本发明涉及一种智能物料搬运的自动导引车及其搬运方法。
背景技术：
agv是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台agv与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成agv系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，agv可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据agv自身电量决定是否到充电区进行自动充电。
但现有的自动导引车搬运货物时，偏高的物体不能有效的进行搬运，本领域技术人员希望提供一种能根据需要调节高度的自动导引车。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种能根据需要调节高度以便搬运物体的智能物料搬运的自动导引车。
为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：
一种智能物料搬运的自动导引车，包括车体框架，所述车体框架上设置有驱动装置、升降装置、用于使驱动装置按照固定路线行走的导航装置和控制装置，所述升降装置与车体框架螺栓连接，所述升降装置包含有第一电动导轨和第二电动导轨，所述第一电动导轨和第二电动导轨上分别设置有与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉之间设置有连接架，所述连接架呈i字型设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与连接架固定连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨上的滑子分别与其各自上相对应的第一搬运货叉和第二搬运货叉螺栓连接，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉呈对称分布设置，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉下面均设置有用于使车体框架平衡的从动轮，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与从动轮固定连接，所述控制装置与车体框架螺栓连接，所述第一电动导轨和第二电动导轨均与控制装置电性连接。
作为优选，所述驱动装置包含有壳体、电动机、减速机、驱动桥和固定式驱动轮，所述电动机的转轴上设置有联轴器，所述联轴器连有第一转动轴，所述减速机上连有第二转动轴，所述第一转动轴和减速机连接，所述第一转动轴和第二转动轴通过减速机联动，所述第二转动轴与驱动桥连接，所述驱动桥上设置有驱动轴，所述驱动轴和第二转动轴通过驱动桥联动，所述固定式驱动轮与驱动轴螺栓连接，所述电动机上设置有连接杆，所述连接杆两端分别与壳体和电动机螺栓连接，所述电动机与控制装置电性连接。通过减速机与第一转动轴和第二转动轴的联动，通过驱动桥与驱动轴和第二转动轴的联动，使电动机驱动固定式驱动轮，使自动导引车能够移动。
作为优选，所述导航装置位于控制装置上面，所述导航装置包含有用于监测周围环境的障碍物检测传感器和用于扫描地面上光速编码的条形码扫描器，所述障碍物检测传感器下面设置有支撑柱，所述支撑柱与控制装置固定连接，所述支撑柱和障碍物检测传感器之间设置有转盘轴承，所述支撑柱与转盘轴承的外圈固定连接，所述障碍物检测传感器与转盘轴承的内圈固定连接，所述障碍物检测传感器和支撑柱通过转盘轴承转动连接，所述条形码扫描器均位于第一搬运货叉和第二搬运货叉前端，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉均与其各自上的条形码扫描器固定连接，所述障碍物检测传感器和条形码扫描器均与控制装置电性连接。条形码扫描器能扫描地面的光束编码，按照其规定路线行走，障碍物检测传感器将周围的环境状况反馈给控制装置，由控制装置根据情况进行操控。
作为优选，所述第一搬运货叉和第二搬运货叉上设置有红外线反射传感器，所述红外线反射传感器镶嵌于第一搬运货叉和第二搬运货叉内，所述第一搬运货叉和第二搬运货均与其各自上的红外线反射传感器固定连接。红外线反射传感器处于遮挡情况下，证明货物已经处于货叉上面，红外线反射传感器处于未被遮挡时，证明货物并不处于货叉上。
作为优选，所述驱动装置上设置有防护罩，所述防护罩包裹住驱动装置，所述防护罩与驱动装置固定连接。防护罩有效的保护驱动装置，防止其被碰撞。
作为优选，所述防护罩上设置有海绵垫，所述海绵垫与防护罩粘合连接。海绵垫能起到缓冲的作用，有效的减轻碰撞产生的力度。
作为优选，所述第一电动导轨和第二电动导轨均为直线电动导轨。直线电动导轨能承受一定的扭矩，可以在高负载的情况下实现高精准的直线运动。
本发明还提供一种智能物料搬运的自动导引车，包括以下步骤：
1）控制装置开启电动机、障碍物检测传感器和条形码扫描器；
2）条形码扫描器扫描到地面上的光束编码，然后将编码的信息反馈给控制装置；
3）控制装置按照编码的信息规定的路径行走，最后移动到托板前面，并使得第一搬运货叉和第二搬运货叉插入托盘内；
4）一旦红外线反射传感器接收到反射回来的红外线2s后，控制装置启动升降装置将托盘托起；
5）然后根据条形码扫描器扫描到的编码信息返回地点卸货。
本发明的有益效果为：通过设置有连接架，使第一搬运货叉和第二搬运货叉能同时进行上升和下降，通过设置有控制装置、第一电动导轨、第二电动导轨、第一搬运货叉和第二搬运货叉，控制装置控制第一电动导轨和第二电动导轨调节好高度，然后通过第一搬运货叉和第二搬运货叉插入搬运物体的托盘，方便搬运物体。此外，驱动装置包含有壳体、电动机、减速机、驱动桥和固定式驱动轮，电动机的转轴上设置有联轴器，联轴器连有第一转动轴，所减速机上连有第二转动轴，第一转动轴和减速机连接，第一转动轴和第二转动轴通过减速机联动，第二转动轴与驱动桥连接，驱动桥上设置有驱动轴，驱动轴和第二转动轴通过驱动桥联动，固定式驱动轮与驱动轴螺栓连接，电动机上设置有连接杆，连接杆两端分别与壳体和电动机螺栓连接，电动机与控制装置电性连接。通过减速机与第一转动轴和第二转动轴的联动，通过驱动桥与驱动轴和第二转动轴的联动，使电动机驱动固定式驱动轮，使自动导引车能够移动。导航装置位于控制装置上面，导航装置包含有用于监测周围环境的障碍物检测传感器和用于扫描地面上光速编码的条形码扫描器，障碍物检测传感器下面设置有支撑柱，支撑柱与控制装置固定连接，支撑柱和障碍物检测传感器之间设置有转盘轴承，支撑柱与转盘轴承的外圈固定连接，障碍物检测传感器与转盘轴承的内圈固定连接，障碍物检测传感器和支撑柱通过转盘轴承转动连接，条形码扫描器均位于第一搬运货叉和第二搬运货叉前端，第一搬运货叉和第二搬运货叉均与其各自上的条形码扫描器固定连接，障碍物检测传感器和条形码扫描器均与控制装置电性连接。条形码扫描器能扫描地面的光束编码，按照其规定路线行走，障碍物检测传感器将周围的环境状况反馈给控制装置，由控制装置根据情况进行操控。第一搬运货叉和第二搬运货叉上设置有红外线反射传感器，红外线反射传感器镶嵌于第一搬运货叉和第二搬运货叉内，第一搬运货叉和第二搬运货均与其各自上的红外线反射传感器固定连接。红外线反射传感器处于遮挡情况下，证明货物已经处于货叉上面，红外线反射传感器处于未被遮挡时，证明货物并不处于货叉上。驱动装置上设置有防护罩，防护罩包裹住驱动装置，防护罩与驱动装置固定连接。防护罩有效的保护驱动装置，防止其被碰撞。防护罩上设置有海绵垫，海绵垫与防护罩粘合连接。海绵垫能起到缓冲的作用，有效的减轻碰撞产生的力度。第一电动导轨和第二电动导轨均为直线电动导轨。直线电动导轨能承受一定的扭矩，可以在高负载的情况下实现高精准的直线运动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种智能物料搬运的自动导引车的结构示意图。
图2为本发明一种智能物料搬运的自动导引车的车体框架的主视图。
图3为本发明一种智能物料搬运的自动导引车的驱动装置的剖视图。
图中：1、车体框架；2、控制装置；3、第一电动导轨；4、第二电动导轨；5、第一搬运货叉；6、第二搬运货叉；7、连接架；8、从动轮；9、壳体；10、电动机；11、减速机；12、驱动桥；13、固定式驱动轮；14、联轴器；15、第一转动轴；16、第二转动轴；17、驱动轴；18、连接杆；19、障碍物检测传感器；20、条形码扫描器；21、支撑柱；22、红外线反射传感器；23、防护罩；24、海绵垫。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施新型的限制。
另外，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定，或钉销固定，或销轴连接，或粘合固定，或铆接固定等常规方式，因此，在实施例中不在详述。
实施例1
如图1-2所示，一种智能物料搬运的自动导引车，包括车体框架1，所述车体框架1上设置有驱动装置、升降装置、用于使驱动装置按照固定路线行走的导航装置和控制装置2，所述升降装置与车体框架1螺栓连接，所述升降装置包含有第一电动导轨3和第二电动导轨4，所述第一电动导轨3和第二电动导轨4上分别设置有与其各自上相对应的第一搬运货叉5和第二搬运货叉6，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6之间设置有连接架7，所述连接架7呈i字型设置，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6均与连接架7固定连接，所述第一电动导轨3和第二电动导轨4上的滑子分别与其各自上相对应的第一搬运货叉5和第二搬运货叉6螺栓连接，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6呈对称分布设置，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6下面均设置有用于使车体框架平衡的从动轮8，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6均与从动轮8固定连接，所述控制装置2与车体框架1螺栓连接，所述第一电动导轨3和第二电动导轨4均与控制装置2电性连接。通过设置有连接架，使第一搬运货叉和第二搬运货叉能同时进行上升和下降，通过设置有控制装置、第一电动导轨、第二电动导轨、第一搬运货叉和第二搬运货叉，控制装置控制第一电动导轨和第二电动导轨调节好高度，然后通过第一搬运货叉和第二搬运货叉插入搬运物体的托盘，方便搬运物体。
本实施例的有益效果为：通过设置有连接架，使第一搬运货叉和第二搬运货叉能同时进行上升和下降，通过设置有控制装置、第一电动导轨、第二电动导轨、第一搬运货叉和第二搬运货叉，控制装置控制第一电动导轨和第二电动导轨调节好高度，然后通过第一搬运货叉和第二搬运货叉插入搬运物体的托盘，方便搬运物体。
实施例2
如图1-3所示，一种智能物料搬运的自动导引车，包括车体框架1，所述车体框架1上设置有驱动装置、升降装置、用于使驱动装置按照固定路线行走的导航装置和控制装置2，所述升降装置与车体框架1螺栓连接，所述升降装置包含有第一电动导轨3和第二电动导轨4，所述第一电动导轨3和第二电动导轨4上分别设置有与其各自上相对应的第一搬运货叉5和第二搬运货叉6，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6之间设置有连接架7，所述连接架7呈i字型设置，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6均与连接架7固定连接，所述第一电动导轨3和第二电动导轨4上的滑子分别与其各自上相对应的第一搬运货叉5和第二搬运货叉6螺栓连接，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6呈对称分布设置，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6下面均设置有用于使车体框架平衡的从动轮8，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6均与从动轮8固定连接，所述控制装置2与车体框架1螺栓连接，所述第一电动导轨3和第二电动导轨4均与控制装置2电性连接。通过设置有连接架，使第一搬运货叉和第二搬运货叉能同时进行上升和下降，通过设置有控制装置、第一电动导轨、第二电动导轨、第一搬运货叉和第二搬运货叉，控制装置控制第一电动导轨和第二电动导轨调节好高度，然后通过第一搬运货叉和第二搬运货叉插入搬运物体的托盘，方便搬运物体。
所述驱动装置包含有壳体9、电动机10、减速机11、驱动桥12和固定式驱动轮13，所述电动机10的转轴上设置有联轴器14，所述联轴器14连有第一转动轴15，所述减速机11上连有第二转动轴16，所述第一转动轴15和减速机11连接，所述第一转动轴15和第二转动轴16通过减速机11联动，所述第二转动轴16与驱动桥12连接，所述驱动桥12上设置有驱动轴17，所述驱动轴17和第二转动轴16通过驱动桥12联动，所述固定式驱动轮13与驱动轴17螺栓连接，所述电动机10上设置有连接杆18，所述连接杆18两端分别与壳体9和电动机10螺栓连接，所述电动机10与控制装置2电性连接。通过减速机与第一转动轴和第二转动轴的联动，通过驱动桥与驱动轴和第二转动轴的联动，使电动机驱动固定式驱动轮，使自动导引车能够移动。
所述导航装置位于控制装置2上面，所述导航装置包含有用于监测周围环境的障碍物检测传感器19和用于扫描地面上光速编码的条形码扫描器20，所述障碍物检测传感器19下面设置有支撑柱21，所述支撑柱21与控制装置2固定连接，所述支撑柱21和障碍物检测传感器19之间设置有转盘轴承（未图示），所述支撑柱21与转盘轴承的外圈固定连接，所述障碍物检测传感器19与转盘轴承的内圈固定连接，所述障碍物检测传感器19和支撑柱21通过转盘轴承转动连接，所述条形码扫描器20均位于第一搬运货叉5和第二搬运货叉6前端，所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6均与其各自上的条形码扫描器20固定连接，所述障碍物检测传感器19和条形码扫描器20均与控制装置2电性连接。条形码扫描器能扫描地面的光束编码，按照其规定路线行走，障碍物检测传感器将周围的环境状况反馈给控制装置，由控制装置根据情况进行操控。
所述第一搬运货叉5和第二搬运货叉6上设置有红外线反射传感器22，所述红外线反射传感器22镶嵌于第一搬运货叉5和第二搬运货叉6内，所述第一搬运货叉5和第二搬运货6均与其各自上的红外线反射传感器22固定连接。红外线反射传感器处于遮挡情况下，证明货物已经处于货叉上面，红外线反射传感器处于未被遮挡时，证明货物并不处于货叉上。
所述驱动装置上设置有防护罩23，所述防护罩23包裹住驱动装置，所述防护罩23与驱动装置固定连接。防护罩有效的保护驱动装置，防止其被碰撞。
所述防护罩23上设置有海绵垫24，所述海绵垫24与防护罩23粘合连接。海绵垫能起到缓冲的作用，有效的减轻碰撞产生的力度。
所述第一电动导轨3和第二电动导轨4均为直线电动导轨。直线电动导轨能承受一定的扭矩，可以在高负载的情况下实现高精准的直线运动。
本实施例的有益效果为：通过设置有连接架，使第一搬运货叉和第二搬运货叉能同时进行上升和下降，通过设置有控制装置、第一电动导轨、第二电动导轨、第一搬运货叉和第二搬运货叉，控制装置控制第一电动导轨和第二电动导轨调节好高度，然后通过第一搬运货叉和第二搬运货叉插入搬运物体的托盘，方便搬运物体。此外，驱动装置包含有壳体、电动机、减速机、驱动桥和固定式驱动轮，电动机的转轴上设置有联轴器，联轴器连有第一转动轴，所减速机上连有第二转动轴，第一转动轴和减速机连接，第一转动轴和第二转动轴通过减速机联动，第二转动轴与驱动桥连接，驱动桥上设置有驱动轴，驱动轴和第二转动轴通过驱动桥联动，固定式驱动轮与驱动轴螺栓连接，电动机上设置有连接杆，连接杆两端分别与壳体和电动机螺栓连接，电动机与控制装置电性连接。通过减速机与第一转动轴和第二转动轴的联动，通过驱动桥与驱动轴和第二转动轴的联动，使电动机驱动固定式驱动轮，使自动导引车能够移动。导航装置位于控制装置上面，导航装置包含有用于监测周围环境的障碍物检测传感器和用于扫描地面上光速编码的条形码扫描器，障碍物检测传感器下面设置有支撑柱，支撑柱与控制装置固定连接，支撑柱和障碍物检测传感器之间设置有转盘轴承，支撑柱与转盘轴承的外圈固定连接，障碍物检测传感器与转盘轴承的内圈固定连接，障碍物检测传感器和支撑柱通过转盘轴承转动连接，条形码扫描器均位于第一搬运货叉和第二搬运货叉前端，第一搬运货叉和第二搬运货叉均与其各自上的条形码扫描器固定连接，障碍物检测传感器和条形码扫描器均与控制装置电性连接。条形码扫描器能扫描地面的光束编码，按照其规定路线行走，障碍物检测传感器将周围的环境状况反馈给控制装置，由控制装置根据情况进行操控。第一搬运货叉和第二搬运货叉上设置有红外线反射传感器，红外线反射传感器镶嵌于第一搬运货叉和第二搬运货叉内，第一搬运货叉和第二搬运货均与其各自上的红外线反射传感器固定连接。红外线反射传感器处于遮挡情况下，证明货物已经处于货叉上面，红外线反射传感器处于未被遮挡时，证明货物并不处于货叉上。驱动装置上设置有防护罩，防护罩包裹住驱动装置，防护罩与驱动装置固定连接。防护罩有效的保护驱动装置，防止其被碰撞。防护罩上设置有海绵垫，海绵垫与防护罩粘合连接。海绵垫能起到缓冲的作用，有效的减轻碰撞产生的力度。第一电动导轨和第二电动导轨均为直线电动导轨。直线电动导轨能承受一定的扭矩，可以在高负载的情况下实现高精准的直线运动。
本发明还提供一种智能物料搬运的自动导引车，包括以下步骤：
1）控制装置开启电动机、障碍物检测传感器和条形码扫描器；
2）条形码扫描器扫描到地面上的光束编码，然后将编码的信息反馈给控制装置；
3）控制装置按照编码的信息规定的路径行走，最后移动到托板前面，并使得第一搬运货叉和第二搬运货叉插入托盘内；
4）一旦红外线反射传感器接收到反射回来的红外线2s后，控制装置启动升降装置将托盘托起；
5）然后根据条形码扫描器扫描到的编码信息返回地点卸货。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。