一种用于汽车工厂生产线侧边智能小车AGV的自动推拉机构的制作方法

本实用新型涉及料车抓取机构，具体地说是涉及一种用于汽车工厂生产线侧边智能小车AGV的自动推拉机构。

背景技术：

如今智能导航小车(AGV)越来越多的应用在工厂车间中，目的是代替人力从事一些物料转运的工作，以提高生产效率，降低生产成本。但是，受现场空间或小车行驶路线等多方面的影响，AGV并不能将料车送到任意的位置，多数情况下，AGV只能拉着料车运输到某一指定地点后，然后自动离开执行下一次任务运，送过来的料车停留在原地，需要人力进一步将料车拉到生产线边，供装配人员利用料车里的零配件。人力的投入降低了生产效率，如果料车处理不及时还会影响后续AGV的运行。

技术实现要素：

本实用新型针对上述不足，提供了一种用于汽车工厂生产线侧边智能小车 AGV的自动推拉机构，自动将AGV运送过来的料车抓取到生产线边，供操作人员取用零配件，同时不影响后续的AGV运行，节省了人力，提高了生产效率，降低了劳动强度。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型机构包括机架以及安装在机架上的驱动单元、对射型光电开关传感器、传动单元和抓手，驱动单元连接传动单元，驱动单元带动传动单元进而带动抓手水平移动，使得抓手伸出抓取料车后缩回，并通过对射型光电开关传感器检测抓手伸出与回缩是否到位。

所述驱动单元包括伺服电机，所述传动单元包括联轴器、滚珠丝杠和滑块，伺服电机的输出端与滚珠丝杠的一端经联轴器同轴固定连接，滚珠丝杠水平支撑安装在机架上，滑块经丝杠螺母副套装在滚珠丝杠外；对射型光电开关传感器安装在机架上并靠近滚珠丝杠布置，滑块底部设有挡光板；

所述抓手包括抓手臂、电磁铁、电磁铁固定板、直角连接板、接近开关和接近开关固定支座，抓手臂的一端端部固定装有直角连接板，接近开关通过接近开关固定支座固定安装在直角连接板的顶面，电磁铁通过电磁铁固定板安装在直角连接板的侧面，抓手臂的另一端端部经抓手固定座与滑块固定连接。

所述的接近开关探头端和电磁铁均朝向抓手臂外端的料车布置，接近开关用于检测抓手臂前端是否存在料车，电磁铁用于磁力吸取生产线外的料车。所述的接近开关用于检测抓手伸出是否接近料车，如果抓手伸出到位，电磁铁得电，将料车吸牢。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型置于在生产线边，能将AGV运输过来的料车抓取到生产线旁边，方便装配人员抓取货物，同时不影响后续的AGV的运行，提高了车间自动化水平和生产效率。

本实用新型是为生产线提供专用的可抓取料车的自动推拉机构，可及时将料车抓取到位，供操作人员使用料车中的零配件，提高生产效率，降低劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例提供的立体结构图。

图2为本实用新型具体实施例提供的抓手局部放大图。

图3为本实用新型具体实施例提供的对射型光电传感器的局部放大图。

附图中标号说明：伺服电机1、联轴器2、抓手固定座3、抓手臂4、直角连接板5、接近开关6、接近开关固定支座7、电磁铁8、电磁铁固定板9、机架 10、滑块11、挡光板12、对射型光电开关传感器13、滚珠丝杠14。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步详细说明。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1所示，本实用新型具体实施包括机架10以及安装在机架10上的驱动单元、对射型光电开关传感器13、传动单元和抓手，驱动单元连接传动单元，驱动单元带动传动单元进而带动抓手水平移动，使得抓手伸出抓取料车后缩回，并通过对射型光电开关传感器13检测抓手伸出与回缩是否到位。

在驱动单元和传动单元的作用下，使得抓手水平移动伸出并抓取料车，然后抓手回缩将料车抓取到生产线边，通过对射型光电开关传感器13检测抓手伸出与回缩是否到位。

如图1所示，驱动单元包括伺服电机1，传动单元包括联轴器2、滚珠丝杠 14和滑块11，伺服电机1的输出端与滚珠丝杠14的一端经联轴器2同轴固定连接，滚珠丝杠14水平支撑安装在机架10上，滑块11经丝杠螺母副套装在滚珠丝杠14外；对射型光电开关传感器13安装在机架10上并靠近滚珠丝杠14 布置，滑块11底部设有挡光板12，挡光板12用于遮挡对射型光电开关传感器 13触发传感信号。

伺服电机转动带动联轴器转动，进而带动丝杆旋转，根据滚珠丝杆副的工作原理，滑块会在丝杆上沿着丝杆的轴线作直线运动，由于抓手固定座固定在滑块上，抓手固定座也会随滑块作直线运动，进而实现抓手的伸缩运动。

如图2所示，抓手包括抓手臂4、电磁铁8、电磁铁固定板9、直角连接板 5、接近开关6和接近开关固定支座7，抓手臂4的一端端部固定装有直角连接板5，接近开关6通过接近开关固定支座7固定安装在直角连接板5的顶面，电磁铁8通过电磁铁固定板9安装在直角连接板5的侧面，抓手臂4的另一端端部经抓手固定座3与滑块11固定连接。

抓手臂固定在抓手固定座上，使得抓手可以沿着丝杆的轴向方向作直线运动，直角连接板用于将电磁铁固定板固定在抓手臂末端。

接近开关6探头端和电磁铁8均朝向抓手臂4外端的料车布置，接近开关6 用于检测抓手臂4前端是否存在料车，电磁铁8用于磁力吸取生产线外的料车。接近开关固定在接近开关固定座上，接近开关固定座固定在直角连接板上，接近开关位于抓手臂的末端。电磁铁固定在电磁铁固定坐上，当接近开关感应到抓手臂前端有料车时，电磁铁会得电产生磁力，吸住料车，使得料车可以被抓手抓住并随着抓手的回缩而靠近生产线边。

料车会由AGV小车放置在生产线外，然后伺服电机1运行带动滚珠丝杠14，再经丝杠螺母副带动滑块11及滑块11上的抓手臂4沿滚珠丝杠14轴向水平移动，使得抓手臂4端部水平伸出，接近开关6探头端检测到料车后，电磁铁8 通电抓取料车，然后抓手臂4回缩将料车抓取到生产线边内；抓手臂4伸出和缩回过程中，通过滑块底部的挡光板12经过对射型光电开关传感器13检测抓手臂4伸出与回缩是否到位。

如图3所示，挡光板11固定在滑块上，对射型光电开关传感器13固定在机架10上的挡光板随滑块的移动而移动，当挡光板运动到对射型光电开关传感器得位置处时，挡光板会遮挡住对射型光电开关的光线，此时传感器会发出信号，由于对射型光电开关的位置固定，此光电开关发出信号就可以判断出抓手此时的位置。在图1中显示了三个对射型光电开关传感器，可根据实际使用环境，选择性的读取某几个传感器的信号。如果料车的宽度有变化，或者AGV的运输路线与生产线边的距离增大，需要调整抓手的伸出长度，可以将对射型光电传感器的固定位置改变。