一种搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手附属装置的技术领域，特别是涉及一种搬运机械手。

背景技术：

众所周知，随着科技的进步和机械制造水平的不断提高，机械设备的自动化程度越来越高，各种不同功能的机械手在工业生产中得到了广泛的应用，因此为了提高工业生产效率，一般采用自动化程度较高的搬运机械手来搬运物料，搬运机械手是一种自动化程度较高，用于根据其内部程序来自动物料搬运功能的装置，其在工业生产的领域中得到了广泛的使用；现有的搬运机械手包括机架、执行机构、驱动机构、控制机构和检测机构，机架的底端设置有安装组件，执行机构设置有抓取组件，执行机构与驱动机构电连，驱动机构与控制机构电连，控制机构与检测机构电连；现有的搬运机械手使用时，首先在市场上购买到指定型号的搬运机械手，然后将其通过机架底部的安装组件固定在指定的位置，然后将接入电源并且按照使用说明书来启动搬运机械手，这时控制机构为驱动机构输送控制信号，驱动机构接受到控制信号之后则带动执行机构通过抓取组件来抓取物料，然后驱动机构带动执行机构将物料转移至指定的位置之后，控制机构则通过驱动机构使得执行机构将物料放入指定位置，而检测信号则将物料投放结果反馈到控制机构，控制机构分析检测信号并作出发出相应的动作信号即可，此时便完成了搬运机械手的物料搬运工作；现有的搬运机械手使用中发现，搬运机械手的机架底部的安装组件的安装高度是固定的，由于不同生产线的高度不同，且对物料的取放高度的要求同样有所差异，因此搬运机械手按照实际物料取放高度来调节自身的抓取高度的难度较大，因而使得搬运机械手的适应能力较差，从而导致实用性较差。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种可以灵活调节搬运机械手的抓取高度来降低其按照实际物料取放高度来调节自身的抓取高度的难度，因而提高了搬运机械手的适应能力，从而增强实用性的搬运机械手。

本实用新型的一种搬运机械手，包括机架、执行机构、驱动机构、控制机构和检测机构，机架的底端设置有安装组件，执行机构设置有抓取组件，执行机构与驱动机构电连，驱动机构与控制机构电连，控制机构与检测机构电连；还包括升降板、底座、前调节螺纹杆、后调节螺纹杆、左动力板、右动力板、前动力杆、后动力杆、两组转轴、两组同步齿轮和两组支撑轴承，底座的顶端设置有工作腔，所述工作腔的左端前侧和后侧分别连通设置有两组支撑槽，所述两组支撑轴承分别与两组支撑槽固定卡装，所述两组支撑轴承分别与前调节螺纹杆和后调节螺纹杆的左端过盈连接，所述工作腔的右端前侧和后侧分别连通设置有两组转动孔，所述两组转轴的左端均自底座的右侧分别穿过两组转动孔并且均伸入至工作腔内，所述两组转轴的左端分别与前调节螺纹杆和后调节螺纹杆的右端连接，所述左动力板的右端前侧和后侧分别贯穿设置有左滑动孔和左调节螺纹孔，所述右动力板的左端前侧和后侧分别贯穿设置有右调节螺纹孔和右滑动孔，所述左滑动孔和右滑动孔分别与前调节螺纹杆的左侧和右调节螺纹杆的右侧滑动套装，所述左调节螺纹孔和右调节螺纹孔分别与后调节螺纹杆的左侧和前调节螺纹杆的右侧螺装，所述工作腔的顶端连通设置有连通口，所述前动力杆和后动力杆的底端均自底座的上侧穿过连通口并且均伸入至工作腔内，所述前动力杆和后动力杆的底端分别与右动力板的顶端前侧和左动力板的顶端后侧铰接，所述前动力杆和后动力杆的顶端分别与升降板的底端左前侧和右后侧铰接，所述两组同步齿轮分别与两组转轴的右端键连接，所述两组同步齿轮的内端啮合。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括调节轴、动力齿轮、固定轴承和调节把手，所述底座的右端前侧底部区域设置有固定槽，所述固定轴承与固定槽固定卡装，所述调节轴的左端与固定轴承过盈连接，所述动力齿轮的中部与调节轴的中部键连接，所述动力齿轮的顶端与前侧同步齿轮的底端啮合，调节把手的顶端与调节轴的底端右侧连接。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括四组限位滑杆，所述四组限位滑杆的底端分别与底座的顶端左前侧、左后侧、右前侧和右后侧连接，所述升降板的顶端左前侧、左后侧、右前侧和右后侧分别贯穿设置有四组限位滑孔，所述四组限位滑孔分别与四组限位滑杆滑动卡装。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括两组稳固轴承，所述工作腔的右端前侧和后侧分别设置有两组稳固槽，所述两组稳固槽的右端分别与两组转动孔的左端连通，所述两组稳固轴承分别与两组稳固槽固定卡装，所述两组稳固轴承分别与两组转轴过盈连接。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括加固架，所述加固架的底部左端与底座的右端前侧底部区域连接，所述加固架的右端顶部区域贯穿设置有加固孔，所述加固孔与调节轴转动套装。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括加固轴承，所述加固轴承与加固孔固定卡装，所述加固轴承与调节轴过盈连接。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括保护套，所述保护套的右端贯穿设置有保护孔，所述保护孔与调节把手的手持端转动套装。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括挡板，所述挡板的左端与调节把手的右端连接。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括四组安装板，所述四组安装板的内端分别与底座的左端前侧和后侧以及右端的前侧和后侧连接，所述四组安装板的顶端分别贯穿设置有四组安装孔。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：根据搬运机械手的实际安装需求，首先转动一组同步齿轮使得两组同步齿轮反向转动，然后两组同步齿轮则分别通过两组转轴带动前调节螺纹杆和后调节螺纹杆在两组支撑轴承上转动，同时前调节螺纹杆和后调节螺纹杆分别在右动力板和左动力板对应的螺纹孔内转动，这时左动力板和右动力板分别靠近或者远离移动，同时左动力板和右动力板则分别通过后动力杆和前动力杆推动升降板纵向位移，然后升降板则带动搬运机械手的机架纵向移动，即搬运机械手实现了抓取高度的调节，待搬运机械手的抓取高度调节至指定的范围内时，分别停止转动两组同步齿轮即可，从而通过灵活调节搬运机械手的抓取高度降低了其按照实际物料取放高度来调节自身的抓取高度的难度，因而提高了搬运机械手的适应能力，增强了实用性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的前调节螺纹杆和底座的连接结构示意图；

图3是本实用新型的两组同步齿轮和动力齿轮的连接结构示意图；

图4是本实用新型的四组限位滑杆和升降板得连接结构示意图；

附图中标记：1、机架；2、安装组件；3、升降板；4、底座；5、前调节螺纹杆；6、后调节螺纹杆；7、左动力板；8、右动力板；9、前动力杆；10、后动力杆；11、两组转轴；12、两组同步齿轮；13、两组支撑轴承；14、工作腔；15、调节轴；16、动力齿轮；17、固定轴承；18、调节把手；19、四组限位滑杆；20、四组限位滑孔；21、两组稳固轴承；22、加固架；23、加固轴承；24、保护套；25、挡板；26、四组安装板；27、四组安装孔；28、左滑动孔；29、左调节螺纹孔；30、右调节螺纹孔；31、右滑动孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至图4所示，本实用新型的一种搬运机械手，包括机架1、执行机构、驱动机构、控制机构和检测机构，机架1的底端设置有安装组件2，执行机构设置有抓取组件，执行机构与驱动机构电连，驱动机构与控制机构电连，控制机构与检测机构电连；还包括升降板3、底座4、前调节螺纹杆5、后调节螺纹杆6、左动力板7、右动力板8、前动力杆9、后动力杆10、两组转轴11、两组同步齿轮12和两组支撑轴承13，底座4的顶端设置有工作腔14，工作腔14的左端前侧和后侧分别连通设置有两组支撑槽，两组支撑轴承13分别与两组支撑槽固定卡装，两组支撑轴承13分别与前调节螺纹杆5和后调节螺纹杆6的左端过盈连接，工作腔14的右端前侧和后侧分别连通设置有两组转动孔，两组转轴11的左端均自底座4的右侧分别穿过两组转动孔并且均伸入至工作腔14内，两组转轴11的左端分别与前调节螺纹杆5和后调节螺纹杆6的右端连接，左动力板7的右端前侧和后侧分别贯穿设置有左滑动孔28和左调节螺纹孔29，右动力板8的左端前侧和后侧分别贯穿设置有右调节螺纹孔30和右滑动孔31，左滑动孔28和右滑动孔31分别与前调节螺纹杆5的左侧和右调节螺纹杆的右侧滑动套装，左调节螺纹孔29和右调节螺纹孔30分别与后调节螺纹杆6的左侧和前调节螺纹杆5的右侧螺装，工作腔14的顶端连通设置有连通口，前动力杆9和后动力杆10的底端均自底座4的上侧穿过连通口并且均伸入至工作腔14内，前动力杆9和后动力杆10的底端分别与右动力板8的顶端前侧和左动力板7的顶端后侧铰接，前动力杆9和后动力杆10的顶端分别与升降板3的底端左前侧和右后侧铰接，两组同步齿轮12分别与两组转轴11的右端键连接，两组同步齿轮12的内端啮合；根据搬运机械手的实际安装需求，首先转动一组同步齿轮使得两组同步齿轮反向转动，然后两组同步齿轮则分别通过两组转轴带动前调节螺纹杆和后调节螺纹杆在两组支撑轴承上转动，同时前调节螺纹杆和后调节螺纹杆分别在右动力板和左动力板对应的螺纹孔内转动，这时左动力板和右动力板分别靠近或者远离移动，同时左动力板和右动力板则分别通过后动力杆和前动力杆推动升降板纵向位移，然后升降板则带动搬运机械手的机架纵向移动，即搬运机械手实现了抓取高度的调节，待搬运机械手的抓取高度调节至指定的范围内时，分别停止转动两组同步齿轮即可，从而通过灵活调节搬运机械手的抓取高度降低了其按照实际物料取放高度来调节自身的抓取高度的难度，因而提高了搬运机械手的适应能力，增强了实用性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括调节轴15、动力齿轮16、固定轴承17和调节把手18，底座4的右端前侧底部区域设置有固定槽，固定轴承17与固定槽固定卡装，调节轴15的左端与固定轴承17过盈连接，动力齿轮16的中部与调节轴15的中部键连接，动力齿轮16的顶端与前侧同步齿轮的底端啮合，调节把手18的顶端与调节轴15的底端右侧连接；首先通过转动调节把手使调节把手带动调节轴在固定轴承上转动，然后调节轴带动动力齿轮同步转动，然后动力齿轮则带动前侧同步齿轮转动，由于动力齿轮的齿数远小于前侧同步齿轮的齿数，根据杠杆原理，动力齿轮带动前侧同步齿轮转动的过程较为省力，从而增强了实用性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括四组限位滑杆19，四组限位滑杆19的底端分别与底座4的顶端左前侧、左后侧、右前侧和右后侧连接，升降板3的顶端左前侧、左后侧、右前侧和右后侧分别贯穿设置有四组限位滑孔20，四组限位滑孔20分别与四组限位滑杆19滑动卡装；通过四组限位滑杆为升降板限位，使得升降板的纵向移动的过程中更加的稳定，同时降低了升降板歪斜的概率，并且减小了两组动力杆受到升降板的侧向挤压力，从而增强了实用性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括两组稳固轴承21，工作腔14的右端前侧和后侧分别设置有两组稳固槽，两组稳固槽的右端分别与两组转动孔的左端连通，两组稳固轴承21分别与两组稳固槽固定卡装，两组稳固轴承21分别与两组转轴11过盈连接；通过两组稳固轴承使得两组转轴的转动更加的稳定，同时减少了两组转轴对工作腔的转动孔的磨损，从而增强了实用性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括加固架22，加固架22的底部左端与底座4的右端前侧底部区域连接，加固架22的右端顶部区域贯穿设置有加固孔，加固孔与调节轴15转动套装；调节轴通过在加固架的加固孔内转动，使得自身的转动过程更加的稳定，从而增强了稳固性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括加固轴承23，加固轴承23与加固孔固定卡装，加固轴承23与调节轴15过盈连接；加固轴承有效的减小了调节轴在加固架的加固孔内的晃动幅度，同时减小了调节轴对加固孔的磨损，从而增强了实用性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括保护套24，保护套24的右端贯穿设置有保护孔，保护孔与调节把手18的手持端转动套装；在转动调节把手的时候，通过保护套有效的降低了手被调节把手磨伤的概率，从而增强了实用性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括挡板25，挡板25的左端与调节把手18的右端连接；通过挡板有效的降低了保护套在调节把手上脱离的概率，从而增强了实用性。

本实用新型的一种搬运机械手，还包括四组安装板26，四组安装板26的内端分别与底座4的左端前侧和后侧以及右端的前侧和后侧连接，四组安装板26的顶端分别贯穿设置有四组安装孔27；通过四组安装板上的四组安装孔可以将底座螺装在放置面上，因此增强了底座的稳定性。

本实用新型的一种搬运机械手，其在工作时，首先在市场上购买到指定型号的搬运机械手，然后根据搬运机械手的实际安装需求，首先通过转动调节把手使调节把手带动调节轴在固定轴承上转动，然后调节轴带动动力齿轮同步转动，然后动力齿轮则带动前侧同步齿轮转动，此时两组同步齿轮反向转动，然后两组同步齿轮则分别通过两组转轴带动前调节螺纹杆和后调节螺纹杆在两组支撑轴承上转动，同时前调节螺纹杆和后调节螺纹杆分别在右动力板和左动力板对应的螺纹孔内转动，这时左动力板和右动力板分别靠近或者远离移动，同时左动力板和右动力板则分别通过后动力杆和前动力杆推动升降板纵向位移，然后升降板则带动搬运机械手的机架纵向移动，即搬运机械手实现了抓取高度的调节，待搬运机械手的抓取高度调节至指定的范围内时，分别停止转动两组同步齿轮即可，然后将接入电源并且按照使用说明书来启动搬运机械手，这时控制机构为驱动机构输送控制信号，驱动机构接受到控制信号之后则带动执行机构通过抓取组件来抓取物料，然后驱动机构带动执行机构将物料转移至指定的位置之后，控制机构则通过驱动机构使得执行机构将物料放入指定位置，而检测信号则将物料投放结果反馈到控制机构，控制机构分析检测信号并作出发出相应的动作信号即可，此时便完成了搬运机械手的物料搬运工作。

本文所使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。