一种供料装置及生产线的制作方法

本实用新型涉及供料技术领域，尤其涉及一种供料装置，以及包含该供料装置的生产线。

背景技术：

供料装置用于向机械手提供拾取物料的平台。现有的供料装置采用升降机在下部供料。具体地，升降机包括由电机驱动的升降台，将承载有精密器件等物料的盛料件(例如送料盘)放置于升降台上，通过电机驱动升降台和送料盘上升至供料位置，机械手在送料盘上部进行拾取物料。供料结束后，电机驱动升降台带动空送料盘下降，将空送料盘落入空盘区后，再放置新的送料盘；或者将空送料盘传递至其他升降机上，其他升降机将空送料盘落入空盘区，用于供料的升降机下降以放置新的送料盘。

上述供料装置结构复杂、且难以连续的供料、难以连续地将送料结束的送料盘退出至空盘区。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提出一种结构简单、能够连续供送或者连续退出送料盘的供料装置及生产线。

本实用新型的另一个目的在于提出一种能够供送或者连续退出送料盘的供料方法。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种供料装置，包括：

供送部，用于存储并提供盛料件；

退出部，用于接收并存储盛料件；

传输部，连接所述供送部及所述退出部，用于将所述盛料件从所述供送部传输给所述退出部，并在传输过程中向递料装置提供物料或从递料装置获取物料；

其中，所述供送部和所述退出部中的至少一者包括：

夹持组件，用于夹持或松开层叠的多个盛料件；

升降台，用于支撑并在所述传输部和所述夹持组件之间移动最下端的所述盛料件。

进一步地，所述升降台位于所述夹持组件下方，所述升降台能够在第一位置和第二位置之间转换，所述第一位置为最下端的所述盛料件位于所述夹持组件中且所述升降台抵接最下端的所述盛料件的位置，所述第二位置为低于所述第一位置一个盛料件厚度的位置。

进一步地，所述传输部包括两个相对设置的支撑台，用于支撑待传送的所述盛料件，所述升降台能够在第二位置和位于所述第二位置下方的第三位置之间转换，所述第三位置位于两个所述支撑台之间且不高于所述支撑台的台面。

进一步地，所述传输部还包括第一动力装置和与所述第一动力装置连接的托架，所述第一动力装置能够通过所述托架驱动所述盛料件沿所述支撑台运动。

进一步地，所述托架能够与所述盛料件可拆卸连接。

进一步地，所述托架上设置有第二动力装置和插销，所述第二动力装置用于驱动所述插销上下运动，所述盛料件上设置有与所述插销配合的插孔。

进一步地，所述升降台处于所述第三位置时，所述升降台的台面与所述支撑台的台面齐平，所述升降台能够在所述第三位置和低于所述第三位置的第四位置之间转换。

进一步地，所述供送部包括夹持组件和升降台，所述供料装置包括与控制器连接的第一传感器，所述第一传感器用于在所述供送部的升降台处于所述第二位置时，检测所述供送部的夹持组件是否已处于夹持状态，所述控制器用于在所述供送部的夹持组件已处于夹持状态时控制所述供送部的升降台从所述第二位置向所述第三位置转换。

进一步地，所述供料装置包括与控制器连接的第二传感器和/或第三传感器；所述第二传感器用于检测所述供送部处是否有所述盛料件安装到位，所述控制器用于根据所述供送部处的盛料件是否安装到位，来控制所述供料装置是否能够开启；所述第三传感器用于检测所述退出部处存储的所述盛料件的数量是否超过预设值，所述控制器用于在所述退出部处存储的所述盛料件的数量超过预设值时，控制提示装置提示用户。

另一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种生产线，包括上述任一项所述的供料装置，所述生产线还包括递料装置，所述递料装置用于在位于所述传输部上的盛料件获取物料或者向位于所述传输部上的盛料件提供物料。

再一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种供料方法，包括提供盛料件，所述提供盛料件包括：

夹持层叠的多个盛料件；

支撑所述层叠的多个盛料件中的最下端的所述盛料件；

松开所述夹持，使所述层叠的多个盛料件下移一个所述盛料件的厚度的距离；

夹持所述层叠的多个盛料件中的次下端的所述盛料件；

传输所述最下端的所述盛料件。

进一步地，通过如下方法传输所述最下端的所述盛料件：支撑所述最下端的盛料件下移并支撑于两个相对设置的支撑台上，驱动盛料件沿着支撑台运动。

进一步地，通过能够与盛料件可拆卸连接的托架驱动盛料件沿着支撑台运动。

进一步地，通过上下移动驱动托架上的插销以使得插销插入或者退出于盛料件上的插孔。

再一方面，本实用新型还采用以下技术方案：

一种供料方法，包括接收并存储盛料件，所述接收并存储盛料件包括：

夹持层叠的多个盛料件；

支撑传输来的所述盛料件并抵靠至所述层叠的多个盛料件下方；

松开所述夹持，使所述传输来的所述盛料件上移一个所述盛料件的厚度的距离；

夹持所述传输来的所述盛料件。

进一步地，通过如下方法传输来所述盛料件：盛料件支撑于两个相对设置的支撑台上，驱动盛料件沿着支撑台运动至层叠的多个盛料件下方。

进一步地，通过能够与盛料件可拆卸连接的托架驱动盛料件沿着支撑台运动。

进一步地，通过上下移动驱动托架上的插销以使得插销插入或者退出于盛料件上的插孔。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型提供的供料装置和生产线的供送部和退出部分别包括夹持组件和升降台，通过夹持组件和升降台的配合能够实现多个送料盘“漏斗式”依次连续上料、以及多个空送料盘依次叠放、退出，结构简单，连续供送或者使得送料结束的送料盘连续退出，使用方便、快捷。

本实用新型提供的供料方法，操作简便、能够实现连续的供送或者退出盛料件。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的生产线的主视图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的供送部在第一升降台处于第一位置且第一夹持组件处于夹持状态时的结构示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的供送部在第一升降台处于第一位置且第一夹持组件处于张开状态时的结构示意图；

图4是本实用新型具体实施方式提供的供送部在第一升降台处于第二位置且第一夹持组件处于张开状态时的结构示意图；

图5是本实用新型具体实施方式提供的供送部在第一升降台处于第二位置且第一夹持组件处于夹持状态时的结构示意图；

图6是本实用新型具体实施方式提供的供送部在第一升降台处于第三位置时的结构示意图；

图7是本实用新型具体实施方式提供的供料装置的俯视图；

图8是本实用新型具体实施方式提供的供送部在第一升降台处于第四位置时的结构示意图。

图中：

10、生产线；20、供料装置；30、机械手；

21、供送部；22、传输部；23、退出部；24、送料盘；25、第一位置；26、第二位置；27、第三位置；28、第四位置；211、第一夹持组件；212、第一升降台；213、第三动力装置；221、支撑台；222、托架；223、插销；231、第二夹持组件；232、第二升降台；233、第四动力装置；2111、卡爪。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，本实用新型的具体实施方式提供了一种生产线10，其包括供料装置20和递料装置，供料装置20用于向递料装置提供物料，递料装置优选但不局限为机械手30。

本具体实施方式提供的供料装置20包括供送部21、传输部22和退出部23，其中供送部21用于存储并提供盛有物料的盛料件；传输部22连接供送部21及退出部23，用于将盛料件从供送部21传输给退出部23，并在传输过程中向递料装置提供物料；退出部23用于接收并存储空的盛料件。盛料件的结构不限，能够盛放物料即可，本具体实施方式中以盛料件为送料盘24为例进行介绍。

本具体实施方式提供的供送部21和退出部23均包括夹持组件和升降台。具体地，如图1所示，供送部21包括第一夹持组件211和第一升降台212，退出部23包括第二夹持组件231和第二升降台232。第一升降台212和第二升降台232能够在相应地动力装置地驱动下作升降运动。具体地，第一升降台212能够在第三动力装置213的驱动下运动，第二升降台232可以在第四动力装置233的驱动下运动。本实施方式的供料装置20中所采用的动力装置分别优选但不局限为液压缸或者气缸。

本实用新型还提供了一种供料方法，其可以但不局限为适用于上述供料装置及生产线，以实现供送部21的连续供送盛有物料的送料盘24。该供料方法包括提供送料盘24，提供送料盘24包括：夹持层叠的多个送料盘24；支撑层叠的多个送料盘24中的最下端的送料盘24；松开夹持，使层叠的多个送料盘24下移一个送料盘24的厚度的距离；夹持层叠的多个送料盘24中的次下端的送料盘24；传输最下端的送料盘24。

供送部21的具体结构及工作原理如下：第一夹持组件211设置于第一升降台212上方，用于夹持或松开层叠的多个送料盘24；第一夹持组件211能够在张开状态和夹持状态之间转换。第一升降台212用于支撑并在传输部22和第一夹持组件211之间移动最下端的送料盘24。第一夹持组件211的结构不限，能够夹持送料盘24即可，例如第一夹持组件211包括多个均匀设置地卡爪2111。更具体地，第一夹持组件211包括两个相对设置的卡爪2111以从送料盘24的两侧夹持送料盘24，或者包括四个呈矩形分布地卡爪2111以从送料盘24的四周夹持送料盘24。各个卡爪2111可以通过相互靠近或者远离动作以在张开状态和夹持状态之间转换，各个卡爪2111也可以通过分别绕某一支点转动以在张开状态和夹持状态之间转换。

请结合参阅图2至图5，其示出了第一升降台212的各个位置以及第一夹持组件211的各个状态。如图2至图5所示，第一升降台212能够在第一位置25和第二位置26之间转换。其中，第一位置25为最下端的送料盘24位于第一夹持组件211中且第一升降台212抵接最下端的送料盘24的位置，第二位置26为低于该下端一个送料盘24厚度的位置。如图2和图3所示，第一夹持组件211夹持多个叠置的送料盘24中的最下端的一个，从而支撑其上的多个送料盘24，此时第一夹持组件211处于夹持状态；当第一升降台212上升到达第一位置25时，第一夹持组件211由夹持状态变为图3所示的张开状态，由第一升降台212支撑多个送料盘24。如图4所示，第一升降台212下移到达第二位置26，即下移一个送料盘24的厚度的距离，然后如图5所示，第一夹持组件211由张开状态变为夹持状态，以夹持多个叠置的送料盘24中的次下端的一个，而将最下端的一个送料盘24落到第一升降台212上。此后，第一升降台212即可将其上的送料盘24传递给传输部22。即可以通过第一夹持组件211和第一升降台212的配合以“漏斗式”的方式实现送料盘24的连续供送，结构简单，使用方便、快捷。

本实用新型还提供了一种供料方法，其可以但不局限为适用于上述供料装置及生产线，以实现退出部23连续退出送料结束的空送料盘24。退出部23的结构及其工作原理和供送部21的结构及其工作原理相同，但供料方法的工作过程相反，具体地：该退出部23处的供料方法包括接收并存储送料完毕的送料盘24，接收并存储送料盘24包括夹持层叠的多个送料完毕的送料盘24；支撑传输来的送料盘24并抵靠至层叠的多个送料盘24下方；松开夹持，使传输来的送料盘24上移一个送料盘24的厚度的距离；夹持传输来的送料盘24。

退出部23的具体结构及工作原理如下：第二夹持组件231用于夹持多个在传输部22上送料完毕的送料盘24，第二夹持组件231的结构可参照第一夹持组件211的结构设置；第二夹持组件231能够在张开状态和夹持状态之间转换。第二升降台232能够在第二位置和第一位置之间转换，其中，第二升降台232所处的第一位置为最下端的送料盘24位于第二夹持组件231中且第二升降台232抵接最下端的送料盘24的位置。第二升降台232所处的第一位置及第二位置优选但不局限为与上述的第一位置25和第二位置26高度相同。第二升降台232到达第二位置后，第二夹持组件231由夹持状态变为张开状态，第二升降台232上升到达第一位置后，第二夹持组件231由张开状态变为夹持状态，从而夹持住最新传输过来的送料盘24。

请继续参阅图6和图7，可以通过如下方法在供送部21和传输部22之间传输送料盘24：送料盘24下移并支撑于两个相对设置的支撑台221上，驱动送料盘24沿着支撑台221运动。具体地：供料装置的传输部22包括两个相对设置的支撑台221，支撑台221用于支撑待传送的送料盘24，第一升降台212能够在第二位置26和位于第二位置26下方的第三位置27之间转换，第三位置27位于两个支撑台221之间且不高于支撑台221的台面。优选地，第一升降台212处于第三位置27时，第一升降台212的台面与支撑台221的台面齐平。两侧的支撑台221对送料盘24的支撑面积大，支撑更坚固稳定，更有利于递料装置从支撑台221上的送料盘24取料，取料精度更有保障。

也可以参照送料盘24在供送部21和传输部22间的传递方式实现送料盘24在传输部22和退出部23间的转换。即第二升降台232能够从支撑台221之间的第三位置移动到第三位置上方的第二位置，第二升降台232将送料盘24传递给第二夹持组件231后，下降至第三位置。

传输部22可以通过如下方法将送料盘24从供送部21传递给退出部23：通过能够与送料盘24可拆卸连接的托架222驱动送料盘24沿着支撑台221运动。具体地：供料装置的传输部22还包括第一动力装置(图中未示出)和与第一动力装置连接的托架222，第一动力装置能够通过托架222驱动送料盘24沿支撑台221运动。第一动力装置可以为液压缸、气缸、也可以为伺服电机。为了方便托架222与送料盘24脱离，托架222能够与支撑台221上的送料盘24可拆卸连接。托架222可以通过如下方式与送料盘24可拆卸连接：托架222上设置有第二动力装置(图中未示出)和插销223，第二动力装置用于驱动插销223上下运动。送料盘24上设置有与插销223配合的插孔，第二动力装置驱动插销223向上运动进而插入至插孔中以将托架222和送料盘24连接，第二动力装置驱动插销223向下运动以使得插销223从插孔中退出。需要说明地是，送料盘24与托架222间的可拆卸连接方式并不局限于上述情况，例如，送料盘24与托架222间可以通过卡接等方式可拆卸连接。需要说明地是，送料盘24与托架222之间可拆卸连接的方式并不局限于上述情况，例如也可以是送料盘24与托架222一者上设置有凸起、另一者上设置有与凸起配合的凹槽，凸起插入凹槽中以实现二者共同运动；当送料盘24与托架222之间通过凸起与凹槽可拆卸连接时，可以通过托架222的上下运动实现料盘24与托架222的连接和分离。需要说明地是，传输部22传递送料盘24的方式并不局限于上述情况，也可以是支撑台221通过自身的移动带动送料盘24一同运动，例如支撑台221为传送带。

为了加强对于送料盘24的支撑作用，托架222的上表面与支撑台221的台面齐平。托架222能够与支撑台221同时对送料盘24起支撑作用。当然，托架222的设置方式并不局限于上述情况，在其他实施方式中，也可以令托架222低于或者高于送料盘24或者位于送料盘24侧部。

请结合参阅图7和图8，第三位置27和托架222均位于两个支撑台221的中部，第一升降台212能够在第三位置27和低于第三位置27的第四位置28之间转换。第一升降台212下降至第四位置28时能够为托架222让位，使得托架222移动至送料盘24下部。当然，第二升降台232也能够在第三位置和低于第三位置的第四位置之间转换，以为托架222让位。

为了提高供料装置20的自动化程度，本实施方式中，可以令供料装置20包括控制器(图中未示出)和与控制器连接的第二传感器(图中未示出各个传感器)；第二传感器用于检测供送部21处是否有送料盘24安装到位，具体地，检测第一夹持组件211处是否夹持有送料盘24，控制器用于根据供送部21处的送料盘24是否安装到位，来控制供料装置20是否能够开启。当供送部21处有送料盘24安装到位时，控制器与用于驱动第一升降台212的第三动力装置213间的电路才能够接通，进而能够启动供料装置20；否则控制器与用于驱动第一升降台212的动力装置113间的电路断开，即使向供料装置20发送开启信号，供料装置20也不会启动。第二传感器可以但不局限为设置于第一夹持组件211上、也可以设置于传输部22或其他任何能够检测到第一夹持组件211的位置上。本实施方式中的各个传感器可以但不局限为光电传感器、红外线传感器或超声波传感器等。

还可以令供料装置20包括与控制器连接的第一传感器，第一传感器用于在第一升降台212处于第二位置26时，检测第一夹持组件211是否已处于夹持状态，控制器用于在第一夹持组件211已处于夹持状态时控制第一升降台212从第二位置26向第三位置27转换。以避免第一夹持组件211未夹持住送料盘24，导致送料盘24跌落的情况发生。第一传感器可以但不局限为设置于第一夹持组件211的卡爪2111上。

还可以令供料装置20包括与控制器连接的第四传感器，第四传感器用于检测送料盘24是否由供送部21传递至支撑台221上，控制器用于在送料盘24由供送部21传递至支撑台221后控制供送部21的升降台由第三位置27转换至第四位置28。

还可以令供料装置20包括第三传感器，第三传感器用于检测退出部23处存储的送料盘24的数量是否超过预设值，控制器用于在退出部23处存储的送料盘24的数量超过预设值时，控制提示装置提示用户。提示装置可以是声光报警器、也可以是手机、电脑等智能终端。

还可以令供料装置20包括第五传感器，第五传感器用于检测是否有空送料盘24传递至预设位置，预设位置优选但不局限为在第二升降台232后方且距第二升降台232一个送料盘长度24的位置且该预设位置优选为向机械手30提供物料的位置；如果有，则控制器控制第二动力装置带动插销223向下运动，解除托架222与送料盘24间的连接关系。其他实施方式中，也可以令预设位置为第二升降台232正上方。

以下简要介绍本实施方式所提供的供料装置20的使用方法：

1)、上料过程：如图1至图5所示，先将多个盛放有物料的送料盘24依次叠放，第一夹持组件211夹持其中最下端的送料盘24。向供料装置20发送开启信号，如果供料装置20未启动，检测第一夹持组件211处是否夹持有送料盘24。如果启动，第一升降台212上升至第一位置25，以抵接最下端的送料盘24，第一夹持组件211由夹持状态变为张开状态；第一升降台212下降一个送料盘24厚度的高度到达第二位置26，第一夹持组件211由张开状态变为夹持状态，此时次下端的送料盘24被夹持，同时第一传感器检测到第一夹持组件211已处于夹持状态，控制器控制第一升降台212下降至第三位置27以使得其上的送料盘24传的两侧分别支撑于支撑台221。

2)、传输供料过程：如图6至图8所示，第四传感器检测送料盘24是否由供送部21传递至支撑台221上，如果是，控制器控制第一升降台212由第三位置27下降至第四位置28，第一动力装置驱动托架222移动至支撑台221上的送料盘24的下方，第二动力装置驱动插销223向上运动插入至送料盘24上的插孔中以将托架222与送料盘24连接。第一动力装置驱动送料盘24沿支撑台221运动以供支撑台221上方的机械手30拾取物料，且控制器根据机械手30的动作控制第一动力装置的工作。

3)、空盘退出过程；送料盘24送料的位置即为第二升降台232后方且距第二升降台232一个送料盘长度24的预设位置，第五传感器检测到有空送料盘24传递至预设位置，控制器控制第二动力装置带动插销223向下运动以从送料盘24上的插孔中退出，解除托架222与送料盘24间的连接关系；送料盘24在送料盘24向机械手30送料完毕后，第一动力装置带动托架222回到供送部21处与下一个送料盘24连接，进行下一次传输循环；同时，第二升降台232从第四位置28上升至第三位置27；当托架222带动下一个送料盘24重新到达预设位置时，托架222上的下一个送料盘24将上一个停留在预设位置的空送料盘24推送至第二升降台232正上方，然后第二升降台232上升至第二位置26，第二夹持组件231由夹持状态变为打开状态，第二升降台232继续上升一个送料盘24厚度的高度从而到达第一位置25，第二升降台232到达第一位置25时，第二夹持组件231由张开状态变为夹持状态，将最下端的送料盘24夹持住，第二升降台232下降至第四位置28。

需要说明地是，其他预设位置为第二升降台232正上方的实施方式中，在空盘退出过程中，在送料盘24向机械手30送料完毕后，托架222带动空送料盘24直接到达第二升降台232正上方，然后控制器控制第二动力装置带动插销223向下运动以从送料盘24上的插孔中退出，解除托架222与送料盘24间的连接关系，第二升降台232从第四位置28上升至第三位置27以托举送料盘24，然后第二升降台232上升至第二位置26。可理解地，预设位置为在第二升降台232后方且距第二升降台232一个送料盘长度24的位置的实施方式中，托架222可以在向机械手30供料的同时将前一个空送料盘推送至第二升降台232正上方，托架222的行程短，工作效率高。

需要说明地是，本实施方式中是以供送部21和退出部23分别包括升降台和夹持组件介绍的，也可以仅令供送部21和退出部23中的一者采用升降台和夹持组件配合的结构，另一者采用现有的上料或者退出结构。

需要说明地是，本实施方式中，供送部21用于存储并提供盛有物料的盛料件，退出部23用于接收并存储空的盛料件，盛料件在传输过程中向递料装置提供物料。在其他实施方式中，也可以令供送部21用于存储并提供空的盛料件，盛料件在传输过程中从递料装置获取物料，退出部23用于接收并存储盛有物料的盛料件。可理解地，在这种实施方式中，供送部21的供料方法中所涉及的盛料件为未盛装有物料的空盛料件；而退出部23的供料方法中所涉及的盛料件为盛装有物料的盛料件。

以上结合具体实施方式描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。