一种用于搬运机器人的行驶驱动装置的制作方法

本实用新型涉及货物仓储搬运设备领域，尤其涉及一种搬运机器人的行驶驱动装置。

背景技术：

在现代社会中，机器人越来越深入我们的生活；其中搬运机器人在货物搬运与存放中得到了广泛的应用。目前经常使用的搬运机器人包括有轨巷道堆垛机和子母车系统，使用搬运机器人为我们带来了许多的便利；但一般这类搬运机器人需要的电机数量多，并且消耗的功率比较大，从而导致电池放电时间缩短，搬运机器人运行时间短，充电频率高，进而导致工作效率低。如果通过增加机器人的数量来提高工作效率，这会导致整个仓库的成本升高，错误率升高，更容易发生故障。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种用于搬运机器人的行驶驱动装置能实现搬运机器人在仓库中多个方向上灵活自由全驱行驶，提高了搬运的效率，提高了工作效率的效果。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，包括子通道、主通道和主支架；所述子通道和主通道为相互垂直的双向轨道，且在空间位置上交错设置；所述主支架中部固设有双输出电机；所述双输出电机的转轴分别与子轨道行驶结构和主轨道行进结构驱动连接；所述子轨道行驶结构包括子通道行驶轮；所述主轨道行进结构包括主通道行驶轮；搬运机器人通过子通道行驶轮和主通道行驶轮在对应的子通道和主通道上自由行驶。

进一步的，所述子轨道行驶结构还包括第一传动轴；所述第一传动轴架设于主支架的两侧之间；所述双输出电机的第一输出轴通过滚子链与第一传动轴旋转连接；多个所述子通道行驶轮对称间隔布置在主支架两侧；所述第一传动轴通过滚子链与多个子通道行驶轮的转动轴旋转连接。

进一步的，所述主轨道行进结构还包括第二传动轴、摆动结构和换向体；所述双输出电机的第二输出轴与滚子链驱动连接，所述滚子链向两侧延伸，且所述滚子链的延伸端与主支架两侧对称设置的两个第二传动轴旋转连接；多个所述换向体对称间隔布置在主支架的两端内部；所述主通道行驶轮安装于换向体内；所述第二传动轴通过摆动结构与主通道行驶轮的连接轴对应转动连接。

进一步的，所述换向体内还设置安装有行驶辅轮；所述行驶辅轮与主通道行驶轮在水平方向上间隔设置，且所述行驶辅轮靠近主通道的距离小于主通道行驶轮靠近主通道的距离。

进一步的，所述主支架同一端的多个换向体之间夹设有驱动装置；所述换向体靠近驱动装置的一侧壁上固设有齿条；所述驱动装置的输出齿轮与齿条相互咧合配合设置；所述驱动装置的输出齿轮正反转驱动齿条，从而带动所述换向体上下运动；所述换向体在竖直方向的两个极限位置之间运动，且所述第二传动轴的安装位置间距设置于换向体两极限位置中心水平下方。

进一步的，所述摆动结构包括伸缩万向节；所述双输出电机通过第二传动轴与伸缩万向节的一端驱动连接；所述伸缩万向节的另一端与主通道行驶轮的连接轴旋转连接。

有益效果：本实用新型的一种用于搬运机器人的行驶驱动装置采用多向全驱的方式能使搬运机器人在立体仓库中灵活自由的在多个方向上全驱行驶搬运货物，能有效提高搬运的工作效率；包括但不限于以下技术：

1)本方案的结构设计布局紧凑，减少了搬运机器人的体积和自重，提高了搬运机器人的灵活性，同时也增加了仓库的利用率，减少了碰撞下的故障率；

2)采用滚子链和伸缩万向节作为连接传动件，能有效提高搬运机器人的传动和行驶效率，缩短刹车距离，同时防止打滑，减少了搬运机器人的故障率；提高了工作效率，节约了成本。

附图说明

附图1为搬运机器人的行驶驱动装置结构图；

附图2为摆动结构轨迹示意图；

附图3为子通道上行驶时的结构图；

附图4为主通道上行驶时的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1-4：一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，包括子通道00、主通道01和主支架10；所述子通道00和主通道01为相互垂直的双向轨道，且在空间位置上交错设置；子通道00和主通道01的上沿存在高度差；所述主支架10中部固设有双输出电机20；所述双输出电机20的转轴分别与子轨道行驶结构和主轨道行进结构驱动连接；所述子轨道行驶结构包括子通道行驶轮40；所述主轨道行进结构包括主通道行驶轮50；搬运机器人通过子通道行驶轮40和主通道行驶轮50在对应的子通道和主通道上自由行驶。子通道行驶轮40对应在子通道00上行驶，主通道行驶轮50对应在主通道01上行驶，当子通道行驶轮40和主通道行驶轮50在各自的轨道上全驱行驶时互不干扰，子通道行驶轮40行驶时，主通道行驶轮50不行驶，主通道行驶轮50行驶时，子通道行驶轮40不行驶；当搬运机器人需要换向切换到不同的轨道上时，驱动装置90驱动换向体80上下运动使子通道行驶轮40和主通道行驶轮50分别落到各自的轨道上，完成换向；之后双输出电机20分别驱动子通道行驶轮40和主通道行驶轮50在各自的轨道上全驱行驶；这样搬运机器人就能在仓库内自由灵活的搬运货物。

所述子轨道行驶结构还包括第一传动轴30；所述第一传动轴30架设于主支架10的两侧之间；所述双输出电机20的第一输出轴通过滚子链与第一传动轴30旋转连接；多个所述子通道行驶轮40对称间隔布置在主支架10两侧；所述第一传动轴30通过滚子链与多个子通道行驶轮40的转动轴旋转连接。双输出电机20的第一输出轴、第一传动轴30和子通道行驶轮40的转动轴与滚子链之间是采用齿轮咧合的方式来实现传动的；双输出电机20的第一输出轴、第一传动轴30和子通道行驶轮40的转动轴上都安装有齿轮与滚子链相互配合；双输出电机20的第一输出轴通过滚子链将动力传递给第一传动轴30，第一传动轴30通过滚子链将动力传递给子通道行驶轮40的转动轴，就能实现子通道行驶轮40在子通道00上全驱行驶。

所述主轨道行进结构还包括第二传动轴70、摆动结构和换向体80；所述双输出电机20的第二输出轴与滚子链驱动连接，所述滚子链向两侧延伸，且所述滚子链的延伸端与主支架10两侧对称设置的两个第二传动轴70旋转连接；滚子链的两端套接在两个第二传动轴70上，滚子链的中部与双输出电机20的第二输出轴旋转连接；双输出电机20的第二输出轴旋转带动滚子链运动旋转将动力传递给第二传动轴70；多个所述换向体80对称间隔布置在主支架10的两端内部；所述主通道行驶轮50安装于换向体80内；所述第二传动轴70通过摆动结构与主通道行驶轮50的连接轴51对应转动连接；第二传动轴70旋转带动摆动结构转动，主通道行驶轮50的连接轴51也跟随摆动结构旋转，就能实现主通道行驶轮50滚动，并在主通道01上全驱行驶。

所述换向体80内还设置安装有行驶辅轮52；所述行驶辅轮52与主通道行驶轮50在水平方向上间隔设置，且所述行驶辅轮52靠近主通道01的距离小于主通道行驶轮50靠近主通道01的距离，当主通道行驶轮50在主通道01上行驶时，可能发生偏移，这时行驶辅轮52就与主通道01轨道相接触，减弱主通道行驶轮50的斜向力，避免发生侧翻，增强稳定性。

所述主支架10同一端的多个换向体80之间夹设有驱动装置90；所述换向体80靠近驱动装置90的一侧壁上固设有齿条81；所述驱动装置90的输出齿轮与齿条81相互咧合配合设置，驱动装置90的输出齿轮的齿口与齿条81的凸齿相嵌合；所述驱动装置90的输出齿轮正反转驱动齿条81，驱动装置90的输出齿轮旋转，与它配合的齿条81就会上下移动，从而带动所述换向体80上下运动；所述换向体80在竖直方向的两个极限位置之间运动，且所述第二传动轴70的安装位置间距设置于换向体80两极限位置中心水平下方；换向体80的上极限位置即为能保证主通道行驶轮与主通道轨道间适当安全距离的位置，下极限位置即为能保证子通道行驶轮与子通道间适当安全距离的位置；当搬运机器人在子通道上行驶时，换向体处于车体内部即换向体80的上极限位置；当搬运机器人需要换向到主通道上行驶时，换向体通过驱动装置90驱动运动到下极限位置，子通道行驶轮远离子通道轨道，就从子通道切换到主通道上；这样设计结构简单，操作方便，减少了转向的时间，提高了搬运的效率。

所述摆动结构包括伸缩万向节60；所述双输出电机20通过第二传动轴70与伸缩万向节60的一端驱动连接；所述伸缩万向节60的另一端与主通道行驶轮50的连接轴51旋转连接。当换向体80上下运动时，主通道行驶轮50也是同换向体80一起上下运动的；伸缩万向节60与主通道行驶轮50的连接轴51连接的一端能随主通道行驶轮50上下运动；而伸缩万向节60与第二传动轴70连接的一端保持不动；能保证主通道行驶轮与连接轴在传动过程中不受换向体运动的影响，始终保证行驶动力的传递，能保证主通道行驶轮50在主通道上全驱行驶。

这样采用四向全驱模式，通过滚子链传动，用伸缩万向节作为连接件，能提高传动效率和行驶效率，防止搬运机器人在行驶过程中打滑；并且结构布局上紧凑，能减小搬运机器人的基体和自重，增强车体的机械强度，提高车体运行的灵活性，能有效增大仓库的存储密度。

上述描述是本实用新型的优选实施方案，对于本领域普通技术人员而言，不脱离本实用新型的原理还可以做出若干的修饰和变更，这些修饰和变更还视为本实用新型的保护范围。