一种全自动灭弧罩自动组装机的制作方法

1.本实用新型涉及灭弧罩自动化设备技术领域，具体涉及一种全自动灭弧罩自动组装机。


背景技术：

2.目前市面上的自动灭弧罩组装机需要人为的将灭弧片从送料装置的一端放置到储料装置上，仍然采用的是人工加半自动的方式，导致人工成本增加，而且效率较低，因此有必要在送料装置与储料装置之间设计一种抓料装置实现全自动化的安装。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种全自动灭弧罩自动组装机，解决现有的效率低，仍处于半自动化阶段的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动灭弧罩自动组装机，包括送料装置以及储料装置，其特征在于，所述送料装置与所述储料装置之间设置有灭弧片转运装置，所述灭弧片转运装置将送料装置上的灭弧片抓取后，旋转固定角度后，将灭弧片转运至储料装置上，所述灭弧片转运装置包括xyz三轴机械手以及设置在xyz三轴机械手上的抓取机构，所述抓取机构连接有转动机构，所述转动机构设置在z轴直线模组上，所述抓取机构转动设置在所述转动机构上。
5.本实用新型进一步设置，所述转动机构与所述抓取机构之间设置有中间板，所述抓取机构设置在中间板上，所述转动机构为旋转气缸，所述中间板与旋转气缸联动连接，所述抓取机构包括设置在中间板上的手指气缸，所示手指气缸的两个爪臂上设置有固定夹具，所述固定夹具上连接有第一夹持板和第二夹持板。
6.本实用新型进一步设置，所述第一夹持板和第二夹持板之间形成用于夹持灭弧片的夹持空间，所述第一夹持板和第二夹持板的内侧上形成卡接凸条，夹持时，所述卡接凸条与灭弧片的侧面的凹陷部相互匹配。
7.本实用新型进一步设置，还包括用于支撑xyz三轴机械手的支撑架，所述支撑架包括第一支撑梁、第二支撑梁以及底板，所述第一支撑梁和第二支撑梁平行设置，且均垂直于所述底板设置。
8.上述技术方案中，采用xyz三轴机械手并配备一个转动机构和抓取机构，实现对灭弧片的自动化抓取；其中xyz三轴机械手为市面上常用的设备，用于实现抓取机构在xyz轴方向上的移动，将灭弧片从抓取位置运输放料位置，然后转动机构采用旋转气缸的方式，能够实现抓取机构的转动一定角度，其原因由于送料的时候是水平送料的，但是在储料的时候，灭弧片的放置方向与送料时是垂直的，因此需要将灭弧片进行转动一定角度；然后抓取机构采用手指气缸配合夹持板，手指气缸驱动第一夹持板和第二夹持板相互靠近或远离，靠近时，将灭弧片夹紧即可，放料时使得第一夹持板和第二夹持板远离，然后在xyz三轴机械手的作用下回到初始位置，然后旋转气缸转动至一定角度至初始状态，重复上次步骤，即
可实现大批量的灭弧片的转运，大大提高了运输的效率，而且不需要人工进行转运，实现了全自动化的功能。
9.本实用新型进一步设置，所述送料装置包括振动盘、与振动盘连接的上料轨道、与上料轨道连接的排列轨道以及位于排列轨道末端的挡板，所述上料轨道上设置有灭弧片卸料机构，所述灭弧片卸料机构包括设置在上料轨道的安装板，所述安装板上设置有直线运动执行元件，所述直线运动执行元件的输出端联动连接有顶出块，所述顶出块转动设置在所述上料轨道的一侧。
10.本实用新型进一步设置，所述直线运动执行元件的输出端与所述顶出块之间设置有中间块，所述中间块包括设置在顶出块一侧的竖直块以及承托顶出块的水平块，所述中间块与所述直线运动执行元件的输出端固定连接。
11.本实用新型进一步设置，所述直线运动执行元件为单杆气缸。
12.本实用新型进一步设置，所述顶出块靠近所述中间块的一侧为顶出端，远离中间块的一侧为固定端，所述顶出端在直线运动执行元件的作用下绕固定端转动。
13.上述技术方案中，位于上料轨道上的灭弧片通过震动方式从上料轨道的一侧运动至另外一侧，在需要将灭弧片顶出的情况下，当灭弧片运动到顶出端的一侧时，通过单杆气缸作用于中间块和顶出块，将灭弧片从上料轨道上顶出，灭弧片就会掉落到位于上料轨道下方的接料装置内。其效果是能够在灭弧片无法继续进入到送料装置的排列轨道上时，能够将后续上料的灭弧片从上料轨道上移除，保证后续送料实现，当送料完成后，再持续的进行上料，结构简单，能够快速有效的将多余灭弧片移除。
附图说明
14.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
15.图1为本实用新型实施例的立体图。
16.图2为本实用新型实施例送料装置和灭弧片转运装置的立体图。
17.图3为本实用新型实施例灭弧片转运装置的立体图1。
18.图4为本实用新型实施例灭弧片转运装置的立体图2。
19.图5为图3中a处的放大图。
20.图6为图4中b处的放大图。
21.图7为现有技术中送料装置的局部示意图。
22.图8为本实用新型实施例送料装置的立体图1。
23.图9为本实用新型实施例送料装置的立体图2。
24.图10为图8中c处的放大图。
25.附图标记，100、送料装置；200、储料装置；300、灭弧片转运装置；10、xyz三轴机械手；20、z轴直线模组上；30、x轴直线模组；40、y轴直线模组；50、抓取机构；60、转动机构；70、中间板；80、手指气缸；90、爪臂；100、第一夹持板；110、第二夹持板；120、卡接凸条；130、凹陷部；140、第一支撑梁；150、第二支撑梁；160、底板；170、固定夹具；180、振动盘；190、上料轨道；210、安装板；220、直线运动执行元件；230、顶出块；240、中间块；250、竖直块；260、水平块；270、顶出端；280、固定端；1、排列轨道；2、挡板；3、上料装置；
具体实施方式
26.以下将配合附图及实施例来详细说明本技术的实施方式，借此对本技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
27.如图1
‑
10所示，一种全自动灭弧罩自动组装机，包括送料装置100以及储料装置200，所述送料装置100与所述储料装置200之间设置有灭弧片转运装置300，所述灭弧片转运装置300将送料装置上的灭弧片抓取后，旋转固定角度后，将灭弧片转运至储料装置上，所述灭弧片抓取装置，包括xyz三轴机械手10以及设置在xyz三轴机械手10上的抓取机构50，所述抓取机构50连接有转动机构60，所述转动机构60固定在z轴直线模组上20，除此之外还包括x轴直线模组30和y轴直线模组40，3个模组能够实现抓取机构50在3个方向上的移动，另外所述抓取机构50转动设置在所述转动机构60上，即转动机构60能够带动抓取机构50转动。
28.具体的来说，所述转动机构60与所述抓取机构50之间设置有中间板70，所述抓取机构50设置在中间板70上，所述转动机构60为旋转气缸，所述中间板70与旋转气缸联动连接，所述抓取机构50包括设置在中间板70上的手指气缸80，所示手指气缸80的两个爪臂90上设置有固定夹具170，所述固定夹具170上连接有第一夹持板100和第二夹持板110。所述第一夹持板100和第二夹持板110之间形成用于夹持灭弧片的夹持空间，所述第一夹持板100和第二夹持板110的内侧上形成卡接凸条120，夹持时，所述卡接凸条120与灭弧片的侧面的凹陷部130相互匹配，第一夹持板100和第二夹持板110的长度可以根据需要一次转运的灭弧片的数量来确定，然后通过卡接凸条120和灭弧片的凹陷部130的配合，能够提高了夹持的效果，保证在转运途中灭弧片掉落的情形。
29.本实用新型还包括用于支撑xyz三轴机械手10的支撑架，所述支撑架包括第一支撑梁140、第二支撑梁150以及底板160，所述第一支撑梁140和第二支撑梁150平行设置，且均垂直于所述底板160设置。
30.上述技术方案中，采用xyz三轴机械手并配备一个转动机构和抓取机构，实现对灭弧片的自动化抓取；其中xyz三轴机械手为市面上常用的设备，用于实现抓取机构在xyz轴方向上的移动，将灭弧片从抓取位置运输放料位置，然后转动机构采用旋转气缸的方式，能够实现抓取机构的转动一定角度，其原因由于送料的时候是水平送料的，但是在储料的时候，灭弧片的放置方向与送料时是垂直的，因此需要将灭弧片进行转动一定角度；然后抓取机构采用手指气缸配合夹持板，手指气缸驱动第一夹持板和第二夹持板相互靠近或远离，靠近时，将灭弧片夹紧即可，放料时使得第一夹持板和第二夹持板远离，然后在xyz三轴机械手的作用下回到初始位置，然后旋转气缸转动至一定角度至初始状态，重复上次步骤，即可实现大批量的灭弧片的转运，大大提高了运输的效率，而且不需要人工进行转运，实现了全自动化的功能。
31.另外，如图7所示，为现有的一种送料装置，包括排列轨道1以及上料装置3，上料装置3与排列轨道1连接，在排列轨道1的一端设置有挡板2；其中当灭弧片排列到一定的数量之后，轨道上就不能够再继续送料，否则则会挤压灭弧片之间的空间从而挤压挡板2，造成挡板2的损坏；其解决方式是需要将轨道上的灭弧片转运之后才能继续上料，如果对上料装置3进行停机，则费时费力，增加了能耗；所以需要在灭弧片满足转运数量后，在保证不停机的情况下，防止持续上料的灭弧片进入到排列轨道1上，针对上述问题本实用新型采用如下
技术方案，
32.如图8
‑
10所示，所述送料装置包括振动盘180、与振动盘180连接的上料轨道190、与上料轨道190连接的排列轨道1以及位于排列轨道1末端的挡板2，所述上料轨道190上设置有灭弧片卸料机构，所述灭弧片卸料机构包括设置在上料轨道190的安装板210，安装板210安装在上料轨道190的一侧，向上料轨道190的底部延伸，所述安装板210上设置有直线运动执行元件220，所述直线运动执行元件220的输出端联动连接有顶出块230，所述顶出块230转动设置在所述上料轨道190的一侧，所述顶出块230与安装板210是位于上料轨道190的两侧。
33.所述直线运动执行元件220的输出端与所述顶出块230之间设置有中间块240，所述中间块240包括设置在顶出块230一侧的竖直块250以及承托顶出块230的水平块260，所述中间块240与所述直线运动执行元件220的输出端固定连接所述直线运动执行元件220为单杆气缸，所述顶出块230靠近所述中间块240的一侧为顶出端270，远离中间块240的一侧为固定端280，所述顶出端270在直线运动执行元件220的作用下绕固定端280转动。
34.上述技术方案中，位于上料轨道190上的灭弧片通过震动方式从上料轨道190的一侧运动至另外一侧，在需要将灭弧片顶出的情况下，当灭弧片运动到顶出端270的一侧时，通过单杆气缸作用于中间块240和顶出块230，将灭弧片从上料轨道190上顶出，灭弧片就会掉落到位于上料轨道190下方的接料装置内。其效果是能够在灭弧片无法继续进入到送料装置的排列轨道1上时，能够将后续上料的灭弧片从上料轨道190上移除，保证后续送料实现，当送料完成后，再持续的进行上料，结构简单，能够快速有效的将多余灭弧片移除。
35.如说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。
36.较多了使用诸如100、送料装置；200、储料装置；300、灭弧片转运装置；10、xyz三轴机械手；20、z轴直线模组上；30、x轴直线模组；40、y轴直线模组；50、抓取机构；60、转动机构；70、中间板；80、手指气缸；90、爪臂；100、第一夹持板；110、第二夹持板；120、卡接凸条；130、凹陷部；140、第一支撑梁；150、第二支撑梁；160、底板；170、固定夹具；180、振动盘；190、上料轨道；210、安装板；220、直线运动执行元件；230、顶出块；240、中间块；250、竖直块；260、水平块；270、顶出端；280、固定端；1、排列轨道；2、挡板；3、上料装置等术语，需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
37.上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范
围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。