堆叠件片材移除器的制作方法

本发明涉及一种堆叠件片材移除器系统(PSR)，其用于准备具有高度、自由端以及片材边缘的侧面的片材叠，以在堆叠件准备单元(PPU)中进行处理。PSR可包括片材移除单元，其具有支撑活动架的支撑架，该活动架配置为以朝着片材叠的侧面和自由端的进攻方向做线性运动。该活动架可具有侧支撑板，该侧支撑板具有侧支撑面，该侧支撑面设置为面向并施加至片材叠的侧面。PSR可具有设置有抓取面的抓板，该抓取面基本上垂直于侧支撑面，并且在进攻方向延伸超出侧支撑面，该抓板配置有用于朝向片材叠自由端的抓取运动的抓取致动器。PSR可具有一个或多个进攻刀，该一个或多个进攻刀设置在抓板下方以面向片材叠侧面，并且配置有一个或多个进攻致动器，用于在进攻方向上的第一进攻运动，以便在一对片材之间，即在两相邻的片材之间，插入一个或多个进攻刀。

背景技术：

用于处理的片材叠的准备，例如用于打印的片材叠，可能需要从堆叠件中移除若干片材。可能有需要在进行处理之前移除的受损片材。受损的片材可能位于堆叠件的顶部或自由端。受损的片材可能位于堆叠件的底部。受损的片材可能是立在托盘上的堆叠件的底部片材。

通常手动进行片材的移除。

试图移除若干片材可能导致改变原本准备好的用于处理的片材叠。这样的改变可能会移动或扰乱原本完全或充分对齐的片材叠。

US 5,102,293A公开了一种通过引言所提及的那种类型的堆叠件片材移除器系统。该系统公开了具有进攻致动器的进攻刀的使用，用于进攻方向的第一进攻运动，以将进攻刀插入一对片材之间。进攻刀与夹爪共同用于抓紧并固定部分堆叠件。将抓取的部分堆叠件升起，使台面插入至所述一对片材之间。这要求进攻刀大到足以支撑所抓取的部分堆叠件。然而这使得难以稳当地插入一对片材之间而不损坏片材。

发明目的

本发明的目的在于克服上述的一个或多个限制。

技术实现要素：

本发明的目的通过一种堆叠件片材移除器系统(PSR)实现，该PSR用于准备具有高度、自由端以及片材边缘的侧面的片材叠，以在堆叠件准备单元(PPU)中进行处理。

PSR可包括片材移除单元，其具有支撑活动架的支撑架，该活动架配置为以朝向片材叠的侧面和自由端的进攻方向做线性运动。

该活动架可具有侧支撑板，侧支撑板具有侧支撑面，该侧支撑面设置为面向并施加至片材叠的侧面。

PSR可具有设置有抓取面的抓板，该抓取面基本上垂直于侧支撑面，并且在进攻方向延伸超出侧支撑面，该抓板配置有用于朝向片材叠自由端的抓取运动的抓取致动器。

PSR可具有一个或多个进攻刀，该一个或多个进攻刀设置在抓板下方以面向片材叠侧面，并且配置有一个或多个进攻致动器，用于在进攻方向上的第一进攻运动，以便在一对片材之间，即在两相邻的片材之间，插入一个或多个进攻刀。

PSR包括用于第一进攻运动的第一进攻刀和用于第二进攻运动的第二进攻刀。第一进攻刀为较小的刀，具有进攻方向上的刀片。第一刀可以是剃刀型的刀。第二进攻刀比第一进攻刀大，在进攻方向上为锋利的尖头形式。

刀的形状还可以是尖笔型。

由此可以实现自动移除顶部片材。此外，可根据片材叠的不同特性调整设置。

使用更小和更大的刀确保第一刀在第一进攻运动中将这对片材分开而不损伤它们。用于第二进攻运动的更大的第二刀确保有足够的强度以支撑进攻刀上的若干片材。

另一个优势在于，该系统可以设置在堆叠件准备单元中，其在另一些方面诸如旋转该堆叠件、对该堆叠件通风或更换托盘或托盘的位置。

在一个方面，一个或多个第二进攻刀配置有一个或多个横向致动器，用于横向于进攻方向线的方向，且平行于片材边缘进行移动。

用于横向移动的刀可以是第二进攻刀。可具有一个刀用于从中心区域至外围的横向移动。可具有另一个刀用于从中心区域至另一侧外围的横向移动。可具有两个第二进攻刀，每个配置有各自的横向致动器。

这有效地将要移除的片材从剩余的片材中分离开。另一个优势在于，当实际移除发生时，横向的移动使刀置于有利的位置，并由此降低破坏片材的风险。

在一个方面，一个或多个第一进攻刀配置有一个或多个边缘升降致动器，用于横向于进攻方向线的方向且垂直于片材边缘进行升降移动。

升降移动向上提升片材边缘，并由此使得能够进一步插入至片材中。

有利地，快速执行移动以提高片材的分离。

升降致动器可以是气动的致动器。致动器的动作长度或速度是可调节的。

在一个方面，一个或多个进攻刀配置为用于第二进攻运动，该第二进攻运动在进攻方向延伸第一进攻运动，以进一步将一个或多个进攻刀插入一对片材之间。

该第二运动可由用于第一运动的同一个致动器提供。第二运动也可以由另外的致动器提供。因此可以有第一组致动器和第二组致动器。

致动器的第一种类型可以是快速双稳态致动器，用于短程急速进攻。

致动器的第二种类型可以是较慢的连续型致动器，其可以更加缓慢且受控制地移动。当检测到插入错误或阻碍时，还可以控制第二种类型的致动器返回。

在一个方面，一个或多个进攻刀配置有单面向上的凿型刀刃，并且可选地，配置有朝背离进攻方向延伸的大致线性的刀刃。

这样的刀型提供了尖笔或尖端的刀刃形状，以及有利于横向移动的刀刃形状。

在一个方面，PSR可进一步包括打标单元，其设置为对未覆盖的片材叠自由端上的片材进行打标。

由此提供对未覆盖的片材进行打标的方法。

在一个方面，PSR可设置在托盘更换模块中，该托盘更换模块包括托盘入口，该托盘入口具有用于与托盘接合的可移动托盘接合工具，用于抽出和/或插入托盘。

这样设置的结果在于，对待处理的片材叠进行一体的、全自动的准备。

在一个方面，PSR与PPU共同设置，PPU配置为容纳托盘上的片材叠，将托盘上的片材叠上下颠倒、将托盘从片材叠释放、产生自由端，其中自由端在片材移除单元和PPU之间的相对位置是可调节的，以接合侧支撑板，并且为可调节的，以插入或进攻一个或多个进攻刀。

这样共同的设置有利地允许对片材进行移除，该片材由于整个片材叠与托盘的相互作用可能已经受损，该堆叠件先前在该托盘上已进行处理。

本发明的一个目的通过准备片材叠以进行处理的方法来实现。该方法可包括以下动作中的一个或多个。

可具有动作：提供待处理的片材叠，该片材叠具有自由端和片材边缘的侧面。

可具有动作：以进攻方向将片材移除单元上的侧支撑面接合至位于自由端的片材边缘侧面。

可具有动作：在第一进攻运动中以进攻方向将一个或多个进攻刀插入一对片材之间。

可选地，可具有动作以执行以下动作中的一个或多个。

可具有动作：升降一个或多个进攻刀。升降的动作可以升降小剃刀形状的第一进攻刀。

可具有动作：在第二进攻运动中将一个或多个进攻刀插至更深。

可具有动作：在横向于进攻方向线且平行于片材边缘的横向移动中，横贯一个或多个有关的进攻刀。

可具有动作：从片材叠的自由端抓取若干片材；并且

可具有动作：从自由端移除该若干片材。

一个目的可进一步通过准备用于处理的片材叠的方法来实现，其中在PPU中进行提供片材叠的动作。

PPU可设置为容纳并旋转托盘上的片材叠。

PPU的使用可包括以下动作。

可具有动作：将托盘上的片材叠旋转至上下颠倒。

可具有动作：将托盘从产生自由端的片材叠释放。

可具有动作：为了接合和插入的动作，对产生的自由端的位置反复调整。

可具有动作：将释放的托盘或另一个托盘施加至产生的自由端。

可具有动作：将片材叠与施加的托盘一起旋转。

第一个独立发明可为具有皮带的输送机，皮带用于在输送机的第一端和第二端之间运输物体。输送机可在第一端具有第一皮带驱动传动装置，在第二端具有第二皮带驱动传动装置。驱动传动装置可以在相应的方向上配置为自由轮类型。

输送机可以具有设置在第一端和第二端之间的中间传动系统，且该中间传动系统与第一皮带驱动传动装置具有第一连通，与第二皮带驱动传动装置具有第二连通。

输送机可以具有与中间传动系统中的驱动轴连通的驱动系统，并且驱动系统可以配置成在第一驱动方向和第二驱动方向上双向转动驱动轴。

输送机可以配置有驱动轴，该驱动轴通过第一连通具有与第一中间传动装置的中间连通，且通过第二连通具有与第二中间传动装置的中间连通。

所公开的输送机是小型且轻质的，这使得其能安装在工业加工设备中。输送机能够适于在堆叠件准备单元中旋转。输送机是可逆的，并且具有单个中心定位的驱动系统。输送机可以运输重负载，并且在正反方向上具有相等的负载和相等的力矩。本输送机消除或抵消了皮带上的任意的“推”力。

在一个方面，第一中间传动装置配置成沿第一驱动方向在第一接合位置处进行接合以及力传递，以及沿第二驱动方向在第二接合位置处进行接合和力传递，并且在两个接合位置之间具有第一非接合路径。

在一个方面，第二中间传动装置配置为沿第一驱动方向在第一接合位置处进行接合和力传递，以及沿第二驱动方向在第二接合位置处进行接合和力传递，并且在两个接合位置之间具有第二非接合路径。

在一个方面，设置了中间连通，使得对于第一驱动方向，在第一中间传动装置能够在第一接合位置接合的同时，第二中间传动装置处于第二非接合路径上。相同的方面，对于第二驱动方向，使得在第二中间传动装置能够在第二接合位置上接合的同时，第一中间传动装置处于第一非接合路径上。

由此，对于第一驱动方向，输送机接合第一皮带驱动传动装置，实现了朝向第一端的第一拉动，同时第二皮带驱动传动装置空转。对于第二驱动方向，与第二皮带驱动传动装置接合以实现朝向第二端的第二拉动，同时第一皮带驱动传动装置空转。

这种输送机将朝着第一端和第二端分别拉，同时在相反端中分别释放张紧力。拉可以理解为，从输送机的相应的第一端或第二端施加牵引动力或牵引力。这将使得运输机能来回运输重物，而不会累积张紧力。另一个优点是，当在一个方向上运输重物，大量卸载，然后作为轻的物体反方向运回的“不对称负载”使用情形期间，张紧力释放。另一个优点是，该结构在横向于皮带的表面的方向上形成为输送机的平坦结构，用于与物体接合。

在一个方面，中间连通包括中间链条，中间链条与驱动轴上的驱动齿轮、第一中间传动装置上的第一中间驱动齿轮，以及在第二中间传动装置上的第二中间驱动齿轮相接合。在一个方面，第一连通和第二连通分别包括第一连通链条和第二连通链条，该第一连通链条和第二连通链条将第一皮带驱动传动装置和第二皮带驱动传动装置中相应的第一皮带钝齿轮和第二皮带钝齿轮分别与相应的第一中间传动装置和第二中间传动装置中相应的第一连通钝齿轮和第二连通钝齿轮接合。在一个方面，第一中间传动装置和第二中间传动装置各自分别具有相应的第一中间驱动钝齿轮和第二中间驱动钝齿轮以及相应的第一连通钝齿轮和第二连通钝齿轮，该第一连通钝齿轮与第一中间驱动钝齿轮、第二连通钝齿轮与第二中间驱动钝齿轮分别享有共同的第一中间轴和第二中间轴。此外，第一中间传动装置和第二中间传动装置分别设置有接合件，以将力从至少相应的第一和第二驱动齿轮传递到相应的第一连通钝齿轮和第二连通钝齿轮。

由此，实现了中间传动装置能够分别向输送机的第一端和第二端施加拉力或牵引力。随后，接合或力的施加取决于旋转方向，使得对于驱动旋转的一个方向，拉力或牵引力是来自输送机的一端，对于驱动旋转的另一个方向，拉力或牵引力是来自输送机的另一端。

第二个独立发明可以是堆叠件准备单元(PPU)，用于准备片材叠。片材叠具有第一端，可选地立于托盘上，还具有相对的自由第二端、前缘侧和侧缘侧。

PPU包括旋转基座，设置为立于地板上并用于支撑旋转单元，旋转单元设置为具有进给侧，用于在进给方向接收片材叠。该片材叠可选地位于托盘上。旋转单元可具有旋转单元框架，其具有旋转单元框架截面。旋转单元可设有边缘侧支撑单元，其设置有边缘侧支撑面，在该片材叠处于旋转位置，倚靠在边缘侧支撑面时，边缘侧支撑面支撑该片材叠的边缘侧。旋转单元可具有升降单元，该升降单元配置成将升降板与处于堆叠件准备位置的片材叠的自由第二端接合，并升降片材叠。

在堆叠件准备单元(PPU)的一个方面，旋转单元框架包括两个导向器，相对彼此在进给方向上移动，且各自固定至旋转基座并引导由旋转基座中的旋转单元驱动系统驱动的输送带。输送带可以是同步带。输送带可以是链条。

应当理解的是，片材叠并不形成本发明的一部分。然而，为了清楚和理解，片材叠为本堆叠件准备单元所针对的物品。本领域技术人员因此应当理解根据片材叠尺寸或形状变化，对PPU进行更改。

因此，PPU提供高效自动的装置，以准备用于加工的片材叠。所公开的PPU能够处理多种类型片材形状和片材尺寸的片材叠，以及多种片材类型和片材重量的片材叠。所公开的PPU节约时间，该PPU允许片材中新材料的快速设置。PPU所准备的堆叠件将更加统一且PPU将提供大致恒定的生产量。该PPU能够完全集成在ERP系统中。

旋转单元可以围绕旋转轴旋转，该轴可以是进给方向。旋转单元可设置为绕进给方向旋转运输器。运输器可设置为在进给方向从进给侧将托盘及片材叠输送至堆叠件准备位置。在一个方面，输送带环绕运输器。

第三个独立的发明涉及将托盘的位置从片材叠的一侧更换到片材叠的相对侧，对本发明的下列方面进行了公开。托盘位置的更换可能还涉及将第一托盘更换为第二托盘。该第一托盘可为一次性托盘，比如欧标托盘，该第二托盘可为加工托盘。加工托盘可能是在特定清洁环境中使用的一类托盘。

在一个方面，旋转单元包括设置为与旋转结构一起旋转的第一运输器，升降单元包括设置为第二升降板的第二运输器。这使得能够进行自动处理，取出现有的处理托盘，重新使用它，并在将堆叠件180度旋转后，将其应用至相同的片材叠上。

在一个方面，升降单元包括第一升降板和第二升降板，各自设置成在升降结构中移动和就位，以分别接合片材叠的第一端和第二端。

由此，提供板或面，可以改变其位置以在底部支撑或承载片材叠，并且/或从顶部将其移除以产生所需的入口或空间或体积。

在一个方面，堆叠件准备单元可用于将第一托盘更换为第二托盘。该托盘更换模块可包括第一托盘入口，该第一托盘入口具有可移动的第一托盘接合工具，该第一托盘接合工具设置为延伸至旋转单元的取出位置。托盘更换模块可包括第二托盘入口，该第二托盘入口具有可移动的第二托盘接合工具，该第二托盘接合工具设置为延伸至旋转单元的递送位置，其中第一托盘入口和第二托盘入口垂直分开。

升降器可设置为移动并放置升降板，用于将片材叠的托盘端放置在各自的取出位置和递送位置。

第四个独立的发明可以是用于将第一托盘与第二托盘更换的堆叠件准备单元，该托盘用于支撑具有第一端和第二端的片材叠，其中托盘具有支撑侧和相对的底部侧，支撑侧在片材叠的第一端支撑片材叠。

堆叠件准备单元可包括旋转单元，该旋转单元配置有进给开口，用于接收具有片材叠的托盘。该旋转单元配置有旋转结构，以围绕旋转轴旋转升降单元。

升降单元可配置有固定至旋转结构的升降结构，并具有升降板，升降板可沿着升降结构移动以便接合片材叠的第二端，并相对旋转轴横向移动和放置片材叠，为更换托盘提供入口。

堆叠件准备单元还可以包括托盘更换模块，该托盘更换模块包括托盘入口以及可移动的用于与托盘接合的托盘接合工具，用于在升降板处于旋转单元的下部区域时，将托盘从旋转单元的上部区域形成的入口取出和/或将托盘插入。

入口理解为所形成的空间或体积，其中可能执行更多动作或准备。特别是，这可能涉及在堆叠件的自由端将片材叠准备妥当的动作或准备。这样的动作可以是托盘的移除或取出、托盘的插入或递送、或两者都有。动作也可以是从堆叠件确定的自由端移除片材。

由此，托盘准备单元可接收片材叠并以自动方式将第一托盘与另一个托盘进行交换。旋转单元可包括具有旋转单元框架截面的单元框架。旋转单元可配置成使运输器围绕进给方向旋转。运输器可配置成将具有片材叠的托盘从进给方向的进给侧运输至堆叠件准备位置。

在一个方面，托盘更换模块可包括第一托盘入口，该第一托盘入口具有可移动的第一托盘接合工具，第一托盘接合工具设置成延伸到旋转单元的取出位置。

托盘更换模块可包括第二托盘入口，该第二托盘入口具有可移动的第二托盘接合工具，第二托盘接合工具设置成延伸到旋转单元的递送位置，第一和第二托盘入口垂直分开。

升降可被配置成移动和放置升降板，用于将片材叠的托盘端放置在相应的取出位置和递送位置。

在一个方面，托盘更换模块设置在旋转单元的侧面并将托盘接合工具，即第一或具，即第一或第二托盘接合工具或两者从旋转轴的横向方向延伸进入旋转单元。插入的方向可以为大致水平的，并且托盘更换模块可相对于在前方的进给而设置在旋转单元的侧面。托盘更换模块可根据需要包括导向件和支撑件，以实现托盘的水平移动。同样的，接合工具与托盘在形状上是互补的。接合工具是可调整的，使其能够与不同类型的托盘匹配。本领域技术人员应当理解，为了在托盘入口移动特定类型的托盘，有必要按照要求进行调整，以及对结构进行平衡或标尺寸。可能需要平衡物。类似地，可能需要致动器来调整接合工具的位置和布置，并由此调整托盘的放置。驱动系统可能是皮带驱动类型的系统，其驱动所述移动。在一个实施例中，第一和第二接合工具可能是相同的。

在一个方面，堆叠件准备单元还可以包括托盘装载单元，托盘装载单元设置在托盘更换模块的相对侧上，并具有固定至旋转单元的托盘装载臂。该托盘装载臂配置为，在旋转单元的旋转期间接合并支撑第二托盘，并且将第二托盘放在第二托盘接合工具上。该托盘装载单元可配置为，在旋转单元的旋转期间接合并支撑第二托盘，并且将第二托盘放在第二托盘接合工具上。托盘装载单元可以配置有托盘装载臂，该托盘装载臂固定至旋转单元的旋转结构上，并用于接合第二托盘，使得当旋转单元旋转片材叠时，装载臂运送第二托盘并且将第二托盘转动为上下颠倒，用于将第二托盘以正确的方向递送在第二接合工具上，以直接插入到入口中。

第五个独立的发明可以是堆叠件片材移除器系统，其用于准备具有高度、自由端以及片材边缘的侧面的片材叠，以在堆叠件准备单元(PPU)中进行处理。

PSR可包括片材移除单元，其具有支撑活动架的支撑架，该活动架配置为以朝着片材叠的侧面和自由端的进攻方向做线性运动。

该活动架可具有侧支撑板，侧支撑板具有侧支撑面，该侧支撑面设置为面向并施加至到片材叠的侧面。

PSR可具有抓板，该抓板设置有抓取面，该抓取面基本上垂直于侧支撑面，并且在进攻方向延伸超出侧支撑面，并且该抓板配置有用于朝向片材叠自由端的抓取运动的抓取致动器。

PSR可具有一个或多个进攻刀，该一个或多个进攻刀设置在抓板下方以面向片材叠侧面，并且配置有一个或多个进攻致动器，用于在进攻方向上的第一进攻运动，以便在一对片材之间，即在两相邻的片材之间，插入一个或多个进攻刀。

由此可以实现自动移除顶部的片材。此外该设置可根据片材叠的不同特性来调节。另一个优势在于，该系统可以设置在堆叠件准备单元中，其在另一些方面诸如旋转该堆叠件、对该堆叠件通风或更换托盘或托盘的位置。

在一个方面，具有用于第一进攻运动的第一进攻刀和用于第二进攻运动的第二进攻刀。第一进攻刀可以是较小的刀，具有进攻方向上的刀片。第一刀可以是剃刀型的刀。第二进攻刀可以比第一进攻刀大，并且在进攻方向上为锋利的尖头形式。刀的形状还可以是尖笔型。

在一个方面，一个或多个第二进攻刀配置有一个或多个横向致动器，用于横向于进攻方向线且平行于片材边缘的移动。用于横向移动的刀可以是第二进攻刀。可具有一个刀用于从中心区域至外围的横向移动。可具有另一个刀用于从中心区域至另一侧外围的横向移动。可具有两个第二进攻刀，每个配置有各自的横向致动器。

这有效地将要移除的片材从剩余的片材中分离开。另一个优势在于，当发生实际移除时，横向的移动使刀置于有利的位置，并由此降低破坏片材的风险。

在一个方面，一个或多个第一进攻刀配置有一个或多个边缘升降致动器，用于横向于进攻方向线且垂直于片材边缘的升降运动。升降运动向上提升片材边缘，且由此使得能够进一步插入至片材中。有利地，快速进行移动以提高片材的分离。升降致动器可以是气动的致动器。致动器的动作长度或速度是可调节的。

在一个方面，一个或多个进攻刀配置为用于第二进攻运动，该第二进攻运动在进攻方向延伸第一进攻运动，以进一步将一个或多个进攻刀插入一对片材之间。该第二运动可由用于第一运动的同一个致动器提供。第二运动也可以由另外的致动器提供。因此可以有第一组致动器和第二组致动器。

附图说明

结合附图描述本发明的实施例，其中：

图1示出了堆叠件准备单元内部的片材叠以及堆叠件片材移除器的一部分；

图2示出了堆叠件片材移除器系统；

图3示出了片材的移除；

图4示出了打标单元；

图5示出了打标单元的放大图；

图6示出了与打标单元合作的堆叠件片材移除器；以及

图7示出了连接至堆叠件准备单元的堆叠件片材移除器系统；

图8示出了准备片材叠以进行处理的方法，其包括从堆叠件移除若干片材；以及

图9示出了准备片材叠以进行处理的方法，其还包括在从堆叠件移除若干片材之前旋转片材叠。

具体实施方式

图1示出了PPU 500内部的片材叠210。片材叠210具有高度240、自由端250以及片材边缘260的侧面230。PSR 100位于靠近片材叠210的自由端250。

图2示出了PSR 100。

图2A示出了PSR 100的俯视图，PSR 100包括片材移除单元110，其具有支撑活动架130的支撑架120。

活动架配置为朝着片材叠210的侧面230和自由端250以进攻方向440进行线性移动。活动架130具有侧支撑板150，侧支撑板150具有侧支撑面160，该侧支撑面160设置为面向并施加至片材叠210的侧面230。

PSR 100具有抓板300。抓板300设置有抓取面310，该抓取面310基本上垂直于侧支撑面160，并且在进攻方向440延伸超出侧支撑面160。抓板300配置有用于朝向片材叠210自由端250的进行抓取运动420的抓取致动器320。

图2B示出了PSR 100前部的放大图。

在图中PSR 100设置有两个进攻刀170，其位于抓板300下方，面向片材叠210的侧面230。两个进攻刀170设置在进攻刀支撑件175上，该进攻刀支撑件175可在活动架130上的进攻刀支撑件导向件176上移动，该活动架130具有一个或多个进攻致动器184、186(见图2C和2D)，用于以进攻方向440进行至少一个进攻运动，此处为第一进攻运动410和第二进攻运动412，以便将两个进攻刀170插入一对片材220之间。

在这个实施例中，PSR 100具有两个进攻刀170和两个进攻致动器，第一进攻致动器184和第二进攻致动器186(见图2C和2D)。

在图2B中，PSR 100具有两个进攻刀170，其配置有两个用于横向移动400的横向致动器180。该横向移动400横向于进攻方向440的线，并平行于片材边缘260。

在另一实施例中，PSR 100可具有一个或多个进攻刀以及一个或多个横向致动器180。

在图2B中，PSR 100具有两个进攻刀170，其配置有用于升降运动430的边缘升降致动器190(见图2C和2D)，该升降运动430横向于进攻方向440的线，并垂直于片材边缘260的方向，即该升降运动430垂直于进攻方向440的线和横向方向400。

在另一实施例中，PSR100具有一个或多个进攻刀170和一个或多个边缘升降致动器。

在图2B中，PSR 100具有两个进攻刀170，其配置为用于第二进攻运动412，该第二进攻运动412在进攻方向440延伸第一进攻运动410，以将两个刀170进一步插入一对片材220之间。第二进攻运动412可以是激活第二进攻致动器186的结果(详细参见图2C和2D)。

在一个实施例中，PSR 100具有一个或多个进攻刀170，其配置有单面向上的凿型的刀刃，以及可选地，朝背离进攻方向440延伸的大致线性的刀刃。

图2C和2D示出了图2A和2B的PSR 100前端的横截面。该横截面位于横向方向上PSR的中心。

具体地，该附图示出了升降致动器190的配置的示范性细节，该升降致动器190连接至侧支撑板150，并用于激活进攻刀170的升降运动430。

这里的第一进攻致动器184是气动型致动器，用于可能的明显急剧的运动。这里的升降致动器190是气动型致动器，用于可能的明显急剧的运动。与明显急剧的运动相比，这里的第二进攻致动器186是用于持续且较缓慢的线性运动。

图3A和3B示出了片材200的移除。

在图3A中，侧支撑面150连接至片材叠210的侧面230，两个进攻刀170在进攻方向已经进行了第一进攻运动410。进攻刀170可执行第二进攻运动412。

进攻刀170插入至一对片材220之间。

抓板300在图3A和3B之间做抓取运动420，PSR 100以进攻方向440的反向方向运动。

在图3B中，从片材叠210上移除单个片材200。

调整片材叠的位置将会调节向片材叠内进攻的位置，并且可以从片材叠210中移除更多的片材。

图4示出了打标单元510，其设置为对片材叠210未覆盖的自由端250进行打标。

图5示出了打标单元510的放大图。打标单元510设置为放置标记物并对片材打标(未示出)。如图上显而易见的，在打标之前可以调整标记物的位置。

图6示出了堆叠件准备单元的应用，该应用采用打标单元510和堆叠件片材移除单元100，设置为在移除一张或多张片材后标示自由铺放的片材200，并由此建立新的自由端250。

图7示出了与PPU 500相连接的PSR 100。片材移除单元110与PPU 500共同设置，PPU 500设置为容纳托盘270上的片材叠210并用于将托盘上的片材叠旋转至上下颠倒。PPU 500设置为用于将托盘270从片材叠210上释放，产生自由端250。自由端250具有片材移除单元110和PPU 500之间的相对位置，该相对位置为可调节的，以接合侧支撑板150，并且为可调节的，以便使一个或多个进攻刀170插入或进攻。

图8示出了准备片材叠210以进行处理的方法700。

该方法包括以下动作。

具有动作：提供710待处理的片材叠210，片材叠具有自由端250和片材边缘260的侧面230。

具有动作：以进攻方向440将片材移除单元110上的侧支撑面160接合720至位于自由端250的片材边缘的侧面230。

具有动作：在第一进攻运动410中以进攻方向440将一个或多个进攻刀170插入730一对片材之间。

可选地，具有以下可选动作中的一个或多个。

具有可选动作：升降740进攻刀170。

具有可选动作：在第二进攻运动中将一个或多个进攻刀170插入730至更深。

具有可选动作：在横向于进攻方向440的线且平行于片材边缘260的横向移动400中，横贯750一个或多个有关的进攻刀。

具有动作：从片材叠210的自由端250抓取760若干片材；并且

具有可选动作：通过以进攻方向的反方向进行运动，从自由端250移除770该若干片材。

图9进一步示出了具有如图8所公开的附加动作的方法。

所公开的准备片材叠210以进行处理的方法700，其中提供710片材叠的动作在堆叠件准备单元500中完成，该堆叠件准备单元500配置为容纳并旋转托盘270上的片材叠。方法700还包括下列动作。

具有动作：将托盘上的片材叠旋转780至上下颠倒。具有动作：从片材叠释放790托盘，产生自由端250。具有动作：对产生的自由端250的位置进行反复地调整800，用于接合和插入的动作。具有动作：将释放的托盘或另一个托盘施加810至产生的自由端250，并且具有动作：将片材叠与施加的托盘一起旋转780。

这些步骤可由图7中示出的堆叠件准备单元500完成。