一种全自动包装袋折叠机的制作方法

本发明涉及机械自动化领域，尤其涉及一种全自动包装袋折叠机。

背景技术：

折叠包装袋是包装袋生产过程中必不可少的步骤，目前，包装袋生产企业通常采用人工方式折叠包装袋，需要操作人员分多班次的进行人工折叠，人员需求量大直接导致了人工成本高。因此，包装袋生产企业急需一种包装袋折叠机，可实现包装袋折叠的机械自动化控制，为企业减少人工成本。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种全自动包装袋折叠机，实现了包装袋折叠的机械自动化控制，为企业减少人工成本。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种全自动包装袋折叠机，包括机架，所述机架上设置有送袋机构、卷袋机构、移袋机构、折袋机构、对齐抓取机构、贴标机构和封口机构，所述机架的一侧设置有扎带传送机构和成品分拣机构，所述送袋机构将平整的包装袋传输至所述卷袋机构，所述卷袋机构绕卷所述包装袋，所述扎带传送机构将扎带投入由所述卷袋机构绕卷的卷曲状包装袋内，所述移袋机构夹取卷曲状的所述包装袋并传输至所述折袋机构处，所述折袋机构折叠所述包装袋，所述对齐抓取机构抓取由所述折袋机构折叠的所述包装袋并传输至所述封口机构，所述封口机构与所述贴标机构配合将折叠状的所述包装袋贴标并封口，所述成品分拣机构检测所述包装袋是否合格。

进一步地，所述送袋机构包括第一送袋导轨、第二送袋导轨、真空吸附组件、送袋滑台、送袋气缸和升降台，所述第一送袋导轨和所述第二送袋导轨平行设置在所述机架上，所述第一送袋导轨上滑动连接所述真空吸附组件，所述真空吸附组件包括真空吸板和吸板滑块，所述吸板滑块滑动连接在所述第一送袋导轨上，所述真空吸板固定连接在所述吸板滑块底部，所述第二送袋导轨上滑动连接所述送袋滑台，所述送袋滑台与所述真空吸附组件之间连接有传动皮带，所述送袋气缸设置在所述第二送袋导轨的一侧，所述送袋气缸的输出轴与所述送袋滑台连接，所述送袋气缸驱动所述送袋滑台移动，通过传动皮带带动真空吸附组件来回移动传输包装袋；所述升降台设置在所述真空吸附组件下方，所述升降台与设置在机架上的升降台气缸连接，所述升降台气缸用于驱动所述升降台在竖直方向上来回运动，所述升降台用于传递下一个待折叠的包装袋。工作时，真空吸附组件吸取升降台上的平整的包装袋，送袋气缸驱动送袋滑台，带动真空吸附组件将包装袋传输至卷袋机构的卷袋抓袋爪处，完成传输过程。

进一步地，所述卷袋机构包括第一卷袋组件、第二卷袋组件、卷袋固定轴和花键轴，所述第一卷袋组件包括第一卷袋固定板、第二卷袋固定板、卷袋固定块、第一固定轴、卷袋主轴、滚珠花键套和卷袋气缸，所述第一卷袋固定板与所述第二卷袋固定板平行设置，所述第一卷袋固定板和所述第二卷袋固定板的同一端贯穿设置所述卷袋主轴，所述第一卷袋固定板和所述第二卷袋固定板的另一端贯穿设置所述滚珠花键套，所述卷袋主轴靠近所述第一卷袋固定板的一端同心设置有主轴转轮，所述卷袋主轴靠近所述第二卷袋固定板的一端设置有卷袋抓袋爪，所述卷袋抓袋爪与设置在卷袋主轴内的卷袋手指连接，所述卷袋手指为气动手指，气动手指是本领域技术人员的常用技术手段，起到夹取物件的作用，其机械机构主要包括主体、设置在主体内的活塞、设置在主体一侧的两个夹爪，两个夹爪分别与铰接在主体上的两个连杆的一端相联动，两个连杆的另一端均与设置在主体内的活塞的活塞杆联动，工作时，活塞杆的来回伸缩移动通过两个连杆传递给两个夹爪，实现两个夹爪的松开和夹紧；所述卷袋手指驱动所述卷袋抓袋爪夹取包装袋，所述滚珠花键套靠近所述第一卷袋固定板的一端同心设置有花键套转轮，所述花键套转轮与所述主轴转轮通过传动带连接；所述卷袋固定板固定设置在所述第一卷袋固定板和所述第二卷袋固定板之间，所述第一固定轴的一端设置在所述机架上，所述第一固定轴的另一端依次贯穿所述第一固定板、卷袋固定块和第二固定板；所述卷袋气缸的一端固定设置在所述机架上，所述卷袋气缸的输出端与所述第二卷袋固定板固定连接；所述第一卷袋组件和所述第二卷袋组件的结构相同，所述第一卷袋组件和所述第二卷袋组件对称设置，所述卷袋固定轴的两端分别设置在所述机架上，所述卷袋固定轴依次贯穿所述第一卷袋组件和所述第二卷袋组件，所述第一固定轴和所述卷袋固定轴均用于支撑所述卷袋机构；所述花键轴的一端设置有花键轴驱动电机，所述花键轴依次穿过第一卷袋组件的滚珠花键套和第二卷袋组件的滚珠花键套内，花键轴在保持同轴转动的同时，可在轴上纵向移动，简化了卷袋机构的结构。

进一步地，所述移袋机构包括移袋支架、移袋主轴、移袋气缸、移袋气缸连接轴、第一移袋支撑轴、第二移袋支撑轴、第一移袋主板、第二移袋主板、移袋夹取手指、压袋气缸、压板固定块、压袋支撑板、压袋轴和移袋压板，所述移袋支架底部水平设置所述第一移袋支撑轴，所述第一移袋支撑轴上活动连接所述移袋气缸，所述移袋气缸的输出端与所述移袋气缸连接轴活动连接，所述移袋气缸连接轴的两端分别固定连接所述第一移袋主板和所述第二移袋主板，所述第一移袋主板和所述第二移袋主板均为曲柄状，所述第一移袋主板和所述第二移袋主板的内侧均设置有所述移袋夹取手指，所述移袋夹取手指为气动手指；所述移袋夹取手指上安装有移袋夹袋爪，所述移袋夹袋爪张开时的开口角度为180°，防止与其他部件发生碰撞，有效节约了空间；所述移袋主轴的两端分别设置在所述机架上，所述移袋主轴依次贯穿第一移袋主板、移袋支架和第二移袋主板；所述移袋支架顶端水平设置所述压袋轴，所述压袋轴上固定连接两块所述压板固定块，两块所述压板固定块之间固定设置有一压袋气缸连接轴，两块所述压板固定块上均设置所述移袋压板，所述移袋支架上端固定设置所述压袋支撑板，所述移袋压板与所述压袋支撑板配合，将包装袋压紧；所述移袋支架上还水平设置有所述第二移袋支撑轴，所述第二移袋支撑轴上活动连接所述压袋气缸，所述压袋气缸的输出端与所述压袋气缸连接轴活动连接。

进一步地，所述扎带传送机构包括扎带基板、两块设置在扎带基板两侧的扎带支板、成卷扎带、扎带上带组件、扎带撕取组件、扎带位移组件和扎带投放组件，所述成卷扎带设置在两块所述扎带支板之间，所述扎带上带组件与所述扎带基板配合将所述成卷扎带的一端压紧，所述扎带撕取组件设置在所述扎带上带组件上方，所述扎带撕取组件将单根扎带撕下并传输给所述扎带位移组件，所述扎带位移组件设置在所述扎带撕取组件的一侧，所述扎带位移组件将单根扎带传输至所述扎带投放组件，所述扎带投放组件设置在所述扎带位移组件的一侧，所述扎带投放组件将单根扎带投放至由所述卷袋机构绕卷的卷曲状包装袋内。

进一步地，所述折袋机构包括第一折袋组件、第二折袋组件和第三折袋组件，所述第一折袋组件包括第一折袋导轨、第二折袋导轨、折袋杆、折袋杆基板、折袋杆气缸、折袋杆滑块、基板气缸和折叠压板，所述机架上端水平设置所述第一折袋导轨，所述第一折袋导轨上端设置所述基板气缸，所述基板气缸为无杆气缸，所述基板气缸用于驱动所述折袋杆在水平方向上移动，所述第一折袋导轨下端水平设置所述第二折袋导轨，所述基板气缸与所述折袋杆基板的背面固定连接，所述折袋杆基板的背面还固定连接有第一基板滑块和第二基板滑块，所述第一基板滑块与所述第一折袋导轨滑动连接，所述第二基板滑块与所述第二折袋导轨滑动连接，所述折袋杆基板上开设有一基板槽口，所述折袋杆基板的正面竖直设置有两条基板滑轨，两条所述基板滑轨位于所述基板槽口的两侧，所述折袋杆滑块与两条所述基板滑轨滑动连接，所述折袋杆基板的一侧还设置有所述折袋杆气缸，所述折袋杆气缸的输出端与所述折袋杆滑块连接，所述折袋杆气缸用于驱动所述折袋杆在竖直方向上移动，所述折袋杆滑块上固定连接所述折袋杆，所述折袋杆竖直设置，所述折袋杆滑块上固定连接有滑块限位块，所述滑块限位块与所述基板槽口配合设置；所述折袋杆的正下方设置两块所述折叠压板，所述折袋杆与两块所述折叠压板配合将包装袋对折。

所述第一折袋组件、第二折袋组件和第三折袋组件的结构相同，所述第一折袋组件和所述第三折袋组件平行设置在所述移袋机构的一侧，所述第二折袋组件倒置在所述机架下端，所述第一折袋组件的两块折叠压板之间形成第一折叠槽，所述第二折袋组件的两块折叠压板之间形成第二折叠槽，所述第三折袋组件的两块折叠压板之间形成第三折叠槽，所述第一折袋组件的两块折叠压板上还开设有第一预留槽，所述第一预留槽位于所述第二折叠槽的延长线上，所述第二折袋组件的两块折叠压板上还开设有第二预留槽，所述第二预留槽位于所述第三折叠槽的延长线上。工作时，所述第一折袋组件的折袋杆经过所述第一折叠槽，对包装袋进行第一次折叠；所述第二折袋组件的折袋杆依次经过所述第一预留槽和第二折叠槽，对包装袋进行第二次折叠；所述第三折袋组件的折袋杆依次经过所述第二预留槽和第三折叠槽，对包装袋进行第三次折叠。

进一步地，所述对齐抓取机构包括抓取基板、第一抓取气缸、第二抓取气缸、抓取气缸固定板、抓取手指、抓取手指固定板和对齐手指板，所述抓取基板固定安装在所述机架上，所述抓取基板上表面固定安装所述第一抓取气缸和两条相互平行的抓取气缸导轨，所述第一抓取气缸位于两条所述抓取气缸导轨之间，所述第一抓取气缸为无杆气缸，所述第一抓取气缸上固定连接所述抓取气缸固定板，所述抓取气缸固定板底部设置有两块固定板滑块，两块所述固定板滑块分别与两条所述抓取气缸导轨滑动连接，所述抓取气缸固定板上表面固定安装所述第二抓取气缸，所述第二抓取气缸为滑台气缸，所述第二抓取气缸的一端固定连接所述抓取手指固定板，所述抓取手指固定板上固定安装所述抓取手指，所述抓取手指为气动手指，所述抓取手指上安装所述对齐手指板，所述抓取手指驱动所述对齐手指板拍齐折叠状的包装袋边缘，所述对齐手指板用于抓取第三折袋组件的折叠压板处的包装袋。

所述第三折袋组件的折袋杆经过第三折叠槽并上升离开折叠压板后，对齐手指板才可移动至第三折袋组件的折叠压板处抓取包装袋，否则会发生碰撞，若只设置第一撕取气缸，不设置第二撕取气缸，则第三折袋组件的折袋杆上升离开折叠压板后，对齐抓起机构才能从封口机构的位置开始往回移动，路程较长；若对齐抓取机构设置了第二抓取气缸，所述第二抓取气缸用于在短距离上移动抓取手指，所述第一抓取气缸用于在长距离上移动抓取手指，对齐抓取机构将包装袋传输给封口机构之后，第一抓取气缸直接驱动对齐抓取机构回复至初始位置，无需等待其他部件的响应，待第三折袋组件的折袋杆上升离开折叠压板后，第二抓取气缸只需驱动抓取手指经过很短的路程就可抓取包装袋，有效缩短了对齐抓取机构的响应时间，提高了工作效率。

进一步地，所述贴标机构包括标贴基板、标贴卷、标贴传感器、标贴压片、标贴导向片、第一导向轮、第二导向轮、第三导向轮、第四导向轮、标贴主动轮、标贴主动轮固定块、标贴主动轮电机、标贴压轮和标贴压轮支架，所述标贴基板固定安装在所述机架上，所述第一导向轮、第二导向轮、第三导向轮和第四导向轮固定安装在所述标贴基板上，所述标贴压片和所述标贴导向片设置在所述标贴基板的外侧，所述标贴压片通过压片固定座与所述标贴基板连接，所述标贴导向片通过导向片固定块与所述标贴基板连接；所述第一导向轮和所述第二导向轮之间设置所述标贴传感器；所述标贴主动轮转动设置在所述标贴基板上，所述标贴主动轮外套接所述标贴主动轮固定块，所述标贴主动轮的一端设置所述标贴主动轮电机，所述标贴压轮转动设置在所述标贴压轮支架上，所述标贴压轮支架固定安装在所述标贴基板上；所述标贴卷由标贴带绕卷而成，标贴带上均匀黏贴有标贴，标贴卷的一端伸出一条标贴带，标贴带依次绕过第一导向轮、第二导向轮、标贴导向片、第三导向轮、第四导向轮和标贴主动轮，标贴带经过标贴导向片时，标贴导向片不完全的剥开标贴带上的标贴，被剥开的标贴有一部分还黏贴在标贴带上，标贴的非粘性面贴合在标贴压片上，标贴的粘性面朝向标贴基座外侧，相邻两个标贴之间有标贴缝隙，标贴传感器用于检测相邻两个标贴之间的标贴缝隙，保证标贴压片上总是存在一个未完全剥开的标贴，用于下一个包装袋的贴标和封口；所述标贴主动轮与所述标贴压轮配合将标贴压紧，所述标贴压轮表面涂覆有一层硅胶，用于增加标贴压轮与标贴主动轮之间的摩擦力。

进一步地，所述封口机构包括封口支架、封口支架固定块、抓取支架、封口夹袋手指、第一封口气缸和第二封口气缸，所述第一封口气缸设置在所述机架上，所述第一封口气缸为无杆气缸，所述第一封口气缸上固定连接所述封口支架固定块，所述封口支架固定块上固定连接所述封口支架，所述封口支架为“匚”型结构，所述封口支架内设置有所述抓取支架，所述抓取支架为“匚”型结构，所述抓取支架内侧的上端面和下端面分别设置所述封口夹袋手指，所述封口夹袋手指为气动手指，所述封口夹袋手指朝向所述抓取支架的开口处，两个所述封口夹袋手指上均连接有封口夹袋爪，所述封口夹袋爪设置在对齐手指板的行进路线上，所述封口夹袋爪用于夹取对齐手指板传输来的包装袋，所述第二封口气缸设置在所述封口支架的上端，所述第二封口气缸为旋转气缸，旋转气缸为本领域的常用技术手段，所述第二封口气缸的输出端贯穿所述封口支架，所述第二封口气缸的输出端与所述抓取支架的上端连接，所述抓取支架的下端与所述封口支架旋转连接，所述抓取支架与所述封口支架的连接处位于所述第二封口气缸输出端的延长线上，保证了第二封口气缸可以驱动抓取支架转动。

本领域技术人员可根据实际需求设置所述成品分拣机构，用于检测包装袋是否合格。

本发明的有益效果：本发明设置了送袋机构、卷袋机构、扎带传送机构、移袋机构、折袋机构、对齐抓取机构、贴标机构、封口机构和成品分拣机构，实现了包装袋的送袋、卷袋、投放扎带、折袋、贴标封口和成品分拣，功能强大，各机构之间配合紧密，实现了包装袋折叠的机械自动化控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的结构示意图(不同视角)；

图3为本发明中送袋机构的结构示意图；

图4为本发明中卷袋机构的结构示意图；

图5为本发明中移袋机构的结构示意图；

图6为本发明中移袋机构的结构示意图(不同视角)；

图7为本发明中扎带传送机构的结构示意图；

图8为本发明中扎带传送机构的结构示意图(不同视角)；

图9为本发明的扎带传送机构中扎带上带组件的结构示意图；

图10为本发明的扎带传送机构中扎带上带组件的结构示意图(不同视角)；

图11为本发明的扎带传送机构中扎带上带组件的爆炸结构示意图；

图12为本发明的扎带传送机构中扎带撕取组件的结构示意图；

图13为本发明的扎带传送机构中扎带位移组件的结构示意图；

图14为本发明的扎带传送机构中扎带位移组件的爆炸结构示意图；

图15为本发明的扎带传送机构中扎带投放组件的结构示意图；

图16为本发明的扎带传送机构中扎带投放组件的结构示意图(不同视角)；

图17为本发明中折袋机构的结构示意图；

图18为本发明中折袋机构的结构示意图(不同视角)；

图19为本发明中折袋机构的结构示意图(另一不同视角)；

图20为本发明的折袋机构中第一折袋组件的结构示意图；

图21为本发明的折袋机构中第一折袋组件的结构示意图(不同视角)；

图22为本发明中对齐抓取机构的结构示意图；

图23为本发明中对齐抓取机构的结构示意图(不同视角)；

图24为本发明中贴标机构的结构示意图；

图25为本发明中封口机构的结构示意图；

图中：1、送袋机构；110、第一送袋导轨；120、第二送袋导轨；130、真空吸附组件；140、送袋滑台；150、送袋气缸；170、升降台；171、升降台气缸；2、卷袋机构；21、第一卷袋组件；22、第二卷袋组件；210、第一卷袋固定板；220、第二卷袋固定板；230、卷袋固定块；231、第一固定轴；240、卷袋固定轴；250、卷袋主轴；251、主轴转轮；252、卷袋手指；260、滚珠花键套；261、花键套转轮；262、花键轴驱动电机；270、花键轴；280、卷袋气缸；290、卷袋抓袋爪； 291、卷袋手指；3、移袋机构；300、移袋支架；310、移袋主轴；320、移袋气缸； 321、移袋气缸连接轴；322、第一移袋支撑轴；330、压袋气缸；331、压袋气缸连接轴；332、第二移袋支撑轴；341、第一移袋主板；342、第二移袋主板；350、移袋夹取手指；351、移袋夹袋爪；360、移袋压板；361、压袋支撑板；362、压袋轴；363、压板固定块；4、扎带传送机构；4100、扎带基板；4110、扎带支板；4120、第二槽口；4200、成卷扎带；4300、扎带上带组件；4310、上带主动轮； 4311、上带主动轮电机；4320、压紧轮；4321、压紧轮固定块；4322、压紧轮气缸；4330、上压紧块；4331、上压紧块气缸；4340、扎带限位板；4341、第一槽口；4400、扎带撕取组件；4410、撕取固定板；4420、撕取压紧板；4430、第一撕取气缸；4440、撕取滑块；4450、第二撕取气缸；4500、扎带位移组件；4520、位移气缸；4521、位移气缸连接板；4530、扎带夹取手指；4540、扎带夹取块； 4600、扎带投放组件；4610、投放基板；4620、扎带传送轮电机；4621、电机固定块；4630、投料压轮气缸；4631、投料压轮固定块；4632、投料压轮导轨； 4633、投料压轮滑块；4640、扎带传送轮；4650、第一投放导向板；4660、投料压轮；4670、第二投放导向板；51、第一折袋组件；52、第二折袋组件；53、第三折袋组件；510、第一折袋导轨；520、第二折袋导轨；530、折袋杆；540、折袋杆基板；541、第一基板滑块；542、第二基板滑块；543、基板滑轨；544、基板槽口；550、折袋杆气缸；560、折袋杆滑块；561、滑块限位块；570、基板气缸；580、折叠压板；5811、第一折叠槽；5812、第一预留槽；5821、第二折叠槽； 5822、第二预留槽；5831、第三折叠槽；6、对齐抓取机构；600、抓取基板；610、第一抓取气缸；611、抓取气缸导轨；612、抓取气缸固定板；613、固定板滑块； 620、第二抓取气缸；630、抓取手指；631、抓取手指固定板；640、对齐手指板； 7、贴标机构；710、标贴基板；720、标贴卷；730、标贴传感器；740、标贴压片； 741、压片固定座；750、标贴导向片；761、第一导向轮；762、第二导向轮；763、第三导向轮；764、第四导向轮；770、标贴主动轮；771、标贴主动轮固定块； 772、标贴主动轮电机；780、标贴压轮；781、标贴压轮支架；8、封口机构；810、封口支架；820、封口支架固定块；830、抓取支架；840、封口夹袋手指；841、封口夹袋爪；850、第一封口气缸；860、第二封口气缸；9、成品分拣机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参阅图1-图25(机架为本领域的常规技术手段，为了防止对其他机构造成视觉遮挡，因此部分机架未画出)，一种全自动包装袋折叠机，包括机架，机架上设置有送袋机构1、卷袋机构2、移袋机构3、折袋机构、对齐抓取机构6、贴标机构7和封口机构8，机架的一侧设置有扎带传送机构4和成品分拣机构9，送袋机构1将平整的包装袋传输至卷袋机构2，卷袋机构2绕卷包装袋，扎带传送机构4将扎带投入由卷袋机构2绕卷的卷曲状包装袋内，移袋机构3夹取卷曲状的包装袋并传输至折袋机构处，折袋机构折叠包装袋，对齐抓取机构6抓取由折袋机构折叠的包装袋并传输至封口机构8，封口机构8与贴标机构7配合将折叠状的包装袋贴标并封口，成品分拣机构9检测所述包装袋是否合格。

如图3所示，送袋机构1包括第一送袋导轨110、第二送袋导轨120、真空吸附组件130、送袋滑台140、送袋气缸150和升降台170，第一送袋导轨110和第二送袋导轨120平行设置在机架上，第一送袋导轨110上滑动连接真空吸附组件 130，真空吸附组件130包括真空吸板和吸板滑块，吸板滑块滑动连接在第一送袋导轨110上，真空吸板固定连接在吸板滑块底部，第二送袋导轨120上滑动连接送袋滑台140，送袋滑台140与真空吸附组件120之间连接有传动皮带，送袋气缸150设置在第二送袋导轨120的一侧，送袋气缸的150输出轴与送袋滑台140 连接，送袋气缸150驱动送袋滑台140移动，通过传动皮带带动真空吸附组件 130来回移动传输包装袋；升降台170设置在真空吸附组件130下方，升降台170 与设置在机架上的升降台气缸171连接，升降台气缸171用于驱动升降台170在竖直方向上来回运动。

如图4所示，卷袋机构2包括第一卷袋组件21、第二卷袋组件22、卷袋固定轴240和花键轴270，第一卷袋组件21包括第一卷袋固定板210、第二卷袋固定板220、卷袋固定块230、第一固定轴231、卷袋主轴250、滚珠花键套260和卷袋气缸280，第一卷袋固定板210与第二卷袋固定板220平行设置，第一卷袋固定板210和第二卷袋固定板220的同一端贯穿设置卷袋主轴250，第一卷袋固定板210和第二卷袋固定板220的另一端贯穿设置滚珠花键套260，卷袋主轴250 靠近第一卷袋固定板210的一端同心设置有主轴转轮251，卷袋主轴250靠近第二卷袋固定板220的一端设置有卷袋抓袋爪290，卷袋抓袋爪290与设置在卷袋主轴250内的卷袋手指291连接，卷袋手指291驱动卷袋抓袋爪290夹取包装袋，滚珠花键套260靠近第一卷袋固定板210的一端同心设置有花键套转轮261，花键套转轮261与主轴转轮251通过传动带连接；卷袋固定板230固定设置在第一卷袋固定板210和第二卷袋固定板220之间，第一固定轴231的一端设置在机架上，第一固定轴231的另一端依次贯穿第一固定板210、卷袋固定块230和第二固定板220；卷袋气缸280的一端固定设置在机架上，卷袋气缸280的输出端与第二卷袋固定板220固定连接；第一卷袋组件21和第二卷袋组件22的结构相同，第一卷袋组件21和第二卷袋组件22对称设置，卷袋固定轴240的两端分别设置在机架上，卷袋固定轴240依次贯穿第一卷袋组件21和第二卷袋组件22，第一固定轴231和卷袋固定轴240均用于支撑卷袋机构2；花键轴270的一端设置有花键轴驱动电机262，花键轴270依次穿过第一卷袋组件21的滚珠花键套260和第二卷袋组件22的滚珠花键套260内，花键轴270在保持同轴转动的同时，可在轴上纵向移动，简化了卷袋机构2的结构。

如图5-6所示，移袋机构3包括移袋支架300、移袋主轴310、移袋气缸320、移袋气缸连接轴321、第一移袋支撑轴322、第二移袋支撑轴332、第一移袋主板 341、第二移袋主板342、移袋夹取手指350、压袋气缸330、压板固定块363、压袋支撑板361、压袋轴362和移袋压板360，移袋支架300底部水平设置第一移袋支撑轴322，第一移袋支撑轴322上活动连接移袋气缸320，移袋气缸320的输出端与移袋气缸连接轴321铰接，移袋气缸连接轴321的两端分别固定连接第一移袋主板341和第二移袋主板342，第一移袋主板341和第二移袋主板342均为曲柄状，第一移袋主板341和第二移袋主板342的内侧均设置有移袋夹取手指350，移袋夹取手指350为气动手指，移袋夹取手指350上安装有移袋夹袋爪351，移袋夹袋爪351张开时的开口角度为180°，防止与其他部件发生碰撞；移袋主轴 310的两端分别设置在机架上，移袋主轴310依次贯穿第一移袋主板341、移袋支架300和第二移袋主板342；移袋支架300顶端水平设置压袋轴362，压袋轴362 上固定连接两块压板固定块363，两块压板固定块363之间固定设置有一压袋气缸连接轴331，两块压板固定块363上均设置移袋压板360，移袋支架300上端固定设置压袋支撑板361，移袋压板360与压袋支撑板361配合，将包装袋压紧；移袋支架300上还水平设置有第二移袋支撑轴332，第二移袋支撑轴332上铰接有压袋气缸330，压袋气缸330的输出端铰接在压袋气缸连接轴331上。

如图7-图16所示，扎带传送机构4包括扎带基板4100、两块设置在扎带基板4100两侧的扎带支板4110、成卷扎带4200、扎带上带组件4300、扎带撕取组件4400、扎带位移组件4500和扎带投放组件4600，成卷扎带4200设置在两块扎带支板4110之间，成卷扎带4200由若干扎带并联而成，

如图9-图11所示，扎带上带组件4300包括上带主动轮4310、上带主动轮电机4311、压紧轮4320、压紧轮固定块4321、压紧轮气缸4322、扎带限位板4340、上压紧块4330、上压紧块气缸4331和上压紧块固定板，上带主动轮4310的两端分别设置在两块扎带支板4110上，上带主动轮4310的一端与上带主动轮电机 4311连接，压紧轮4320的两端分别连接两个压紧轮固定块4321，两个压紧轮固定块4321的一端分别与两个压紧轮气缸4322连接，两个压紧轮气缸4322分别固定安装在两块扎带支板4110上，两个压紧轮固定块4321的另一端均与扎带限位板4340固定连接，扎带限位板4340上开设有第一槽口4341，压紧轮4320的一端穿过第一槽口4341；上带主动轮4310和压紧轮4320分别设置于扎带基板4100 的两侧，扎带基板4100上开设有第二槽口4120，上带主动轮4310的一端穿过第二槽口4120，与穿过第一槽口4341的压紧轮4320配合压紧扎带；上压紧块4330 设置于扎带限位板4340的上端，上压紧块4330的一端与上压紧块气缸4331连接，上压紧块气缸4331通过上压紧块固定板固定在两块扎带支板4110之间，上压紧块4330与扎带基板4100配合将扎带压紧。

如图12所示，扎带撕取组件4400设置在扎带上带组件4300上方，扎带撕取组件4400包括撕取固定板4410、撕取压紧板4420、第一撕取气缸4430、撕取滑块4440和第二撕取气缸4450，撕取固定板4410的一端垂直焊接有撕取压紧板 4420，撕取固定板4410底部固定安装第一撕取气缸4430，第一撕取气缸4430的输出端连接撕取滑块4440；撕取固定板4410顶部连接第二撕取气缸4450，第二撕取气缸4450为滑台气缸，第二撕取气缸4450的滑台与撕取固定板4410的顶部固定连接，第二撕取气缸4450的气缸固定于两块扎带支板4110之间；撕取滑块 4440在第一撕取气缸4430的驱动下与撕取压紧板4420配合将扎带压紧，第二撕取气缸4450驱动撕取固定板4410进行移动，撕取固定板4410带动撕取滑块 4440和撕取压紧板4420整体进行移动，将被撕取滑块4440和撕取压紧板4420 压紧的扎带撕下。

如图13-14所示，扎带位移组件4500设置在扎带撕取组件4400的一侧，扎带位移组件4500包括位移固定板、位移气缸4520、扎带夹取手指4530和扎带夹取块4540，位移固定板固定安装在扎带基板4100上，位移固定板上固定安装位移气缸4520，位移气缸4520为无杆气缸，位移气缸4520的缸体上固定安装扎带夹取手指4530，扎带夹取手指4530为气动手指，扎带夹取手指4530上安装扎带夹取块4540。

如图15-图16所示，扎带投放组件4600设置在扎带位移组件4500的一侧，扎带投放组件4600包括投放基板4610、过渡连接板、扎带传送轮电机4620、电机固定块4621、扎带传送轮4640、第一投放导向板4650、第二投放导向板4670、投料压轮气缸4630、投料压轮固定块4631、投料压轮导轨4632、投料压轮滑块 4633和投料压轮4660，投放基板4610通过过渡连接板与位移固定板固定连接，扎带传送轮电机4620通过电机固定块4621固定连接在投放基板4610的底部，扎带传送轮电机4620的输出轴贯穿投放基板4610，扎带传送轮电机4620的输出轴连接扎带传送轮4640，扎带传送轮4640的表面涂覆有硅胶，扎带传送轮4640外套接第一投放导向板4650；投料压轮气缸4630固定安装于投放基板4610上，投料压轮气缸4630的输出端与投料压轮固定块4631的一端连接，投料压轮固定块 4631的另一端安装投料压轮4660，投料压轮4660外套接第二投放导向板4670；投料压轮固定块4631固定于投料压轮导轨4632上，投料压轮导轨4632嵌合在投料压轮滑块4633上，投料压轮滑块4633固定安装在投放基板4610上；第一投放导向板4650与第二投放导向板4670之间形成投放通道，投料压轮4660与扎带传送轮4640配合，将扎带压紧于投放通道内，扎带位移组件4500的扎带夹取手指 4530设置在投放通道的延长线上，保证了扎带位移组件4500可将扎带准确的传输到投放通道内。

如图17-图21所示，折袋机构包括第一折袋组件51、第二折袋组件52和第三折袋组件53，第一折袋组件51包括第一折袋导轨510、第二折袋导轨520、折袋杆530、折袋杆基板540、折袋杆气缸550、折袋杆滑块560、基板气缸570和折叠压板580，机架上端水平设置第一折袋导轨510，第一折袋导轨510上端设置基板气缸570，基板气缸570为无杆气缸，基板气缸570用于驱动折袋杆530在水平方向上移动，第一折袋导轨510下端水平设置第二折袋导轨520，基板气缸 570与折袋杆基板540的背面固定连接，折袋杆基板540的背面还固定连接有第一基板滑块541和第二基板滑块542，第一基板滑块541与第一折袋导轨510滑动连接，第二基板滑块542与第二折袋导轨520滑动连接，折袋杆基板540上开设有一基板槽口544，折袋杆基板540的正面竖直设置有两条基板滑轨543，两条基板滑轨543位于基板槽口544的两侧，折袋杆滑块560与两条基板滑轨543滑动连接，折袋杆基板540的一侧还设置有折袋杆气缸550，折袋杆气缸550的输出端与折袋杆滑块560连接，折袋杆气缸550用于驱动折袋杆530在竖直方向上移动，折袋杆滑块560上固定连接折袋杆530，折袋杆530竖直设置，折袋杆滑块560上固定连接有滑块限位块561，滑块限位块561卡设在基板槽口544内；折袋杆530的正下方设置两块折叠压板580。

如图17-19所示，第一折袋组件51、第二折袋组件52和第三折袋组件53的结构相同，第一折袋组件51和第三折袋组件53平行设置在移袋机构3的一侧，第二折袋组件52倒置在机架下端，第一折袋组件51的两块折叠压板580之间形成第一折叠槽5811，第二折袋组件52的两块折叠压板580之间形成第二折叠槽 5821，第三折袋组件53的两块折叠压板580之间形成第三折叠槽5831，第一折袋组件51的两块折叠压板580上还开设有第一预留槽5812，第一预留槽5812位于第二折叠槽5821的延长线上，第二折袋组件52的两块折叠压板580上还开设有第二预留槽5822，第二预留槽5822位于第三折叠槽5831的延长线上。

如图22-图23所示，对齐抓取机构6包括抓取基板600、第一抓取气缸610、第二抓取气缸620、抓取气缸固定板612、抓取手指630、抓取手指固定板631和对齐手指板640，抓取基板600固定安装在机架上，抓取基板600上表面固定安装第一抓取气缸610和两条相互平行的抓取气缸导轨611，第一抓取气缸610位于两条抓取气缸导轨611之间，第一抓取气缸610为无杆气缸，第一抓取气缸 610上固定连接抓取气缸固定板612，抓取气缸固定板612底部设置有两块固定板滑块613，两块固定板滑块613分别与两条抓取气缸导轨611滑动连接，抓取气缸固定板612上表面固定安装第二抓取气缸620，第二抓取气缸620为滑台气缸，第二抓取气缸620的一端固定连接抓取手指固定板631，抓取手指固定板631上固定安装抓取手指630，抓取手指630为气动手指，抓取手指630上安装对齐手指板640，对齐手指板640用于抓取第三折袋组件53的折叠压板580处的包装袋。

如图24所示，贴标机构7包括标贴基板710、标贴卷720、标贴传感器730、标贴压片740、标贴导向片750、第一导向轮761、第二导向轮762、第三导向轮 763、第四导向轮764、标贴主动轮770、标贴主动轮固定块771、标贴主动轮电机772、标贴压轮780和标贴压轮支架781，标贴基板710固定安装在机架上，第一导向轮761、第二导向轮762、第三导向轮763和第四导向轮764固定安装在标贴基板710上，标贴压片740和标贴导向片750设置在标贴基板710的外侧，标贴压片740通过压片固定座741与标贴基板710连接，标贴导向片750通过导向片固定块与标贴基板710连接；第一导向轮761和第二导向轮762之间设置标贴传感器730；标贴主动轮770转动设置在标贴基板710上，标贴主动轮770外套接标贴主动轮固定块771，标贴主动轮770的一端设置标贴主动轮电机772，标贴压轮780转动设置在标贴压轮支架781上，标贴压轮支架781固定安装在标贴基板710上；标贴卷720由标贴带绕卷而成，标贴带上均匀黏贴有标贴，标贴卷的一端伸出一条标贴带，标贴带依次绕过第一导向轮761、第二导向轮762、标贴导向片750、第三导向轮763、第四导向轮764和标贴主动轮770，标贴带经过标贴导向片750时，标贴导向片750不完全的剥开标贴带上的标贴，被剥开的标贴有一部分还黏贴在标贴带上，标贴的非粘性面贴合在标贴压片740上，标贴的粘性面朝向标贴基座710外侧，相邻两个标贴之间有标贴缝隙，标贴传感器730用于检测相邻两个标贴之间的标贴缝隙，保证标贴压片740上总是存在一个未完全剥开的标贴，用于下一个包装袋的贴标和封口；标贴主动轮770与标贴压轮780配合将标贴压紧，标贴压轮780表面涂覆有一层硅胶，用于增加标贴压轮780与标贴主动轮770之间的摩擦力。

如图25所示，封口机构8包括封口支架810、封口支架固定块820、抓取支架830、封口夹袋手指840、第一封口气缸850和第二封口气缸860，第一封口气缸850设置在机架上，第一封口气缸850为无杆气缸，第一封口气缸850上固定连接封口支架固定块820，封口支架固定块820上固定连接封口支架810，封口支架810为“匚”型结构，封口支架810内设置有抓取支架830，抓取支架830为“匚”型结构，抓取支架830内侧的上端面和下端面分别设置封口夹袋手指840，封口夹袋手指840为气动手指，封口夹袋手指840朝向抓取支架830的开口处，两个封口夹袋手指840上均连接有封口夹袋爪841，封口夹袋爪841设置在对齐手指板640的行进路线上，封口夹袋爪841用于夹取对齐手指板640传输来的包装袋，第二封口气缸860设置在封口支架810的上端，第二封口气缸860为旋转气缸，第二封口气缸860的输出端贯穿封口支架810，第二封口气缸860的输出端与抓取支架830的上端连接，抓取支架830的下端与封口支架810旋转连接，抓取支架830与封口支架810的连接处位于第二封口气缸860输出端的延长线上，保证了第二封口气缸860可以驱动抓取支架830转动。

工作原理：

初始状态时，

送袋机构1的真空吸附组件130位于升降台170上方；

卷袋机构2的卷袋抓袋爪290处于分离状态、卷袋气缸280处于收缩状态；

移袋机构3的移袋夹袋爪351位于卷袋主轴250的连线上、移袋夹袋爪351 处于分离状态、移袋压板360与压袋支撑板361分离；

扎带传送机构4中，上带主动轮4310与压紧轮4320贴合、上压紧块4330与扎带基板4100贴合、第一撕取气缸4430处于收缩状态、第二撕取气缸4450处于收缩状态、位移气缸4520位于靠近扎带投放组件4600的一端、扎带夹取块4540 处于分离状态、投料压轮4660与扎带传送轮4640将一根扎带压紧在投料通道内；

折袋机构中，第一折袋组件51的折袋杆530位于靠近移袋机构3的一端且处于收起状态(折袋杆530远离折叠压板580)、第二折袋组件52的折袋杆530位于靠近第一折袋组件51的一端且处于收起状态、第三折袋组件53的折袋杆530 位于靠近移袋机构3的一端处于收起状态；

对齐抓取机构6中，第一抓取气缸610位于靠近折袋机构的一端、第二抓取气缸620处于收缩状态、对齐手指板640处于分离状态；

贴标机构7中，标贴导向片750不完全的剥开标贴带上的标贴，被剥开的标贴有一部分还黏贴在标贴带上，标贴的非粘性面贴合在标贴压片740上；

封口机构8中，抓取支架830的开口朝向第三折袋组件53、封口支架810位于靠近对齐抓取机构6的一端、封口夹袋爪841处于分离状态。

工作时，

送袋机构1的真空吸附组件130吸取升降台170上的包装袋后，传输至卷袋机构2的卷袋抓袋爪290处，之后回复至初始状态，待卷袋机构2回复至初始状态后，送袋机构1开始重复上述过程；

卷袋机构2的卷袋抓袋爪290接收到包装袋后，卷袋抓袋爪290在卷袋手指 291的作用下贴合，花键轴驱动电机262启动并带动卷袋抓袋爪290旋转，完成对包装袋的绕卷；花键轴驱动电机262关闭后，第一移袋主板341的移袋夹袋爪 351(远离扎带传送机构4的移袋夹袋爪351)夹紧包装袋，卷袋抓袋爪290松开，卷袋气缸280驱动第一卷袋组件21和第二卷袋组件22相互远离，此时，卷袋抓袋爪290与包装袋完全脱离，移袋机构3的移袋气缸320收缩，带动第一移袋主板341和第二移袋主板342绕着移袋主轴310转动，进而带动移袋夹袋爪351移动至压袋支撑板361处；此时，扎带传送机构4的扎带传送轮4640转动，将扎带飞入压袋支撑板361处的包装袋内(第二移袋主板342的移袋夹袋爪351处于松开状态，卷曲状的包装袋侧面有开口)，压袋气缸330驱动压带轴362转动，移袋压板360将包装袋压紧在压袋支撑板361上，第一移袋主板341的移袋夹袋爪 351松开，移袋气缸320带动移袋夹袋爪351回复至卷袋主轴250的连线上，待移袋夹袋爪351回复至卷袋主轴250的连线上后，卷袋机构2回复至初始状态，等待送袋机构1再次传输包装袋；

此时，扎带传送机构4中，投料压轮4660与扎带传送轮4640分离，第一撕取气缸4430驱动撕取滑块4440与撕取压紧板4420将位于扎带基板4100最上端的单根扎带压紧，第二撕取气缸4450驱动撕取固定板4410进行移动，撕取固定板4410带动撕取滑块4440和撕取压紧板4420整体进行移动，将扎带基板4100 最上端的扎带撕下，撕取固定板4410继续移动至位移气缸4520的滑轨处，位移气缸4520带动扎带夹取手指4530移动至撕取固定板处，扎带夹取块4540夹取扎带，位移气缸4520带动扎带夹取块4540回到投放通道处，投料压轮4660与扎带传送轮4640再次将扎带压紧在投料通道内；上压紧块4330远离扎带基板4100，上带主动轮4310在上带主动轮电机4331的带动下转动，与压紧轮4320配合将成卷扎带4200的一端上移一个扎带(使得扎带撕取组件4400可撕取下一个扎带)，之后扎带传送机构4回复至初始状态，等待移袋夹袋爪351将下一个包装袋传输至压袋支撑板361处；

第一折袋组件51的折袋杆530下移并从两块移袋压板360之间将包装袋带入第一折叠槽5811内，对包装袋进行第一次折叠，第一折袋组件51的折袋杆530 上升离开第一折叠槽5811后，第二折袋组件52的折袋杆530从第一预留槽5812 内经过，将包装袋带入第二折叠槽5821内，对包装袋进行第二次折叠，第二折袋组件52的折袋杆530离开第二折叠槽5821后，第三折袋组件53的折袋杆530下降并从第二预留槽5822内经过，将包装袋带入第三折叠槽5831内，对包装袋进行第三次折叠，第三折袋组件53的折袋杆530上升离开第三折叠槽5831，之后折叠机构回复至初始状态，等待移袋压板360将包装袋再次压紧在压袋支撑板 361上；

当第一折袋组件51的折袋杆530下移并从两块移袋压板360之间将包装袋带入第一折叠槽5811后，移袋机构3回复至初始状态，等待卷袋机构2再次完成绕卷包装袋；

对齐抓取机构6待第三折袋组件53的折袋杆530上升离开第三折叠槽5831 后，第二抓取气缸620驱动抓取手指630移动至第三折叠槽5831处，抓取手指 630驱动对齐手指板640来回拍打包装袋的边缘并最终夹住包装袋，之后第一抓取气缸610带动对齐手指板640移动至封口机构8的封口夹袋爪841处，在此过程中，第二抓取气缸620回复至收缩状态；封口夹袋爪841抓取包装袋，对齐手指板640松开，之后对齐抓取机构6回复至初始状态，等待第三折袋组件53的折袋杆530再次经过并上升离开第三折叠槽5831；

封口机构8的封口夹袋爪841抓取包装袋后，封口支架810在第一封口气缸 850的驱动下开始向成品分拣机构9移动，封口夹袋爪841的位置被设置为可使包装袋的一侧经过标贴压片740，标贴压片740上贴合有未完全拨开的标贴，标贴的粘性面朝向包装袋，因此标贴在包装袋经过标贴压片740时自动粘结在包装袋上，此时，第二封口气缸860转动抓取支架830，使抓取支架830转动180°，包装袋在封口夹袋爪841的带动下也转动180°，此时标贴的粘性面绕过包装袋的开口处，抓取支架830的开口朝向成品分拣机构9，第一封口气缸850继续驱动封口支架810向成品分拣机构9移动，标贴的剩余部分粘结在包装袋的另一侧，完成对包装袋的封口，待封口夹袋爪841移动至成品分拣机构9，成品分拣机构9 开始检测包装袋是否合格；第一封口气缸850停止，封口夹袋爪841松开，之后封口机构8回复至初始状态，等待对齐抓取机构6再次传输包装袋(下一次对齐抓取机构6将包装袋传输至封口夹袋爪841时，贴标机构7总是已经回复至初始状态)；

封口机构8回复至初始状态后，贴标机构7的标贴主动轮770转动，与标贴压轮780配合牵引标贴带，待标贴传感器730检测到下一个标贴缝隙后，标贴主动轮770停止转动，此时，标贴导向片750不完全的剥开标贴带上的标贴，被剥开的标贴有一部分还黏贴在标贴带上，标贴的非粘性面贴合在标贴压片740上，至此贴标机构7回复至初始状态。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。