物流运输车、物流无人机和自动装卸货系统、方法与流程

本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种物流运输车、物流无人机和自动装卸货系统、方法。

背景技术：

随着无人机技术的发展，无人机的应用场景不断扩大，例如，应用无人机进行货物运输的物流无人机逐渐在物流领域应用。

然而，在物流无人机装卸货方面，现有技术中仍然是采用传统的人力或叉车等机械进行，这就导致物流无人机在装卸货方面效率不高，以及自动化程度不高。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种物流运输车、物流无人机和自动装卸货系统、方法，该物流运输车包括车架单元，车架单元上设有货板抬升单元和第一货板单元，其中，该货板抬升单元驱动第一货板单元相对车架单元升降，这样使得该物流运输车的第一货板单元可以和例如物流无人机的第二货板单元齐平，然后，设于第一货板单元的第一滚珠单元转动以使得第一货板单元上的货物转移到例如物流无人机的第二货板单元上，以完成货物的装卸；即，本申请实施例中，该物流运输车利用货板抬升单元驱动第一货板单元升降，然后利用第一滚珠单元的转动从而带动货物移动，进而完成货物的自动装卸，从而解决了由于采用传统人力或叉车等装卸货造成的效率不高的技术问题，实现了提高装卸货的自动化程度的技术效果。

本申请实施例提供一种物流运输车，所述物流运输车包括：

车架单元(10)；

货板抬升单元(20)，所述货板抬升单元(20)装设于所述车架单元(10)；

第一货板单元(40)，所述第一货板单元(40)装设于所述货板抬升单元(20)，所述第一货板单元(40)用于装载货物；

第一滚珠单元(50)，所述第一滚珠单元(50)阵列的布置于所述第一货板单元(40)表面，所述第一滚珠单元(50)可相对所述第一货板单元(40)转动；

其中，所述货板抬升单元(20)驱动所述第一货板单元(40)相对所述车架单元(10)升降；所述第一滚珠单元(50)转动以使所述货物相对所述第一货板单元(40)移动。

本公开实施例中，所述车架单元(10)包括车架底盘(11)，所述车架底盘(11)向上延伸有导轨(12)；

其中，所述货板抬升单元(20)的一端固定安装于所述车架底盘(11)，所述货板抬升单元(20)的另一端装设于所述导轨(12)并可沿所述导轨(12)上下滑动，并且，所述货板抬升单元(20)的另一端还装设有所述第一货板单元(40)。

本公开实施例中，所述货板抬升单元(20)包括：

升降横杆(23)，所述升降横杆(23)连接所述导轨(12)并可沿所述导轨(12)上下滑动，所述第一货板单元(40)固定装设于所述升降横杆(23)；

第一连杆(21)，所述第一连杆(21)的第一端外套于所述升降横杆(23)并可绕所述升降横杆(23)的轴线转动；

第二连杆(22)，所述第二连杆(22)的第一端与所述第一连杆(21)的第二端通过第一转轴(201)转动连接，所述第一转轴(201)平行于所述升降横杆(23)的轴线；

驱动机构(24)，所述驱动机构(24)装设于所述第二连杆(22)的第二端；

第一支撑杆(25)，所述第一支撑杆(25)的第一端固定于所述车架单元(10)，所述第一支撑杆(25)的第二端与所述第二连杆(22)通过第二转轴(202)转动连接，所述第二转轴(202)设于所述第二连杆(22)的第一端和第二端之间，所述第二转轴(202)平行于所述升降横杆(23)的轴线；

其中，所述驱动机构(24)驱动所述第二连杆(22)的第二端绕所述第二转轴(202)转动，以使所述升降横杆(23)和所述第一货板单元(40)沿所述导轨(12)上下滑动。

本公开实施例中，所述升降横杆(23)上设有挂架(28)，所述第一货板单元(40)固定装设于所述挂架(28)。

本公开实施例中，所述货板抬升单元(20)还包括第二支撑杆(26)，所述第二支撑杆(26)的第一端固定于所述车架单元(10)；

所述驱动机构(24)包括驱动气缸，所述驱动气缸的第一端与所述第二支撑杆(26)的第二端通过第三转轴(203)转动连接，所述驱动气缸的第二端通过第四转轴(204)转动连接有转接结构(27)，所述转接结构(27)还与所述第二连杆(22)的第二端固定连接。

本公开实施例中，所述物流运输车还包括：

车架驱动单元(30)，所述车架驱动单元(30)设于所述车架单元(10)底端，所述车架驱动单元(30)用于驱动所述车架单元(10)移动。

本公开实施例中，所述车架驱动单元(30)包括驱动轮架(31)、导向杆(32)和车轮(33)，其中，所述驱动轮架(31)固定装设于所述车架单元(10)，所述导向杆(32)的第一端沿竖直方向转动的装设于所述驱动轮架(31)，所述车轮(33)沿水平方向转动的装设于所述导向杆(32)的第二端。

本公开实施例中，所述导向杆(32)的第一端和所述驱动轮架(31)的连接处设有第一电机(34)，所述第一电机(34)用于驱动所述导向杆(32)相对所述驱动轮架(31)转动；所述导向杆(32)的第二端和所述车轮(33)的连接处设有第二电机(35)，所述第二电机(35)用于驱动所述车轮(33)相对所述导向杆(32)转动。

本申请实施例还提供一种物流无人机，所述物流无人机的货仓内设有机载模块，其中，所述机载模块包括：

第二货板单元(60)，所述第二货板单元(60)设于所述物流无人机的货仓底部；

第二滚珠单元(70)，所述第二滚珠单元(70)阵列的布置于所述第二货板单元(60)表面，所述第二滚珠单元(70)可相对所述第二货板单元(60)转动。

本申请实施例还提供一种自动装卸货系统，所述自动装卸货系统包括物流运输车和设于物流无人机的机载模块，其中，所述物流运输车为上述的物流运输车，所述机载模块包括：

第二货板单元(60)，所述第二货板单元(60)设于所述物流无人机的货仓底部；

第二滚珠单元(70)，所述第二滚珠单元(70)阵列的布置于所述第二货板单元(60)表面，所述第二滚珠单元(70)可相对所述第二货板单元(60)转动；

其中，物流运输车的货板抬升单元(20)驱动第一货板单元(40)相对车架单元(10)升降，以使所述第一货板单元(40)与所述第二货板单元(60)齐平；第一滚珠单元(50)和所述第二滚珠单元(70)驱动货物移动，以使所述货物完成装卸。

本申请实施例还提供一种自动装卸货方法，其特征在于，所述自动装卸货方法应用于上述的自动装卸货系统，并且，所述自动装卸货方法包括：

控制货板抬升单元(20)用以驱动第一货板单元(40)相对车架单元(10)升降，以使所述第一货板单元(40)与第二货板单元(60)齐平；

控制第一滚珠单元(50)和第二滚珠单元(70)转动，用以驱动货物在所述第一货板单元(40)和所述第二货板单元(60)之间移动。

本公开实施例中，所述车架单元(10)包括车架底盘(11)，所述车架底盘(11)向上延伸有导轨(12)；所述货板抬升单元(20)的一端固定安装于所述车架底盘(11)，所述货板抬升单元(20)的另一端装设于所述导轨(12)并可沿所述导轨(12)上下滑动，并且，所述货板抬升单元(20)的另一端还装设有所述第一货板单元(40)；

并且，所述自动装卸货方法中，

所述控制货板抬升单元(20)用以驱动第一货板单元(40)相对车架单元(10)升降的步骤包括：控制所述货板抬升单元(20)用以驱动所述第一货板单元(40)沿所述导轨(12)方向升降。

本公开实施例中，所述货板抬升单元(20)包括：

升降横杆(23)，所述升降横杆(23)连接所述导轨(12)并可沿所述导轨(12)上下滑动，所述第一货板单元(40)固定装设于所述升降横杆(23)；

第一连杆(21)，所述第一连杆(21)的第一端外套于所述升降横杆(23)并可绕所述升降横杆(23)的轴线转动；

第二连杆(22)，所述第二连杆(22)的第一端与所述第一连杆(21)的第二端通过第一转轴(201)转动连接，所述第一转轴(201)平行于所述升降横杆(23)的轴线；

驱动机构(24)，所述驱动机构(24)装设于所述第二连杆(22)的第二端；

第一支撑杆(25)，所述第一支撑杆(25)的第一端固定于所述车架单元(10)，所述第一支撑杆(25)的第二端与所述第二连杆(22)通过第二转轴(202)转动连接，所述第二转轴(202)设于所述第二连杆(22)的第一端和第二端之间，所述第二转轴(202)平行于所述升降横杆(23)的轴线；

其中，所述自动装卸货方法中，

所述控制所述货板抬升单元(20)用以驱动所述第一货板单元(40)沿所述导轨(12)方向升降的步骤包括：控制所述驱动机构(24)用以驱动所述第二连杆(22)的第二端绕所述第二转轴(202)转动，以使所述升降横杆(23)和所述第一货板单元(40)沿所述导轨(12)方向升降。

本公开实施例中，所述物流运输车还包括车架驱动单元(30)，所述车架驱动单元(30)设于所述车架单元(10)底端，所述车架驱动单元(30)用于驱动所述车架单元(10)移动；

并且，所述自动装卸货方法中，

在所述控制货板抬升单元(20)用以驱动第一货板单元(40)相对车架单元(10)升降的步骤之前，还包括：

控制车架驱动单元(30)用以驱动物流运输车靠近物流无人机。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例中，该物流运输车包括车架单元，车架单元上设有货板抬升单元和第一货板单元，其中，该货板抬升单元驱动第一货板单元相对车架单元升降，这样使得该物流运输车的第一货板单元可以和例如物流无人机的第二货板单元齐平，然后，设于第一货板单元的第一滚珠单元转动以使得第一货板单元上的货物转移到例如物流无人机的第二货板单元上，以完成货物的装卸；即，本申请实施例中，该物流运输车利用货板抬升单元驱动第一货板单元升降，然后利用第一滚珠单元的转动从而带动货物移动，进而完成货物的自动装卸，实现了提高装卸货的自动化程度的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述物流运输车的结构示意图。

图2为本申请实施例中所述物流无人机的结构示意图。

图3为本申请实施例中所述第一货板单元装设于所述升降横杆的结构示意图。

图4为本申请实施例中所述第一滚珠单元的结构示意图。

图5为本申请实施例中所述车架单元的结构示意图。

图6为本申请实施例中所述驱动机构驱动所述第二连杆的结构示意图。

图7为本申请实施例中所述货板抬升单元的结构示意图。

图8为本申请实施例中所述第二连杆的结构示意图。

图9为本申请实施例中所述货板抬升单元的转动连接关系示意图。

图10为本申请实施例中所述货板抬升单元的转动连接关系示意图。

图11为本申请实施例中所述车架驱动单元的结构示意图。

图12为本申请实施例中所述自动装卸货方法的流程示意图。

其中，附图标记：

10-车架单元，

11-车架底盘，12-导轨，13-钢管，14-连接件，

20-货板抬升单元，

21-第一连杆，22-第二连杆，23-升降横杆，24-驱动机构，25-第一支撑杆，26-第二支撑杆，27-转接结构，28-挂架，29-安装板，

201-第一转轴，202-第二转轴，203-第三转轴，204-第四转轴，

221-双耳结构，222-安装槽，223-安装通孔，

30-车架驱动单元，

31-驱动轮架，32-导向杆，33-车轮，34-第一电机，35-第二电机，36-第二控制单元，

40-第一货板单元，

50-第一滚珠单元，

60-第二货板单元，

70-第二滚珠单元，

a1-第一方向，

a2-第二方向。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

本申请实施例提供一种自动装卸货系统，该自动装卸货系统包括物流运输车和设于物流无人机的机载模块，其中，该物流运输车包括车架单元10、货板抬升单元20、第一货板单元40和第一滚珠单元50，该货板抬升单元20装设于车架单元10，该第一货板单元40装设于货板抬升单元20，该第一滚珠单元50阵列的布置于第一货板单元40表面，第一滚珠单元50可相对第一货板单元40转动；该机载模块包括第二货板单元60和第二滚珠单元70，该第二货板单元60设于物流无人机的货仓底部，该第二滚珠单元70阵列的布置于第二货板单元60表面，第二滚珠单元70可相对第二货板单元60转动；其中，该货板抬升单元20驱动第一货板单元40相对车架单元10升降，以使第一货板单元40与第二货板单元60齐平；该第一滚珠单元50和第二滚珠单元70驱动货物移动，以使货物完成装卸。

具体的，首先结合图1，该物流运输车的车架单元10例如由钢管和连接件搭接构成，然后在车架单元10上装设有货板抬升单元20，再在货板抬升单元20上设有第一货板单元40，其中，该货板抬升单元20可驱动第一货板单元40相对车架单元10升降，该第一货板单元40的表面阵列的设有第一滚珠单元50，该第一滚珠单元50可相对第一货板单元40转动，这样，能够理解，在第一货板单元表面放置货物后，通过第一滚珠单元的转动可带动该货物相对第一货板单元移动；

其次结合图2，该机载模块的第二货板单元60设于物流无人机的货仓底部，该第二货板单元60的表面阵列的布置有第二滚珠单元70，与上述类似的，该第二滚珠单元70可相对第二货板单元60转动，这样，能够理解，在第二货板单元表面放置货物后，通过第二滚珠单元的转动可带动该货物相对第二货板单元移动。

在上述物流运输车和机载模块相互配合的基础上，完成货物的自动装卸过程。例如，在货物的装载过程，货物是放置在物流运输车的第一货板单元上，货板抬升单元首先驱动第一货板单元上升，直至第一货板单元和第二货板单元齐平，然后，第一滚珠单元和第二滚珠单元转动，带动货物从第一货板单元移动至第二货板单元，并且，可以进一步在第二货板单元排列，完成货物的装载过程；例如，在货物的卸载过程，货物是放置在物流无人机的第二货板单元上，在上述第一货板单元和第二货板单元齐平的基础上，第一滚珠单元和第二滚珠单元转动，带动货物从第二货板单元移动至第一货板单元，然后，货板抬升单元驱动第一货板单元下降，完成货物的卸载过程。

本实施例中，结合图3、4，该第一滚珠单元50例如为滚球，并且，第一滚珠单元50可沿第一货板单元40表面的任意方向转动，从而多个第一滚珠单元50同时转动即可带动货物相对第一货板单元40移动；该第二滚珠单元70与第一滚珠单元50类似。本实施例中，能够理解，可通过控制单元控制上述货板抬升单元、第一滚珠单元、第二滚珠单元协同作用，从而完成货物的自动装卸过程。

本实施例中，该自动装卸货系统包括物流运输车和设于物流无人机的机载模块，该物流运输车包括车架单元，车架单元上设有货板抬升单元，货板抬升单元上设有第一货板单元，然后该机载模块的第二货板单元设于物流无人机的货仓底部，其中，该货板抬升单元驱动第一货板单元相对车架单元升降，这样使得物流运输车的第一货板单元和物流无人机的第二货板单元齐平，然后，分别设于第一货板单元和第二货板单元的第一滚珠单元和第二滚珠单元转动，这样使得货物在两个货板单元之间移动，以完成货物的装卸；即，本申请实施例中，该自动装卸货系统一方面利用货板抬升单元驱动两个货板单元齐平，在此基础上，另一方面利用两个滚珠单元驱动货物在两个货板单元之间移动，进而可以完成货物的自动装卸，实现了提高装卸货效率和自动化程度的技术效果。

一种可能实施方式中，该车架单元10包括车架底盘11，车架底盘11向上延伸有导轨12；其中，该货板抬升单元20的一端固定安装于车架底盘11，货板抬升单元20的另一端装设于导轨12并可沿导轨12上下滑动，并且，该货板抬升单元20的另一端还装设有第一货板单元40。

即，结合图5，例如钢管在水平方向搭建构成车架底盘，然后车架底盘在竖直方向设有导轨，该货板抬升单元的一端固定安装在车架底盘上，然后，货板抬升单元的另一端装设在导轨上，能够理解，货板抬升单元例如包括驱动机构，驱动机构能够使得货板抬升单元的另一端沿导轨上下滑动；并且，该第一货板单元设于货板抬升单元的另一端，这样，该第一货板单元随货板抬升单元另一端一起沿导轨上下滑动，也就是说，该导轨起到支撑和限位引导作用，使得该货板抬升单元驱动第一货板单元相对车架单元升降，从而可使得第一货板单元和第二货板单元齐平。

此外，图5示出了该导轨为两条，能够理解，该导轨还可为一条或多条；该导轨可与车架底盘垂直设置，或者，该导轨可与车架底盘呈其它角度固定设置。

一种可能实施方式中，该货板抬升单元20包括升降横杆23、第一连杆21、第二连杆22、驱动机构24和第一支撑杆25，其中，该升降横杆23连接导轨12并可沿导轨12上下滑动，第一货板单元40固定装设于该升降横杆23；该第一连杆21的第一端外套于升降横杆23并可绕升降横杆23的轴线转动；该第二连杆22的第一端与第一连杆21的第二端通过第一转轴201转动连接，第一转轴201平行于升降横杆23的轴线；该驱动机构24装设于第二连杆22的第二端；该第一支撑杆25的第一端固定于车架单元10，第一支撑杆25的第二端与第二连杆22通过第二转轴202转动连接，第二转轴202设于第二连杆22的第一端和第二端之间，第二转轴202平行于升降横杆23的轴线；其中，该驱动机构24驱动第二连杆22的第二端绕第二转轴202转动，以使升降横杆23和第一货板单元40沿导轨12上下滑动。

即，结合图6，该第一连杆和第二连杆通过平行于升降横杆轴线方向的第一转轴转动连接，然后，第一连杆的另一端外套于升降横杆并可绕升降横杆转动，第二连杆的另一端设有驱动机构，并且，在第二连杆的两端之间还通过第二转轴转动连接有第一支撑杆，第一支撑杆另一端固定在车架底盘上；这样，结合图6，当驱动机构沿第一方向a1(图中例如逆时针方向)驱动第二连杆时，由于第一支撑杆的支撑和转动作用，第二连杆带动第一连杆转动进而驱动升降横杆沿导轨上升，直至第二连杆和第一连杆呈一条直线，即形成连杆系统的“死点”，此时，升降横杆上升至最高位；同时，由于第一货板单元固定装设于升降横杆，第一货板单元随升降横杆上升；当驱动机构沿第二方向a2(图中例如顺时针方向)驱动第二连杆时，由于第一支撑杆的支撑和转动作用，第二连杆带动第一连杆转动进而驱动升降横杆沿导轨下降；同时，由于第一货板单元固定装设于升降横杆，第一货板单元随升降横杆下降；从而，驱动机构通过上述的连杆系统驱动第一货板单元的上升和下降，即驱动第一货板单元相对车架单元升降。

具体的，该第二连杆的结构参见图8，第二连杆22的第一端例如具有双耳结构221，用于和第一连杆转动连接，第二连杆的两端之间具有安装槽222，安装槽222的两侧具有供第二转轴通过的安装通孔223，该安装通孔用于和第一支撑杆转动连接。

一种可能实施方式中，结合图7，该升降横杆23上设有挂架28，挂架28具有安装板29，然后该第一货板单元固定装设于挂架的安装板上。

一种可能实施方式中，该货板抬升单元20还包括第二支撑杆26，第二支撑杆26的第一端固定于车架单元10；该驱动机构24包括驱动气缸，驱动气缸的第一端与第二支撑杆26的第二端通过第三转轴203转动连接，该驱动气缸的第二端通过第四转轴204转动连接有转接结构27，该转接结构27还与第二连杆22的第二端固定连接。

具体的，结合图1、7，在车架底盘上还设有与第一支撑杆平行的第二支撑杆，第二支撑杆和第一支撑杆在升降横杆的轴向方向错位放置，然后，第二支撑杆的上端通过第三转轴和驱动气缸转动连接，驱动气缸的另一端通过第四转轴转动连接转接结构，该转接结构还与第二连杆固定连接；这样，能够理解，结合图9和10，例如当驱动气缸伸缩时，其通过该转接结构驱动第二连杆的第二端，进而通过连杆系统驱动升降横杆升降。

本实施例中，能够理解，该自动装卸货系统还包括第一控制单元，例如可在第一货板单元下部设置该第一控制单元，第一控制单元用于控制驱动气缸的伸缩，同时该第一控制单元还可用于控制第一滚珠单元和第二滚珠单元的转动，从而完成货物的自动装卸。

一种可能实施方式中，该物流运输车还包括车架驱动单元30，车架驱动单元30设于车架单元10底端，该车架驱动单元30用于驱动车架单元10移动。

具体的，例如结合图11，该车架驱动单元30包括驱动轮架31、导向杆32和车轮33，其中，驱动轮架31固定装设于车架单元10，导向杆32的第一端沿竖直方向转动的装设于驱动轮架31，车轮33沿水平方向转动的装设于导向杆32的第二端；这样，通过导向杆32相对驱动轮架31的转动，即可实现车轮33的方向调整。

更具体的，导向杆的第一端和驱动轮架的连接处设有第一电机34，该第一电机34用于驱动导向杆相对驱动轮架转动；导向杆的第二端和车轮的连接处设有第二电机35，该第二电机35用于驱动车轮相对导向杆转动；即，通过第一电机控制车轮的方向，通过第二电机控制车轮的转速。

能够理解，上述第一电机和第二电机可直接由第一控制单元控制；或者，还可在导向杆上设置第二控制单元36，然后，由该第二控制单元控制第一电机和第二电机工作；第二控制单元和第一控制单元还可通讯连接。

本实施例中，当需要进行货物的装卸时，需要首先控制车轮运动，使物流运输车靠近物流无人机；然后再控制驱动气缸伸缩，使第一货板单元和第二货板单元齐平；最后控制第一滚珠单元和第二滚珠单元转动，从而驱动货物在两个货板单元之间移动，完成货物的装卸。

上面描述了该自动装卸货系统的结构，基于上述结构，本申请还公开了一种自动装卸货方法，该自动装卸货方法应用于上述的自动装卸货系统。

结合图12，该自动装卸货方法包括：

s102、控制货板抬升单元用以驱动第一货板单元相对车架单元升降，以使所述第一货板单元与第二货板单元齐平；

s103、控制第一滚珠单元和第二滚珠单元转动，用以驱动货物在所述第一货板单元和所述第二货板单元之间移动。

一种可能实施方式中，所述车架单元包括车架底盘，所述车架底盘向上延伸有导轨；所述货板抬升单元的一端固定安装于所述车架底盘，所述货板抬升单元的另一端装设于所述平行导轨并可沿所述导轨上下滑动，并且，所述货板抬升单元的另一端还装设有所述第一货板单元；

并且，步骤s102中，所述控制货板抬升单元用以驱动第一货板单元相对车架单元升降的步骤包括：

s112、控制所述货板抬升单元用以驱动所述第一货板单元沿所述平行导轨方向升降。

一种可能实施方式中，所述货板抬升单元包括：

升降横杆，所述升降横杆连接所述导轨并可沿所述导轨上下滑动，所述第一货板单元固定装设于所述升降横杆；

第一连杆，所述第一连杆的第一端外套于所述升降横杆并可绕所述升降横杆的轴线转动；

第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端通过第一转轴转动连接，所述第一转轴平行于所述升降横杆的轴线；

驱动机构，所述驱动机构装设于所述第二连杆的第二端；

第一支撑杆，所述第一支撑杆的第一端固定于所述车架单元，所述第一支撑杆的第二端与所述第二连杆通过第二转轴转动连接，所述第二转轴设于所述第二连杆的第一端和第二端之间，所述第二转轴平行于所述升降横杆的轴线；

其中，步骤s112包括：

s122、控制所述驱动机构用以驱动所述第二连杆的第二端绕所述第二转轴转动，以使所述升降横杆和所述第一货板单元沿所述平行导轨方向升降。

一种可能实施方式中，所述物流运输车还包括车架驱动单元，所述车架驱动单元设于所述车架单元底端，所述车架驱动单元用于驱动所述车架单元移动；

并且，所述自动装卸货方法中，

在所述步骤s102之前，还包括：

s101、控制车架驱动单元用以驱动物流运输车靠近物流无人机。

本申请还公开了一种物流运输车，所述物流运输车包括：

车架单元；

货板抬升单元，所述货板抬升单元装设于所述车架单元；

第一货板单元，所述第一货板单元装设于所述货板抬升单元；

第一滚珠单元，所述第一滚珠单元阵列的布置于所述第一货板单元表面，所述第一滚珠单元可相对所述第一货板单元转动；

其中，所述货板抬升单元驱动所述第一货板单元相对所述车架单元升降；所述第一滚珠单元用以驱动货物相对所述第一货板单元移动。

一种可能实施方式中，所述车架单元包括车架底盘，所述车架底盘向上垂直地延伸有平行导轨；

其中，所述货板抬升单元的一端固定安装于所述车架底盘，所述货板抬升单元的另一端装设于所述平行导轨并可沿所述平行导轨上下滑动，并且，所述货板抬升单元的另一端还装设有所述第一货板单元。

一种可能实施方式中，所述货板抬升单元包括：

升降横杆，所述升降横杆连接所述平行导轨并可沿所述平行导轨上下滑动，所述第一货板单元固定装设于所述升降横杆；

第一连杆，所述第一连杆的第一端外套于所述升降横杆并可绕所述升降横杆的轴线转动；

第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端通过第一转轴转动连接，所述第一转轴平行于所述升降横杆的轴线；

驱动机构，所述驱动机构装设于所述第二连杆的第二端；

第一支撑杆，所述第一支撑杆的第一端固定于所述车架单元，所述第一支撑杆的第二端与所述第二连杆通过第二转轴转动连接，所述第二转轴设于所述第二连杆的第一端和第二端之间，所述第二转轴平行于所述升降横杆的轴线；

其中，所述驱动机构驱动所述第二连杆的第二端绕所述第二转轴转动，以使所述升降横杆和所述第一货板单元沿所述平行导轨上下滑动。

一种可能实施方式中，所述货板抬升单元还包括第二支撑杆，所述第二支撑杆的第一端固定于所述车架单元；

所述驱动机构包括驱动气缸，所述驱动气缸的第一端与所述第二支撑杆的第二端通过第三转轴转动连接，所述驱动气缸的第二端通过第四转轴转动连接有直角转接结构，所述直角转接结构还与所述第二连杆的第二端固定连接。

一种可能实施方式中，所述物流运输车还包括车架驱动单元，所述车架驱动单元设于所述车架单元底端，所述车架驱动单元用于驱动所述车架单元移动；所述车架驱动单元包括驱动轮架、导向杆和车轮，其中，所述驱动轮架固定装设于所述车架单元，所述导向杆的第一端沿竖直方向转动的装设于所述驱动轮架，所述车轮沿水平方向转动的装设于所述导向杆的第二端；所述导向杆的第一端和所述驱动轮架的连接处设有第一电机，所述第一电机用于驱动所述导向杆相对所述驱动轮架转动；所述导向杆的第二端和所述车轮的连接处设有第二电机，所述第二电机用于驱动所述车轮相对所述导向杆转动。

本申请还公开了一种物流无人机，所述物流无人机的货仓内设有机载模块，其中，所述机载模块包括：

第二货板单元，所述第二货板单元设于所述物流无人机的货仓底部；

第二滚珠单元，所述第二滚珠单元阵列的布置于所述第二货板单元表面，所述第二滚珠单元可相对所述第二货板单元转动。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本发明保护的范围之内。