一种碳纤维牙叉机构及牙叉机器人的制作方法

本实用新型涉及到碳纤维材料应用领域，具体涉及到一种碳纤维牙叉机构及牙叉机器人。

背景技术：

由于玻璃板重量较重，表面积大，在上下料时，现多采用的方向调整方法为通过挂在吊臂上的吸盘吸附玻璃，然后通过人工操作吊臂对玻璃板进行转向。

随着自动化生产概念的普及，还可以使用机器人对玻璃板进行方向调整，从而缩短玻璃板的方向调整时间和与其他自动化设备进行联合生产。在使用机器人对玻璃板进行作业的过程中，主要面对有以下问题：

传统吸盘装置多采用金属支架或绳索类支架，金属支架在重量上过重，对机器人产生有很大的重量负载；而绳索类支架由于没有固定形状，无法与机器人相配合使用。

因此，需要一种牙叉机构及牙叉机器人用于玻璃板的方向调节。

技术实现要素：

为了克服现有困难，本实用新型提供了一种碳纤维牙叉机构和牙叉机器人，通过碳纤维材料制作牙叉板，可有效减轻牙叉机构的重量，在负载和重量之间取得较好的平衡，通过机器人的转向调整，可快速高效的对玻璃、金属板等原料进行转向调整，便于上料和下料以及和其他设备进行配合运作，具有良好的实用性。

相应的，本实用新型提供了一种碳纤维牙叉机构，该碳纤维牙叉机构包括连接板和碳纤维材料制成的牙叉板；

所述连接板一端纵向开有用于连接且便于水平转向的固定孔，一端用于与所述牙叉板配合；

所述牙叉板呈长条状，一侧上开有供真空吸盘安装的真空吸盘孔；

所述牙叉板根部从侧面插入安装至所述连接板上，并通过螺丝锁紧于所述连接板上。

优选的实施方式，所述碳纤维牙叉机构包括多条所述牙叉板，所述多条牙叉板相互平行且并排的固定于所述连接板上；所述多条牙叉板的真空吸盘孔朝向底面。

优选的实施方式，在所述真空吸盘孔一侧，还设置有用于判断吸附是否牢固的传感器，所述传感器方向朝向底面。

相应的，本实用新型实施例还提供了一种牙叉机器人，该牙叉机器人包括升降机构、旋转机构和以上任意一项所述的碳纤维牙叉机构；

所述升降机构包括固定板、升降电机、升降丝杆和防扭光杆；

所述固定板固定不动，所述升降电机本体固定于固定板上，转轴在固定板内部连接有升降齿轮；所述升降齿轮与所述升降丝杆啮合，驱动所述升降丝杆转动并驱动所述升降丝杆整体沿竖直方向运动；所述防扭光杆沿竖直方向滑动的设置于所述固定板上；

所述旋转机构包括升降板、旋转电机、旋转主动轮和旋转被动轮；所述升降丝杆与所述升降板连接并带动所述升降板沿竖直方向运动；所述防扭光杆下端固定在所述升降板上；所述旋转电机本体固定于所述升降板上，转轴向下穿过所述升降板并连接有所述旋转主动轮；所述旋转被动轮可转动的安装于所述升降板底部且与旋转主动轮啮合；

所述连接板基于固定孔与所述旋转主动轮连接固定。

本实用新型提供了一种碳纤维牙叉机构和牙叉机器人，通过碳纤维材料制作牙叉板，可有效减轻牙叉机构的重量，在负载和重量之间取得较好的平衡，通过机器人的转向调整，可快速高效的对玻璃、金属板等原料进行转向调整，便于上料和下料以及和其他设备进行配合运作，具有良好的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本实用新型实施例的牙叉机器人三维结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例的牙叉机器人正视图；

图3示出了本实用新型实施例的牙叉机器人左视图；

图4示出了本实用新型实施例的牙叉机构三维结构透视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示出了本实用新型实施例的牙叉机器人三维结构示意图。本实用新型实施例提供了一种牙叉机器人，该牙叉机器人包括升降机构2、旋转机构3和碳纤维牙叉机构1。

图2示出了本实用新型实施例的牙叉机器人正视图，由于碳纤维牙叉机构 1长度过长，为了视图的清晰，隐藏部分的碳纤维牙叉机构1。本实用新型实施例的升降机构包括固定板201、升降电机202、升降丝杆203和防扭光杆204。固定板201固定不动，升降电机202本体固定于固定板201上，转轴在固定板 201内部连接有升降齿轮，升降齿轮与升降丝杆203啮合，驱动升降丝杆202 转动并驱动其整体沿竖直方向运动；防扭光杆204沿竖直方向滑动的设置于固定板201上。

图3示出了本实用新型实施例的牙叉机器人左视图。本实用新型实施例的旋转机构3包括升降板301、旋转电机302、旋转主动轮303和旋转被动轮304；升降板301与升降丝杆203连接，可在升降丝杆203带动下沿竖直方向运动且与所述升降丝杆203产生相对转动；防扭光杆204下端固定在所述升降板301 上。旋转电机302本体固定于所述升降板301上，转轴向下穿过升降板301 并连接有旋转主动轮303；旋转被动轮304可转动的安装于升降板301底部且与旋转主动轮303啮合。

图4示出了本实用新型实施例的牙叉机构三维结构透视图。相应的，本实用新型实施例提供了一种碳纤维牙叉机构，该牙叉机构1包括连接板101和牙叉板102。

牙叉板102由碳纤维材料制成，与钛、钢、铝等金属材料相比，碳纤维在物理性能上具有强度大、模量高、密度低、线膨胀系数小等特点。

连接板101一端开有连接固定孔并基于该连接固定孔固定在旋转被动轮 304上，另一端用于安装牙叉板102。

牙叉板102呈长条状，截面形状为方形或圆型，在牙叉板102一侧，开有供真空吸盘安装的真空吸盘孔103，每一个真空吸盘孔103对应安装有一个真空吸盘。由于真空吸盘为标准件，因此在图中未示出。相对于真空吸盘孔103另一侧面上，开有与真空吸盘空103相连通的真空管接口，用于与真空管连接。

为了准确识别真空吸盘是否完全吸附玻璃板，本实用新型实施例在牙叉板开有真空吸盘孔的一侧面上，开有供传感器安装的传感器槽，传感器104安装于传感器槽中。

牙叉板102根部从侧面插进连接板内，并通过多个螺丝锁紧在连接板101 上。传统牙叉板的安装方式，多是安装在通过插入式的安装方式，与传统的单面安装式相比，即牙叉板只锁紧在连接板的其中一面的安装方式，当螺丝发生松脱时，由于位置干涉，牙叉板会卡在连接板中，连接板在一定程度上还可以给予牙叉板一定的支持力，并不会马上从连接板上脱出，从而为检修维修提供一定的反应时间，避免在生产过程中发生事故。

需要说明的是，为了在负载和重量之间达到平衡，本实用新型实施例的碳纤维牙叉机构中的牙叉板102均采用碳纤维材料制作。

在牙叉机器人具体运作时，升降机构控制碳纤维牙叉机构向下运动，基于传感器吸附玻璃或金属板；然后升降机构升起，使玻璃或金属板离开支撑面；接着旋转机构带动碳纤维牙叉机构旋转至合适的角度后停止；最终牙叉机构向下运动将玻璃或金属板放回至支撑面，完成方向调整后升起，一次作业完成。

本实用新型实施例提供的一种碳纤维牙叉机构及牙叉机器人，通过碳纤维材料制作牙叉板，可有效减轻牙叉机构的重量，在负载和重量之间取得较好的平衡，通过机器人的转向调整，可快速高效的对玻璃、金属板等原料进行转向调整，便于上料和下料，具有良好的实用性。

以上对本实用新型实施例所提供的一种碳纤维牙叉机构及牙叉机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。