快速运送板材方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及快速运送板材，特别是玻璃板材。
[0002]由于将熔化玻璃连续浇注于在长盆中加热的锡槽上且从其产生玻璃带，产生大面积的浮式玻璃形式的玻璃板材。所述玻璃带包括位于所述锡槽上的一侧部，即所谓的槽边(bath side) ο已经在空气中冷却的玻璃带另外一侧部称为所谓的空边(airside)。槽边与空边包括不同的特性。例如，空边包括较少的不规则性，因此比较适合用于涂层。浮式玻璃后续制备的进行是由于对以浮式玻璃生产特定进料速率出现的玻璃带进行纵向切割及横向切割的结果。以不可动方式安装在玻璃带上方对应位置中的纵向切割轮以这个方式进行纵向切割，而横向切割是通过可于玻璃带上方横向移动的切割桥和横向切割轮进行。具有可观尺寸的玻璃板材能以这种方式生产。在此方面，6公尺x3.21公尺的尺寸即所谓的大尺寸或巨型格式。3.21公尺x2公尺(至多2.5公尺)则称为分割尺寸或中等格式。
[0003]为了将这些尺寸的玻璃板材从一个地方输送到另一个地方而不致破裂，为此，大部分情况下为坚固框架形式的固持机构会移至相关的玻璃板材处，通过吸杯连接所述玻璃板材，然后吸有此玻璃板材的固持机构被向前输送。
【背景技术】
[0004]从现有技术可知，DE 197 12 368 Al揭露一种使用固持机构将对象从第一地点运送至第二地点的方法，其中固持机构在运送过程中会结合所述对象，要达成的目的在于进一步发展所述方法以能够在所有情况下都以简单的方式可靠地运送对象。在此例中，双层玻璃板即为要运送的对象。所述目的可根据权利要求1的特征部分中的信息来达成，通过考虑实际位置及/或与实际位置对准而使举升机构接近要运送至第一或第二地点的对象，在需要时，固持机构利用对一个或数个轴的自由旋转能力及/或枢转能力而进行对准。
[0005]进一步请求的装置权利要求7更详细解释了要运送的对象是双层玻璃板，第一地点是内部装载机料架，第二地点是输送带，且固持机构是吸取框架。
[0006]DE 101 48 038 Al中说明了一种以具有机器手臂的机器人将板材从板材输送器运送至堆栈料架的装置，机器手臂在它的自由端上载有吸取框架或类似者，以从板材运送器接收板材，且机器手臂具有能让其有充分移动功能的数个自由度。
【发明内容】
[0007]此种装置的进一步发展的目的在于实现一种将板材从板材输送器运送至堆栈料架的装置，使得在玻璃板材的情况下，能够尽可能避免削减玻璃空边。
[0008]所述目的可以用下列方式达到，板材输送器上设有能让机器手臂进入其中的凹槽、以及能使吸取框架等进入的凹槽。另外，吸取框架等是设置在机器手臂的自由端上，以能枢转至朝上指向的位置中，从而，从插入至板材输送器凹槽中的位置夹持板材于它面向板材输送器的侧部上。
[0009]在这里所用的堆栈料架是非可移动地固定至地板，因此它仅能够从面向机器手臂的侧部进行装载。此外，在各情况下，当载有另一个玻璃板材时，必须将堆栈料架移动离开机器手臂达玻璃板材厚度的些许距离，因为机器手臂的距离提供了一个固定变量。在现有技术中，为达此目的，所谓的时钟托架(在各情况下，在装载新玻璃板材之前，时钟托架会移动堆栈料架，使其离机械手臂达玻璃板材厚度的距离)在实施上是必要的，以为另一个玻璃板材产生空间。另外，还需要转动台以从另一侧加载堆栈料架。为了将又大又重的玻璃板材装入堆栈料架，根据发生的负载需要的时钟托架与转动台是以昂贵的方式加以设计，且它们的生产是非常耗成本的。
[0010]然而，使用现有技术中的装置无法在一个设施中以及在同一操作周期中将不同格式、不同厚度或不同质量等级的玻璃板材配送至为此效果而设置的不同堆栈料架。特别是，机器人无法以这种方式来装载所谓的A式料架(其允许从两侧进行堆栈)。
[0011]因此，根据本发明的装置或对应方法的目的在于，对于最多变化的格式、厚度、或质量等级的玻璃板材，能够在最短时间内于生产在线获取它们、以无振动方式接收它们、并将它们可靠地堆栈至不同的堆栈料架上，即使是能从两侧装载的所谓A式料架亦然。同时，对应装置是有成本效益的。由于玻璃板材有时是必须要进行涂布的，且在绝大部分情况下涂层都是要施用在光滑侧(亦即空边)上，因此也必须要能够从对侧(也就是槽边)获取此玻璃板材。
[0012]所述目的可利用具有权利要求1特征的缆线机构的特殊配置、或根据权利要求5的对应方法而实现。
【附图说明】
[0013]下文将以图式更详细说明本发明，其中:
[0014]图1显示整个装置的立体示意图。
[0015]图2显示通过整个装置的截面图。
[0016]图3显示通过移动中的整个装置的截面图。
[0017]图4显示操作顺序的截面图(底部表面)。
[0018]图5显示在图4之后的步骤的截面。
[0019]图6显示在图5的移动操作后的步骤。
[0020]图7显示夹持装置的顶视图。
[0021]图8显示板材5的对准单元的顶视图。
[0022]图9显示静电式夹持组件的示意图。
[0023]图10显示通过动力吸取装置的截面图。
[0024]图11显示通过精确吸取装置的截面图。
【具体实施方式】
[0025]图1显示整个装置的立体示意图。与运送或输送板材(特别是玻璃板材)的传统装置之间的基本差异在于，用于获取板材的夹持装置并不利用基于机器人的结构而移动，而是利用特殊的缆线机构而移动。所述缆线机构实质上是由四个起重机柱体I组成，它们以宽大方式围绕运送板材所需的区域。所述起重机柱体可以在需要的区域的方向上倾斜，以确保不阻碍运送操作。图1显示了已经获取板材5的夹持装置4的特有位置。就此方面，夹持装置4是由四条支撑缆线2固定，支撑缆线2的长度是利用在起重机柱体I的尖端处的缆线驱动器8以同步方式进行调整。为了使起重机柱体I和夹持装置4的移动操作稳定，四个起重机柱体I是通过对角支撑十字杆3而机械性连接。同时，如在图2中可更清楚看出，对角支撑十字杆3充当稳定装置10的轴承装置。另外，两个堆栈料架6是设计在图1的右手侧，与其相对、在输送装置7的另一侧上的是未标示的堆栈料架。可在输送装置7上见到两个水平板材，输送装置7在此处是描绘为类似带状结构。抵达输送装置7上的板材5在格式上、在其厚度上或在其质量等级上可以不同。
[0026]图2是通过整个装置的截面图。在此例中，在左手侧与在右手侧上都各显示有垂直定位的起重机柱体I，这两者通过对角支撑十字杆(可见于此截面图中、但未另外标示)而连接。在对角支撑十字杆的中央示出已于图1中提及的用于夹持装置4的稳定装置浮置装置9与稳定装置10。稳定装置10 —方面是固定在稳定装置浮置装置9中以能于各处弯曲，另一方面是能以伸缩状方式缩短或伸长。稳定装置10也被固定以能于夹持装置的中央区域中各处弯曲、并用于稳定以浮置方式设置在支撑缆线2之间的夹持装置4。在此示例中，仅可能看见四条支称缆线中的两条相对的支撑缆线2。在图2中央的下端部分，以截面图示出具有要运送的水平板材5的输送装置7。它的辊子可单独地被驱动，且高度为可调整。图2所示的夹持装置在边缘区域的两侧上都包括了夹持指部13，夹持指部13是弹性地固定，以通过枢接头而上下折迭。夹持指部13也可铰接至左右。上下折迭夹持指部13的操作是由驱动器11进行。夹持指部13具有固持装置14，固持装置14设置在两侧上而能从顶部表面或底部表面获取要运送的板材，如将随后示出者。夹持指部13是设置在夹持装置4中，使得其能到达整个在输送装置的辊子之间的空间。夹持装置(4)所需的电力以及控制夹持装置(4)所需的控制讯号的供应是由支撑缆线(2)进行。通过对不同传送频率的分配，可确保电力和多个需要的控制讯号的传送。以此方式供应的电力是用于驱动器11、真空泵(未示)的操作，以操作固