱动第二丝杆32转动的第二电机33，所述第一框架21的背部设置有第二滑块，所述第二滑块与第二丝杆32传动连接，第二电机33驱动第二丝杆32转动，带动机械手1沿X轴方向横向直线运动，X轴直线滑台3结构简单，操控灵活，保证机械手1稳定运动。
本实施例中，所述Y轴直线滑台4包括第三框架41，所述第三框架41内设置有第三丝杆42，所述第三框架41的一端设置有用于驱动第三丝杆42转动的第三电机43，所述第二框架31的下端设置有第三滑块，所述第三滑块与第三丝杆42传动连接，第三电机43驱动第三丝杆42转动，带动机械手1沿Y轴方向纵向直线运动，Y轴直线滑台4结构简单，操控灵活，保证机械手1稳定运动。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。