电梯门的控制装置及电梯门的控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于控制电梯门（elevator door)的开关的控制装置及其控制方 法。
【背景技术】
[0002] 在现有的电梯门（以下有时仅称为"门"）的控制装置中，根据供给门电动机（door motor)的输入电压及输入电流和电动机（motor)常数来推测电动机转速，从而进行反馈 (feedback)控制。另外，还具有如下功能：在全关、全开位置处设有开关（switch)，若开关 检测出电梯门处于全关或者全开的状态，则强制性地改变输入门电动机的输入电流或者输 入电压，并根据该变化量对推测中所使用的电动机常数进行校正。进一步地，在全关、全开 位置以外的其他位置处还设有多个位置检测开关，并根据位置检测开关的信号进行异常速 度检测、推测速度的校正，其中，该位置检测开关与门板（door panel)的动作连动地进行动 作（例如参照专利文献1)。 【现有技术文献】 【专利文献】
[0003] 【专利文献1】：日本专利特开2007-84189号公报
【发明内容】
发明所要解决的技术问题
[0004] 在现有的电梯门的控制装置中，存在下述问题，即：为了防止因为推测误差而发生 误动作，需要多个用于精密地检测出电梯门的位置的位置检测开关。
[0005] 本发明是为了解决上述问题开发而成的，其目的在于提供一种不使用位置检测开 关而以无传感器（sensorless)的方式进行电梯门的控制的电梯门的控制装置。 解决技术问题所采用的技术方案
[0006] 为了达成上述目的，本发明涉及的电梯门的控制装置具备：门电动机，用于驱动门 板；速度推测部，根据施加于所述门电动机的电压指令值、输入所述门电动机的电流、以及 表示所述门电动机的物理特性的电动机常数来计算所述门电动机的推测角速度；位置运算 部，根据所述推测角速度的积分值来计算所述门板的门板推测位置；基准位置存储部，用于 保存与所述门板的减速开始有关的减速基准位置；动作模式切换部，根据指示打开或者关 闭所述门板的开关指令以及所述门电动机的转矩（torque)电流指令值中的至少一个来输 出门的动作模式（mode);速度设定部，根据所述动作模式、所述门板推测位置以及所述减 速基准位置来输出所述门电动机的角速度指令值；以及指令电流运算器，根据所述角速度 指令值、所述推测角速度以及所述动作模式来计算所述转矩电流指令值，并且，当所述动作 模式切换部切换所述动作模式时，所述速度设定部对所述门板推测位置与所述减速基准位 置进行比较，并根据所述门板推测位置与所述减速基准位置相比更靠近门全关端还是更靠 近门全开端，来改变所述角速度指令值。 另外，本发明涉及的电梯门的控制方法包括：第1步骤（step)，根据施加于驱动门板的 门电动机上的电压指令值、输入所述门电动机的电流、以及表示所述门电动机的物理特性 的电动机常数，来计算出所述门电动机的推测角速度；第2步骤，根据所述推测角速度的积 分值来计算出所述门板的门板推测位置；第3步骤，将与所述门板的减速开始有关的减速 基准位置进行保存；第4步骤，根据指示打开或者关闭所述门板的开关指令以及所述门电 动机的转矩电流指令值中的至少一个来输出门的动作模式；第5步骤，根据所述动作模式、 所述门板推测位置以及所述减速基准位置来输出所述门电动机的角速度指令值；以及第6 步骤，根据所述角速度指令值、所述推测角速度以及所述动作模式来计算出所述转矩电流 指令值，并且，在所述第5步骤中，当在所述第4步骤中切换了所述动作模式时，对所述门板 推测位置与所述减速基准位置进行比较，并根据所述门板推测位置与所述减速基准位置相 比更靠近门全关端还是更靠近门全开端来改变所述角速度指令值。 发明效果
[0007] 根据本发明，在切换动作模式时对门板推测位置与减速基准位置进行比较，并根 据门板推测位置与所述减速基准位置相比更靠近门全关端还是更靠近门全开端来改变所 述角速度指令值，因此，即使切换了动作模式，也能够防止门板在全开端或者全关端发生移 动过度，从而能够实现顺畅的开关动作，并且能够缩短门板的开关时间。
【附图说明】
[0008] 图1是简要地表示具备本发明涉及的电梯门的控制装置及控制方法的升降机门 (cagedoor)装置的部分构造的剖面图。 图2是表示本发明实施方式1涉及的电梯门的控制装置的结构的框图（block diagram)〇 图3是表示本发明实施方式1的"反转模式"中的角速度指令值的一个示例的图表图。 图4是表示本发明实施方式1涉及的动作模式切换部的结构的框图。 图5是表示本发明实施方式1的"停止模式"中的励磁电流指令值的一个示例的图表 (graph)〇 图6是表示本发明实施方式1的"过载模式"中的角速度指令值和转矩电流指令值的 一个不例的图表图。 图7是表示用于判断本发明实施方式1的"过载模式"的动作模式切换部的结构的框 图。 图8是表示本发明实施方式2涉及的驱动控制部的结构的框图。 图9是表示本发明实施方式2涉及的判断信号运算部的结构的框图。 图10是表示本发明实施方式2中的电动机角速度、移动平均滤波器（moving average filter)的输出、以及励磁电流指令值的一个示例的图表。 图11是表示本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法的结构的框图。 图12是用于与现有技术相比较地对本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控 制方法中切换动作模式时的角速度指令值的变化进行说明的图表。 图13是用于说明在本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法中从"关门 模式"切换为"开门模式"时的减速基准位置的图表。 图14是表示在本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法中从"关门模 式"切换为"开门模式"时速度设定部的处理的流程图（flowchart)。 图15是表示在本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法中从"关门模 式"切换为"开门模式"时的速度指令值及实际角速度的一个示例的图表。 图16是表示在本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法中从"关门模 式"切换为"过载模式"时的速度指令值及实际速度的一个示例的图表。 图17是表示在本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法中从"关门模 式"切换为"过载模式"时速度设定部的处理的流程图。 图18是用于说明在本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法中从"开门 模式"切换为"过载模式"时的减速基准位置的图表。 图19是表示在本发明实施方式3涉及的电梯门的控制装置及控制方法中从"开门模 式"切换为"过载模式"时速度设定部的处理的流程图。 (符号说明）
[0120] 1横梁，2门导轨，3A、3B减速滑轮，4门电动机，5A、5B驱动带，6连杆配重，7A~7C 驱动连杆，8A~8D吊门滚轮，9A、9B门吊架，10AU0B升降机门板，100门控制装置，101动 作模式切换部，102驱动控制部，103电力转换器，104电流检测器，105电流坐标转换器，106 速度推测部，107速度设定部，108指令电流运算部，109电流控制器，110电压坐标转换器， 112位置运算部，113基准位置存储部，401高频电流源，403判断信号运算部。
【具体实施方式】
[0009] 实施方式1. 图1所示的具备本发明实施方式1涉及的电梯门的控制装置的升降机门装置是连杆 (link)驱动式的单开升降器门装置。图1所示的升降机门装置用于打开或者关闭设置在升 降机的出入口处的升降机门板10A、10B。在升降机出入口的上部设有横梁（beam)l。门导