一种内管搬运装置的制作方法

本实用新型涉及机械加工领域，尤其涉及一种内管搬运装置。

背景技术：

由于以前汽车排气管生产线是由机器人直接抓取内管并搬运，在空间狭小和场地限制的场景下，导致机器人动作复杂示教困难，使自动化生产线效率低下，达不到生产节拍，提高了生产成本。

技术实现要素：

为了克服现有技术中相关产品的不足，本实用新型提出一种内管搬运装置，解决当前排气管生产过程中内管的搬运在空间狭小和场地限制的场景下效率低下的问题。

本实用新型提供了一种内管搬运装置，包括：型材机构、横向运动机构、纵向运动机构、运动座、第一竖向运动机构、第二竖向运动机构、第一旋转机构、第二旋转机构以及抓手机构；所述型材机构包括型材架、底座以及型材板，所述型材架为框架结构，所述型材架的底端固定连接有所述底座，所述型材架的上端固定连接有所述型材板，所述型材板上设置有两条导轨以及限位块，两条所述导轨平行设置，所述限位块设置在两条所述导轨的末端；所述运动座滑动连接在所述导轨上，所述横向运动机构固定连接在所述型材板上并与所述运动座连接；所述纵向运动机构固定连接在所述运动座的上端，所述第一竖向运动机构连接在所述纵向运动机构的外侧，所述第二竖向运动机构连接在所述第一竖向运动机构的外侧；所述第一旋转机构固定连接在所述第二竖向运动机构上，所述第二旋转机构连接在所述第一旋转机构上，所述抓手机构连接在所述第二旋转机构上。

在本实用新型的某些实施方式中，所述第一竖向运动机构上设置有贯穿的第一导杆，所述第二竖向运动机构与所述第一导杆连接，所述第一竖向运动机构控制所述第一导杆的伸缩距离来调整所述第二竖向运动机构在垂直方向上的运动距离，所述第一导杆的上端固定设置有限制所述第一导杆最大伸缩距离的第一限位板。

在本实用新型的某些实施方式中，所述第二竖向运动机构上设置有贯穿的第二导杆，所述第一旋转机构与所述第二导杆连接，所述第二竖向运动机构控制所述第二导杆的伸缩距离来调整所述第一旋转机构在垂直方向上的运动距离，所述第二导杆的上端固定设置有限制所述第二导杆最大伸缩距离的第二限位板。

在本实用新型的某些实施方式中，所述第一旋转机构的输出端上固定连接有第一法兰盘，所述第一法兰盘的底端固定连接有旋转板，所述第二旋转机构固定连接在所述旋转板上，所述第一旋转机构通过所述第一法兰盘以及旋转板带动所述第二旋转机构旋转。

在本实用新型的某些实施方式中，所述第二旋转机构的输出端上固定连接有高强度的旋转臂，所述抓手机构固定连接在所述旋转臂的末端，所述第二旋转机构的输出端带动所述旋转臂以及连接在所述旋转臂上的抓手机构旋转。

在本实用新型的某些实施方式中，所述抓手机构的外侧设置有滑槽，两个夹爪对称滑动连接在所述滑槽内，两个所述夹爪结构相同设置方向相反，两个所述夹爪受所述抓手机构的驱动相向运动夹持抓取内管。

在本实用新型的某些实施方式中，所述夹爪为阔型气爪，采用的是白尼龙材质。

在本实用新型的某些实施方式中，在所述抓手机构上还设置有对射检知器。

与现有技术相比，本实用新型有以下优点：

本实用新型实施例所述内管搬运装置分别利用横向运动机构、纵向运动机构、运动座、第一竖向运动机构、第二竖向运动机构、第一旋转机构、第二旋转机构以及抓手机构实现在三轴方向上的空间位置移动、角度旋转以及夹持功能，即便是由于场地限制而导致的空间狭小的应用场景，也可以实现快速的实现内管的稳定夹持和移动，提高了自动化生产效率，满足了空间狭小场景下的较高生产节拍从而降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述内管搬运装置的结构示意图。

1-型材机构、2-横向运动机构、3-纵向运动机构、4-运动座、5-第一竖向运动机构、6-第二竖向运动机构、7-第一旋转机构、8-第二旋转机构、9-抓手机构、11-型材架、12-底座、13-型材板、14-导轨、15-限位块、51-第一限位板、52-第一导杆、61-第二限位板、62-第二导杆、71-第一法兰盘、72-旋转板、80-旋转臂、91-滑槽、92-夹爪。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本实用新型的较佳实施例。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

参阅图1所示，所述内管搬运装置包括型材机构1、横向运动机构2、纵向运动机构3、运动座4、第一竖向运动机构5、第二竖向运动机构6、第一旋转机构7、第二旋转机构8以及抓手机构9；所述型材机构1包括型材架11、底座12以及型材板13，所述型材架11为框架结构，所述型材架11的底端固定连接有所述底座12，所述型材架11的上端固定连接有所述型材板13，所述型材板13上设置有两条导轨14以及限位块15，两条所述导轨14平行设置，所述限位块15设置在两条所述导轨14的末端；所述运动座4滑动连接在所述导轨14上，所述横向运动机构2固定连接在所述型材板13上并与所述运动座4连接，所述横向运动机构2驱动所述运动座4在所述导轨14上横向运动；所述纵向运动机构3固定连接在所述运动座4的上端，所述第一竖向运动机构5连接在所述纵向运动机构3的外侧，所述第二竖向运动机构6连接在所述第一竖向运动机构5的外侧，所述纵向运动机构3驱动第一竖向运动机构5在垂直方向上运动，所述第一竖向运动机构5驱动所述第二竖向运动机构6在垂直方向上运动；所述第一旋转机构7固定连接在所述第二竖向运动机构6上，所述第二旋转机构8连接在所述第一旋转机构7上，所述抓手机构9连接在所述第二旋转机构8上，所述第二竖向运动机构6驱动所述第一旋转机构7在垂直方向上运动，所述第一旋转机构7驱动所述第二旋转机构8旋转，所述第二旋转机构8驱动所述抓手机构9旋转，所述抓手机构9夹持抓取内管。

在本实用新型实施例中，所述横向运动机构2为smc标准型伸缩气缸，所述纵向运动机构3、第一竖向运动机构5以及第二竖向运动机构6均为smc导杆伸缩气缸，所述第一旋转机构7为smc齿轮齿条式摆缸，所述第二旋转机构8为smc旋转气缸，所述抓手机构9为smc阔型气缸。

在本实用新型实施例中，所述第一竖向运动机构5上设置有贯穿的第一导杆52，所述第二竖向运动机构6与所述第一导杆52连接，所述第一竖向运动机构5控制所述第一导杆52的伸缩距离来调整所述第二竖向运动机构6在垂直方向上的运动距离，所述第一导杆52的上端固定设置有限制所述第一导杆52最大伸缩距离的第一限位板51。

所述第二竖向运动机构6上设置有贯穿的第二导杆62，所述第一旋转机构7与所述第二导杆62连接，所述第二竖向运动机构6控制所述第二导杆62的伸缩距离来调整所述第一旋转机构7在垂直方向上的运动距离，所述第二导杆62的上端固定设置有限制所述第二导杆62最大伸缩距离的第二限位板61。

所述第一旋转机构7的输出端上固定连接有第一法兰盘71，所述第一法兰盘71的底端固定连接有旋转板72，所述第二旋转机构8固定连接在所述旋转板72上，所述第一旋转机构7通过所述第一法兰盘71以及旋转板72带动所述第二旋转机构8旋转。

所述第二旋转机构8的输出端上固定连接有高强度的旋转臂80，所述抓手机构9固定连接在所述旋转臂80的末端，所述第二旋转机构8的输出端带动所述旋转臂80以及连接在所述旋转臂80上的抓手机构9旋转。

所述抓手机构9的外侧设置有滑槽91，两个夹爪92对称滑动连接在所述滑槽91内，两个所述夹爪92结构相同设置方向相反，两个所述夹爪92受所述抓手机构9的驱动相向运动夹持抓取内管；所述夹爪92为阔型气爪，采用的是白尼龙材质，此材质有良好的韧性，利用阔型气爪夹紧时能够很好的贴合工件(内管)，不会使工件掉落，落阔型气爪具有两头同时夹紧功能，能够使每次夹紧的工件都保持在中心；可选的，在所述抓手机构9上还设置有对射检知器，可以识别内管的有无。

本实用新型实施例所述内管搬运装置分别利用横向运动机构2、纵向运动机构3、运动座4、第一竖向运动机构5、第二竖向运动机构6、第一旋转机构7、第二旋转机构8以及抓手机构9实现在三轴方向上的空间位置移动、角度旋转以及夹持功能，即便是由于场地限制而导致的空间狭小的应用场景，也可以实现快速的实现内管的稳定夹持和移动，提高了自动化生产效率，满足了空间狭小场景下的较高生产节拍从而降低了生产成本。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。以上仅为本实用新型的实施例，但并不限制本实用新型的专利范围，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型专利保护范围之内。