移动装置的制作方法

本申请涉及体外诊断设备领域，具体而言，涉及一种移动装置。

背景技术：

体外诊断设备是通过对人体样本(血液、体液、组织等)进行检测而获得诊断信息的设备、仪器。

待检测样本需要采集在反应杯中，进行反应。目前常见的自动化体外诊断设备一般需要配套机械手来将反应杯移动至合适的位置。

机械手的抓杯、放杯速度影响体外诊断设备的检测速度。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种结构简单且抓放杯速度快的移动装置。

第一方面，本申请提供一种技术方案：

一种移动装置，其适用于抓取及放置杯体，包括：

机械臂，机械臂具有安装部，安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度；

能够弹性形变的夹爪；夹爪安装于安装部并具有在x轴方向有开口的夹持空间，夹持空间适用于夹持杯体的第一端；

杯盘，具有用于插接杯体的第二端的孔位；杯盘位于夹爪能够到达的三维空间内；

机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于孔位并与杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从夹持空间的开口脱离。

该移动装置，机械臂带动夹爪沿z轴方向运动至接触到杯体，杯体向夹爪内挤撑，使得夹爪发生弹性形变，从而使得杯体挤入到夹爪的夹持空间内，并被夹爪的内壁抵持，实现对杯体的抓取。当需要放杯时，机械臂带动夹爪和夹持在夹持空间的杯体运动，将杯体的底部放置在杯盘的孔位中定位，然后机械臂沿x轴方向运动，在孔位的限制作用下，杯体从夹持空间的开口脱出于夹爪，完成放杯。该移动装置结构简单，不需要驱动件驱动抓指打开以及合拢，抓杯时间短，效率高，放杯时只需要机械臂与杯盘的配合，就能够使得杯体自动从夹爪中脱落，放杯速度快，效率高。

在本申请的其他实施例中，夹爪包括至少两个沿z轴方向延伸设置的抓指，开口位于相邻的两个抓指之间。

至少两个抓指，更容易抓取杯体以及放杯。

在本申请的其他实施例中，每一个抓指均包括连接段和夹持段，连接段连接于安装部，夹持段连接于连接段；

每一个抓指均具有抵持部，抵持部位于连接段或者夹持段的内壁；

夹持段包括第一折弯段和第二折弯段；第一折弯段连接于连接段；第二折弯段连接于第一折弯段；

多个第一折弯段围成的第一口径大于多个第二折弯段围成的第二口径。

通过抵持部，能够将杯体夹紧限制在夹持空间内。对于有杯沿的杯体，由于杯体的杯沿的口径大于杯体的杯身的外径，抓杯时，较大口径的杯体的杯沿挤入到第一口径，并被第一口径的内壁抵持，较小口径的杯体的杯身挤入到第二口径，并被第二口径的内壁抵持，通过将上述的多个第一折弯段围成的第一口径大于多个第二折弯段围成的第二口径，能够更好地适应杯体的形状，更加稳固地夹持住杯体。

可选地，上述每一个第一折弯段与连接段的轴线的夹角为40～50°；

每一个第二折弯段与连接段的轴线的夹角为25～35°。

在上述的夹角范围内，至少两个抓指能够稳固地夹持住杯体。

在本申请的其他实施例中，上述抵持部位于夹持段的内壁；

抵持部位于第一折弯段与第二折弯段之间，且抵持部为弧面。

通过设置弧面的夹持段，能够在杯体的杯沿通过第二折弯段后，弧面的夹持段抵持于杯体的杯身。

在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括推杯组件，推杯组件包括推杆和推杯爪；

推杯爪位于夹持空间，且推杯爪的底端延伸至第一折弯段，推杆一端连接于推杯爪，另一端连接于机械臂。

推杆和推杯爪位于夹持空间内，能够在机械臂沿x轴方向运动时，在z轴方向对杯体产生作用力，进而能够保证在夹爪的夹持空间中的杯体被机械臂稳定地推出。

在本申请的其他实施例中，上述推杯爪包括至少4个限位部，至少4个限位部均穿出于夹持空间，且至少2个限位部的自由端分别穿出至同一个抓指的两侧。

通过设置限位部能够对推杆起到限位作用，避免推杆旋转。

在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括弹性件，弹性件安装在推杆上，并处于压缩状态。

通过设置弹性件，并使得弹性件处于压缩状态，能够产生预紧力，使得夹爪抓杯，对杯体产生一个压力，保证机械臂在移动中杯体的稳定性，同时在放杯的时候保证杯体一直在孔位的底部。

在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括直线轴承，直线轴承安装在推杆上，且抵接于弹性件的一端，以使弹性件被压缩于直线轴承和推杯爪之间。

通过设置直线轴承，使得弹簧的安装与压缩更加地方便，也使得推杆和安装部之间的摩擦较小。

在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括两个抓指，分别为第一抓指和第二抓指，第一抓指和第二抓指对称安装在安装部的两侧；第一抓指的抵持部和第二抓指的抵持部之间的距离与第一抓指和第二抓指之间最小距离之比为1.1～1.3；

从z轴方向看，第一抓指和第二抓指的弧长均为第一抓指和第二抓指围成的圆环的15％～25％。

通过将第一抓指和第二抓指对称安装在安装部的两侧，使得第一抓指和第二抓指对杯体的夹持力更加地均匀，夹持效果更好。

第二方面，本申请提供一种技术方案：

一种移动装置，包括：

机械臂，机械臂具有安装部，安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度；

能够弹性形变的夹爪；夹爪安装于安装部并具有在x轴方向有开口的夹持空间，夹持空间适用于夹持杯体的第一端；

机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于放置在机械臂能够到达的三维空间内的杯盘的孔位，并与杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从夹持空间的开口脱离。

该移动装置，结构简单，移动效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施方式提供的移动装置的结构示意图；

图2为本申请实施方式提供的移动装置的z轴及夹爪的结构示意图；

图3为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪的第一视角的结构示意图；

图4为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪的第二视角的结构示意图(未包含杯体)；

图5为图4中a-a方向的剖视图；

图6为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪的局部剖视图(包含杯体)；

图7为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪从z轴方向看的示意图。

图标：100-移动装置；110-机械臂；111-x轴；1112-x轴导轨；1113-x轴皮带传动座；1114-x轴驱动电机；1115-x轴同步带；112-y轴；1122-y轴导轨；1123-y轴皮带传动座；1124-y轴驱动电机；1125-y轴同步带；113-z轴；1132-z轴导轨；1133-z轴皮带传动座；1134-z轴驱动电机；1135-z轴同步带；120-杯盘；121-孔位；130-夹爪；131-抓指；131a-第一抓指；131b-第二抓指；1313-连接段；1312-夹持段；1312a-第一折弯段；1312b-第二折弯段；1314-抵持部；132-安装部；133-安装板；140-夹持空间；141-开口；150-杯体；151-杯沿；152-杯身；160-推杯组件；161-推杆；162-推杯爪；1621-限位部；170-弹性件；180-直线轴承。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图1-7，本实施例提供了一种移动装置100，其包括机械臂110、用于放置杯体的杯盘120以及夹爪130。

进一步地，机械臂110包括沿x轴方向、y轴方向以及z轴方向移动的自由度。参照图1，机械臂110包括x轴111、y轴112以及z轴113。x轴111、y轴112和z轴113形成三维空间内，杯盘120放置在三维空间内。机械臂110能够运动至杯盘120的每一个孔位121内。杯盘120沿x轴方向和/或y轴方向固定。夹爪130连接于z轴113，即连接于机械臂110的z轴方向。机械臂110能够带动夹爪130运动至该三维空间内的任意位置，进行抓杯或者放杯动作，进而实现对杯体的移动。

在本申请其他可选的实施方式中，上述的机械臂110可以仅仅包括沿x轴方向及z轴方向移动的自由度，即仅仅包括x轴和z轴。或者仅仅包括沿y轴方向及z轴方向移动的自由度，即仅仅包括y轴和z轴。

在本申请一些实施方式中，请参阅图1-2，上述的机械臂110的x轴111包括x轴导轨1112、x轴皮带传动座1113、x轴驱动电机1114以及x轴同步带1115。x轴同步带1115传动连接于x轴驱动电机1114。x轴皮带传动座1113安装在x轴导轨1112上，且连接于x轴同步带1115。在x轴驱动电机1114的驱动下，x轴同步带1115带动x轴皮带传动座1113运动。y轴112连接于x轴皮带传动座1113，从而实现x轴皮带传动座1113带动y轴112沿x轴111方向运动。

进一步地，y轴112包括y轴导轨1122、y轴皮带传动座1123、y轴驱动电机1124以及y轴同步带1125。y轴同步带1125传动连接于y轴驱动电机1124。y轴皮带传动座1123安装在y轴导轨1122上，且连接于y轴同步带1125。在y轴驱动电机1124的驱动下，y轴同步带1125带动y轴皮带传动座1123运动。z轴113连接于y轴皮带传动座1123，从而实现y轴皮带传动座1123带动z轴113沿y轴112方向运动。

进一步地，z轴113包括z轴导轨1132、z轴皮带传动座1133、z轴驱动电机1134以及z轴同步带1135。z轴同步带1135传动连接于z轴驱动电机1134。z轴皮带传动座1133安装在z轴导轨1132上，且连接于z轴同步带1135。在z轴驱动电机1134的驱动下，z轴同步带1135带动z轴皮带传动座1133运动。夹爪130连接于z轴皮带传动座1133，从而实现z轴皮带传动座1133带动夹爪130沿z轴113方向运动。

在本申请其他可选的实施方式中，上述的机械臂110的x轴111、y轴112和z轴113实现运动的方式也可以选择其他传动机构，例如直线电机等。

在一些实施例中，上述杯盘120可以沿z轴方向发生位移。

进一步地，参照图3-5，夹爪130安装在机械臂110的z轴113上的安装部132上。

进一步地，夹爪130具有夹持空间140，夹持空间140适用于夹持杯体的第一端。杯盘120具有用于插接杯体的第二端的孔位121。进一步地，夹持空间140具有沿x轴111或者y轴112方向的开口141。由于夹爪130能够发生弹性形变，当杯体挤入至夹持空间140内时，夹持空间140的大小能够被改变，从而使得杯体挤入到夹持空间140内，实现对杯体夹持。进一步地，机械臂110被配置成能够将杯体的第二端插接于孔位121并与杯盘120在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从夹持空间140的开口141脱离。

示例性地，上述的弹性夹爪可以选择设置为包括至少两个相互间隔设置的薄壁件制成的抓指131。每一个抓指131基本上沿z轴方向延伸设置。前述开口141位于相邻的两个抓指131之间。当至少两个抓指131受挤撑后能够产生弹性形变，从而改变夹持空间140的大小，进而使得杯体150挤入到夹持空间140内，实现对杯体150的夹持。上述的至少两个抓指131的材质可以选择塑料、或者金属等。

在本申请其他可选的实施方式中，上述的夹爪130可以选择设置为一个整体结构，例如，整体为一个薄壁件，环绕成一周形成夹持空间140，仅仅在x轴或者y轴方向设置开口141。

进一步地，夹爪130具有放杯过程和抓杯过程。放杯时，通过机械臂110沿x轴方向或者y轴方向运动，使得定位于杯盘120的孔位121中的杯体150从夹持空间140的开口141脱出。例如，当开口141沿x轴方向设置时，通过机械臂110沿x轴方向运动，杯体150从沿x轴方向的开口141滑出。当开口141沿y轴方向设置时，通过机械臂110沿y轴方向运动，杯体150从沿y轴方向的开口141滑出。需要说明的是，相邻的两个抓指131之间的缝隙即开口141的大小根据杯体的管径大小以及抓指131的弹性形变程度确定。例如，可以将开口141的弧长设置为等于或者略小于杯体150杯身的直径。

抓杯时，通过夹爪130沿z轴113运动，使得杯体150挤入夹爪130的夹持空间140内。

在本申请的一些实施方式中，安装部132连接于安装板133，安装板133连接在z轴皮带传动座1133上。至少两个抓指131均匀分布在安装部132的周向。当z轴113运动时，能够带动至少两个抓指131运动。

进一步地，每一个抓指131均包括连接段1313和夹持段1312。连接段1313连接于安装部132，夹持段1312连接于连接段1313。即在z轴方向，连接段1313位于上方位置，夹持段1312位于下方位置。每一个抓指131均具有抵持部1314，抵持部1314位于连接段1313或者夹持段1312的内壁。

在本申请的一些实施方式中，抵持部1314位于夹持段1312的内壁。夹持段1312包括第一折弯段1312a和第二折弯段1312b。第一折弯段1312a连接于连接段1313；第二折弯段1312b连接于第一折弯段1312a。抵持部1314位于第一折弯段1312a与第二折弯段1312b之间，且抵持部1314为弧面。

通过设置抵持部1314，能够在杯体150的杯沿151通过第二折弯段1312b后，抵持部1314抵持于杯体150的杯身152，实现对杯体的抓取夹持。

多个第一折弯段1312a围成的第一口径大于多个第二折弯段1312b围成的第二口径。

对于一些具有杯沿的杯体150，由于杯体150的杯沿151的口径大于杯体150的杯身152的外径，在抓杯时，较大口径的杯体150的杯沿151挤入到第一口径，并被第一口径的内壁抵持，较小口径的杯体150的杯身152挤入到第二口径，并被第二口径的内壁抵持，通过将上述的多个第一折弯段1312a围成的第一口径大于多个第二折弯段1312b围成的第二口径，能够更好地适应杯体150的形状，更加稳固地夹持住杯体150。

进一步地，每一个第一折弯段1312a与连接段1313的轴线的夹角为40～50°。

每一个第二折弯段1312b与连接段1313的轴线的夹角为25～35°。

进一步可选地，每一个第一折弯段1312a与连接段1313的轴线的夹角为42～48°。

每一个第二折弯段1312b与连接段1313的轴线的夹角为27～33°。

示例性地，参照图4和5，在图示的实施例中，每一个第一折弯段1312a与连接段1313的轴线的夹角为α。可选地，α可以为：40°、41°、42°、45°、47°、48°或者50°等。

示例性地，在图示的实施例中，每一个第二折弯段1312b与连接段1313的轴线的夹角为β。可选地，β可以为：25°、28°、30°或者35°等。

在本申请的一些实施方式中，则抵持部1314位于连接段1313。例如当夹持段1312仅有一个。可以为连接段1313靠近夹持段1312部分的内壁。

在图示的实施方式中，夹爪130包括两个抓指131，分别为第一抓指131a和第二抓指131b，第一抓指131a和第二抓指131b对称安装在安装部132的两侧。

通过将第一抓指131a和第二抓指131b对称安装在安装部132的两侧，使得第一抓指131a和第二抓指131b对杯体150的夹持力更加地均匀，夹持效果更好。

进一步地，第一抓指131a的抵持部1314和第二抓指131b的抵持部1314之间的距离与第一抓指131a和第二抓指131b之间最小距离之比为1.1～1.3。进一步地，从z轴方向看，第一抓指131a和第二抓指131b的弧长均为第一抓指131a和第二抓指131b围成的圆环的15％～25％。从而保证在放杯时，杯体顺利从第一抓指131a和第二抓指131b之间的开口141中脱出。

需要说明的是，该移动装置100能够适用于不同尺寸大小的杯体，在本申请其他可选的实施方式中，夹持空间140的开口141根据不同尺寸大小的杯体适应性地设置。

示例性地，图示实施例中提供的移动装置100能够用于夹持ⅰ型杯体，ⅰ型杯体的尺寸大小如图6所示。具体地，ⅰ型杯体的杯身直径为t1为11mm，杯沿的直径t2为14mm。

请结合图6-7，第一抓指131a和第二抓指131b的抵持部之间的距离t3为12mm，使得z轴方向抓指和杯体单边过盈配合，从而能够确保杯体在z轴方向的定位。进一步地，对x轴和y轴方向径向定位，第一抓指131a和第二抓指131b之间的最短距离t4＝10mm，(即从z轴方向看，第一抓指131a的圆弧与第二抓指131b的圆弧最近点距离)。进一步地，杯体和抓指圆弧处于同平面的直径t5＝11mm，抓指和杯体单边过盈配合，从而确保杯子在x轴和y轴方向的定位。结合图1-7，抓杯时，z轴113带动夹爪130向下运动，第一抓指和第二抓指的第二折弯段1312b接触到杯体150的杯沿151后，杯体150的杯沿151挤撑第一抓指和第二抓指，使得第一抓指和第二抓指发生弹性变形，向相互远离的方向张开，杯体150的杯沿151进入到两个第二折弯段1312b围成的空间中。

随着z轴113继续向下运动，杯体150的杯沿151挤入到抵持部1314区域，并挤撑两个抵持部1314，使得两个抵持部1314发生弹性变形，向相互远离的方向张开。

接着z轴113继续向下运动，杯体150的杯沿151越过抵持部1314，挤入两个第一折弯段1312a围成的空间中。并挤撑两个第一折弯段1312a，使得两个第一折弯段1312a发生弹性变形，向相互远离的方向张开。

此时，由于杯体150的杯沿151已经不再挤撑抵持部1314，因此，两个抵持部1314向相互靠近的方向恢复，并抵持于杯体150的杯身152上，此时两个第一折弯段1312a的内壁抵持于杯沿151的下沿，完成抓杯。

在本申请其他可选的实施例中，上述的抓指131的数量可以根据实际需要选择设置，例如选择设置为3个或者4个。

进一步地，参照图3-5，移动装置100包括推杯组件160，推杯组件160包括推杆161和推杯爪162。

进一步地，推杯爪162位于夹持空间140，且推杯爪162的底端延伸至第一折弯段1312a，推杆161一端连接于推杯爪162，另一端穿出于安装部132连接于z轴113。

推杆161和推杯爪162位于夹持空间140内，能够在机械臂110沿x轴111或者y轴112运动时，在z轴113方向对杯体150产生作用力，进而能够保证在夹爪130的夹持空间140中的杯体150被机械臂110稳定地推出。

进一步地，推杯爪162包括至少4个限位部1621，至少4个限位部1621均穿出于夹持空间140，且至少2个限位部1621的自由端分别穿出至同一个抓指131的两侧。

通过设置限位部1621能够对推杆161起到限位作用，避免推杆161旋转。

在图示的实施方式中，推杯爪162包括4个限位部1621，4个限位部1621使得整个推杯爪162的形状大致呈“十”字形。2个限位部1621的自由端分别穿出至同一个抓指131的两侧。具体地，2个限位部1621的自由端分别穿出第一抓指131a的两侧。2个限位部1621的自由端分别穿出第二抓指131b的两侧，提高了对第一抓指131a和第二抓指131b的限位作用。

进一步地，移动装置100包括弹性件170，弹性件170安装在推杆161上，并处于压缩状态。

通过设置弹性件170，并使得弹性件170处于压缩状态，能够产生预紧力，使得夹爪130抓杯，对杯体150产生一个压力，保证机械臂110在移动中杯体150的稳定性，同时在放杯的时候保证杯体150一直在孔位121的底部。进一步地，参照图3-5，在图示的实施方式中，上述的弹性件170为弹簧。弹簧套设在推杆161上，一端抵接于安装部132，另一端抵接于推杯爪162。

由于推杆161有弹簧压住，杯体150的上杯沿151嵌入第一抓指131a和第二抓指131b形成的圆锥形第一口径中，使得x轴方向和y轴方向有一定的自锁，仅仅x轴或者y轴方向的运动的惯性不足以使得杯子从夹爪中脱落。由于x轴或者y轴方向单边过盈配合，在x轴或者y轴方向横移放杯时的阻力比较小，且抓指的变形在其弹性变形范围内，不会对抓指造成变形的风险，保证了抓指的使用寿命。

进一步地，在安装部132内安装有直线轴承180，直线轴承180安装在推杆161上，且抵接于弹性件170的一端，以使弹性件170被压缩于直线轴承180和推杯爪162之间。

需要说明的是，弹簧的长度选择长于推杆161的长度，装配时，将弹簧安装在推杆161上，一端抵接于直线轴承180，另一端抵接于推杯爪162。由于弹簧的长度长于推杆161的长度，因此弹簧始终处于压缩状态，进而能够在推杯爪162上产生预紧力。在抓杯和放杯的过程成，使得推杯爪162在z轴113方向对杯体150产生预紧力，保证杯体150被稳定在孔位121中。

通过设置直线轴承180，使得弹簧的安装与压缩更加地方便，也使得推杆161和安装部132之间的摩擦较小。

参照图1，示例性地，放杯时，机械臂110沿z轴113向下运动，将杯体150的杯身152放置在杯盘120的孔位121中，然后，机械臂110再沿x轴111或者y轴112运动，此时，由于孔位121对于杯体150的杯身152被孔位121的壁体限制，无法在x轴111或者y轴112方向发生位移，因此相对x轴111或者y轴112的运动，杯体150从夹爪130的开口141中脱出，实现放杯。本申请的一些实施方式还提供一种移动装置，包括：机械臂以及能够弹性形变的夹爪。

机械臂具有安装部，安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度。

夹爪安装于安装部并具有在x轴方向有开口的夹持空间，夹持空间适用于夹持杯体的第一端。

机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于放置在机械臂能够到达的三维空间内的杯盘的孔位，并与杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从夹持空间的开口脱离。

该移动装置能够用于抓取杯体和释放杯体，实现对杯体的移动；也可以用于其他适配物体的抓取、释放，实现移动。

该移动装置的机械臂以及夹爪的具体结构与前述实施方式中的机械臂以及夹爪的结构相同。

使用时，将杯盘放置在机械臂围成的三维空间内，通过沿z轴方向运动，将杯体的杯身的底端部分限制在杯盘的孔位后，再通过沿x轴方向运动，将杯体从夹持空间的开口脱出。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。