一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统的制作方法

本发明涉及一种机器人控制系统，具体为一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，属于机器人应用技术领域。

背景技术：

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前的码垛搬运机器人控制系统存在很多不足之处，如传统的码垛机器人搬运控制系统搬运速度慢，相邻两个机械爪之间的间距大或者采用单一的机械爪抓取物体，抓取效率低，并且一些机械爪抓取物体之后不方便松放，给搬运带来了很多的不便之处，因此，针对上述问题提出一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统。

技术实现要素：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种抓取速度快的圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，包括支撑座以及安装在所述支撑座的顶端的外壳，所述外壳的内部安装有电机，且所述电机的底端连接下连接轴；所述下连接轴上固定有扇叶，且所述扇叶的外侧的所述外壳上设有出风口；

所述外壳的顶端中心处安装有连接机构，且所述连接机构包括上连接柱、下连接柱、滚珠、外齿轮、内齿轮和上连接轴，所述上连接轴固定连接电机，且所述上连接轴上安装有内齿轮；所述内齿轮啮合连接外齿轮，且所述上连接柱与所述下连接柱之间通过滚珠转动连接，且所述下连接柱套装在上连接轴的外侧，且所述下连接柱与上连接轴之间具有间隙；所述上连接柱的内侧壁设有外齿轮；

所述上连接柱的顶端固定有底盘，且所述底盘的顶端安装有安装座；所述安装座上通过转轴转动连接有抓取机构，且所述抓取机构连接有连接板；所述连接板转动连接有气缸杆，且所述气缸杆连接有转动固定在所述底盘上的第二气缸；

所述抓取机构与所述底盘连接处安装有防撞块，且所述抓取机构上安装有第一气缸；所述第一气缸一端连接有连杆；所述底盘的中心处安装有箱盖，且所述箱盖上设有检查窗；

所述抓取机构包括底板、第一夹爪、销轴、滑槽和第二夹爪，所述底板上连接有第一夹爪，且所述第一夹爪上通过所述销轴转动连接所述第二夹爪；所述第二夹爪上设有滑槽，且所述滑槽上转动连接有所述连杆。

优选的，所述电机、所述第一气缸、所述第二气缸的阀门电性连接控制器。

优选的，所述底板与所述安装座之间通过转轴转动连接。

优选的，所述出风口沿所述外壳呈圆周均匀分布，且所述出风口与所述扇叶的内部连通。

优选的，所述连接机构还包括上凸起和下凸起，所述上连接柱上设有上凸起，且所述下连接柱上设有下凸起；所述上凸起与下凸起之间卡合有所述滚珠。

本发明的有益效果是：

1)、本发明通过设置圆形的底盘，且圆形底盘上安装有四个均匀设置的抓取机构，通过控制器控制电机的运转，电机带动底盘的转动，从而实现抓取机构抓取物体进行存放；

2)、本发明抓取机构上安装有第一气缸和第二气缸，通过第一气缸控制抓取机构进行抓取操作，通过第二气缸控制抓取机构的运动，各个传动机构相互配合运动，从而实现物体的快速搬运。

附图说明

图1为本发明内部结构示意图；

图2为本发明的整体结构示意图；

图3为本发明的出风口内部示意图；

图4为本发明的第一气缸连接示意图；

图5为本发明的外齿轮与内齿轮啮合连接示意图；

图6为本发明的外齿轮与内齿轮啮合连接示意图；

图7为本发明的上连接轴与齿轮连接示意图。

图中：

1、第一气缸，2、连接板，3、气缸杆，

4、检查窗，5、箱盖，6、第二气缸，

7、抓取机构，71、底板，72、第一夹爪，

73、销轴，74、滑槽，75、第二夹爪，

8、安装座，9、转轴，10、底盘，

11、防撞块，12、连杆，13、连接机构，

131、上连接柱，132、上凸起，133、下连接柱，

134、下凸起，135、滚珠，136、外齿轮，

137、内齿轮，138、上连接轴，14、电机，

15、外壳，16、出风口，17、支撑座，

18、控制器，19、下连接轴，20、扇叶。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7所示，一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，包括支撑座17以及安装在所述支撑座17的顶端的外壳15，所述外壳15的内部安装有电机14，且所述电机14的底端连接下连接轴19；所述下连接轴19上固定有扇叶20，且所述扇叶20的外侧的所述外壳15上设有出风口16；所述外壳15的顶端中心处安装有连接机构13，且所述连接机构13包括上连接柱131、下连接柱133、滚珠135、外齿轮136、内齿轮137和上连接轴138，所述上连接轴138固定连接电机14，且所述上连接轴138上安装有内齿轮137；所述内齿轮137啮合连接外齿轮136，且所述上连接柱131与所述下连接柱133之间通过滚珠135转动连接，且所述下连接柱133套装在上连接轴138的外侧，且所述下连接柱133与上连接轴138之间具有间隙；所述上连接柱131的内侧壁设有外齿轮136；所述上连接柱131的顶端固定有底盘10，且所述底盘10的顶端安装有安装座8；所述安装座8上通过转轴9转动连接有抓取机构7，且所述抓取机构7连接有连接板2；所述连接板2转动连接有气缸杆3，且所述气缸杆3连接有转动固定在所述底盘10上的第二气缸6；所述抓取机构7与所述底盘10连接处安装有防撞块11，且所述抓取机构7上安装有第一气缸1；所述第一气缸1一端连接有连杆12；所述底盘10的中心处安装有箱盖5，且所述箱盖5上设有检查窗4；所述抓取机构7包括底板71、第一夹爪72、销轴73、滑槽74和第二夹爪75，所述底板71上连接有第一夹爪72，且所述第一夹爪72上通过所述销轴73转动连接所述第二夹爪75；所述第二夹爪75上设有滑槽74，且所述滑槽74上转动连接有所述连杆12。

作为本发明的一种技术优化方案，所述电机14、所述第一气缸1、所述第二气缸6的阀门电性连接控制器18，通过控制器18控制电机14的运转、所述第一气缸1、所述第二气缸6的阀门的关闭。

作为本发明的一种技术优化方案，所述底板71与所述安装座8之间通过转轴9转动连接。

作为本发明的一种技术优化方案，所述出风口16沿所述外壳15呈圆周均匀分布，且所述出风口16与所述扇叶20的内部连通，将内部的热风通过风扇20从进风口16排出，从而实现散热。

作为本发明的一种技术优化方案，所述连接机构13还包括上凸起132和下凸起134，所述上连接柱131上设有上凸起132，且所述下连接柱133上设有下凸起134；所述上凸起132与下凸起134之间卡合有所述滚珠135。

本发明在使用时，将该控制系统搬运至需要的地方，接通电源，电机14转动，上连接轴138转动带动内齿轮137转动，内齿轮137的转动带动外齿轮136的转动，上连接柱132在外齿轮136的转动进行转动，外齿轮136焊接在上连接柱132的内侧壁，上连接柱132与下连接柱133之间通过滚珠135连接，上连接柱132的顶端焊接有底盘10，底盘10在上连接柱132的转动下进行转动，控制器18将编程输入进去，控制器18控制电机14的运转时间以及速度，当进行物体搬运时，控制器18控制第二气缸6的阀门的打开，第二气缸6的运动带动气缸杆3的伸出，气缸杆3连接的连接板2围绕安装座8转动，控制器8控制第一气缸1的阀门的运动，第一气缸1带动连杆12的向下运动，连杆12的伸缩推动第二夹爪75围绕销轴73转动，将需要搬运的物体夹住搬运至放置的地方，控制器8控制第一气缸1的阀门的运动，第一气缸1带动连杆12的向上运动，连杆12的收缩带动第二夹爪75围绕销轴73转动，实现物体的松放。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。