技术特征：
技术总结
AGV到达货架底下时拍摄含有货架底盘下二维码和AGV中心的图像；从图像中分析货架底盘二维码相对AGV中心的位置距离是否小于第一阈值、角度偏差是否小于第一角度值，为是实施货架顶升操作，为否控制AGV底盘旋转或移动使得距离小于第一阈值，旋转托盘使得托盘偏差角度等于货架底盘二维码偏差角度，实施货架顶升操作；AGV搬运货架回到存储位时拍摄含有货架底盘二维码和地面二维码的图像；从图像中分析货架底盘二维码相对地面二维码的位置距离是否小于第二阈值、角度偏差是否小于第二角度值，为是实施货架降下操作，为否旋转AGV底盘以使得距离小于第二阈值，旋转托盘使得托盘上货架的偏转角度小于第二角度值，实施货架降下操作。
技术研发人员：黄润;倪菲;兴磊磊;黄威
受保护的技术使用者：上海快仓智能科技有限公司
技术研发日：2019.03.28
技术公布日：2019.07.12