堆装起重机及其运转方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及堆装起重机及其运转方法，尤其涉及减轻立柱与下部框体之间的应力。
【背景技术】
[0002]申请人提出过分别在堆装起重机的上下台车上设置行驶电动机、使上下台车同步行驶的技术(专利文献1:日本特开2002-106414)。如果上下台车的同步错乱，则由于大的力作用于立柱与台车的连接部，因此专利文献I中将立柱摆动自由地安装在下部台车上。
[0003]但是，摆动自由的立柱在堆装起重机的安装时难以直立。同样，如果立柱不直立，则堆装起重机的维护变得困难。而且，如果使重量大的立柱摆动，需要大型摆动机构。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2002-106414
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]本发明的课题就是要以简单的结构使立柱在堆装起重机的安装时和维护时直立，同时在正常行驶时减轻作用于立柱与下部台车之间的应力。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本发明的堆装起重机具备:具有与下部轨道接触的下部驱动轮、驱动下部驱动轮的行驶电动机、以及位于沿着下部轨道而离开下部驱动轮的位置上的支承部的下部台车；
[0011]具有与上部轨道接触的上部驱动轮以及驱动上部驱动轮的行驶电动机的上部台车；以及
[0012]固定在下部台车上、同时从下部台车向上方直立而与上部台车连接、并且升降自由地安装有移载装置的立柱；
[0013]使上述支承部在支承部由下部轨道支承的接地位置、与支承部从下部轨道向上方抬起的退避位置之间升降的位移机构设置在下部台车上。
[0014]本发明的堆装起重机的运转方法中，在将堆装起重机安装到下部轨道和上部轨道上之际、以及在使堆装起重机停止进行维护之际，使支承部向由下部轨道支承的接地位置下降；在使用堆装起重机之际，使支承部向从下部轨道向上方抬起的退避位置上升。
[0015]考虑上部台车与下部台车脱离同步行驶，立柱从铅垂状态倾斜的状态。其中，如果支承部与下部轨道接触，则由于在立柱与下部台车的结合部作用有大的力，因此结合部要求高的刚性。为了解决这个问题，使支承部在接地位置与退避位置之间升降自由，如果在使用堆装起重机时一一即在除维护和测试等的正常行驶时使支承部后退，则即使立柱在允许范围内倾斜，也不会在结合部作用大的力。因此能够使立柱和下部台车轻量化，或者提高它们的耐久性和可靠性。并且，如果在堆装起重机的安装时或维护时等使支承部动作，则下部台车的姿势稳定，立柱直立成铅垂状态。因此，能够正确并且容易地安装堆装起重机，维护也变得容易。而且，由于能够将立柱固定在下部台车上，因此与使立柱相对于下部台车摆动自由的情况相比，能够使堆装起重机的结构简单。
[0016]优选下部台车由具备下部驱动轮和行驶电动机的主体以及位于主体前后的任一方的支承部构成；位移机构具备由圆板、从圆板的中心偏心且根端与圆板成一体的圆棒、设置在圆棒的顶端部的螺纹部、以及使圆板转动的操作部构成的偏心销，设置在支承部上的圆板或圆棒的承接孔，以及设置在主体上的圆棒或圆板的承接孔。因此，通过使用操作部使偏心销转动，由此能够使支承部在接地位置与退避位置之间升降。
[0017]虽然也可以是支承部的底面与下部轨道直接接触的结构，但优选上述支承部具备在接地位置上与下部轨道的上表面接触，并且在退避位置从下部轨道抬起的辊。因此，不仅能够在接地位置用支承部保持立柱直立，而且在安装时和维护时能够通过手推动等容易地使堆装起重机移动。
[0018]优选支承部具备从与上述辊相反的一侧、与下部轨道的背面一侧的引导面面对面的引导辊，并且无论是在上述接地位置还是在退避位置引导辊与下部轨道的引导面之间都存在间隙地将引导辊安装在支承部上。这样做的话，当立柱超过允许范围倾斜到支承部一侧时，上述辊与下部轨道接触，防止进一步倾斜。并且，当立柱超过允许范围倾斜到与支承部相反一侧时，引导辊与下部轨道的引导面接触，防止进一步倾斜。
[0019]优选在支承部的接地位置，在沿着下部轨道的长度方向的位置上使下部驱动轮与下部轨道接触的位置与立柱的重心一致。如果使支承部下降到接地位置，来自立柱的重力直接作用于驱动轮与下部轨道的接触点，立柱直立成铅垂状态。另外，在驱动轮为2个以上、与2条以上的下部轨道接触的情况下，最好使立柱的重心位于连接驱动轮与下部轨道的切点的线段上。
[0020]优选利用上述位移机构使上述支承部相对于上述主体在退避位置和接地位置之间自由升降。
[0021]更优选使立柱在将堆装起重机安装到下部轨道和上部轨道上之际、以及在使堆装起重机停止而进行维护之际铅垂于上述主体地构成上述位移机构。这样的话，堆装起重机的安装和维护变得容易。并且，如果使支承部退避，能够从立柱与下部台车铅垂的状态开始堆装起重机的运转。由于立柱铅垂于下部台车，因此难以作用使立柱倾斜的力矩。
[0022]尤其优选在沿着下部轨道的行驶方向的位置上，立柱固定在上述下部驱动轮的正上部。这样的话，来自立柱的重力直接作用于下部驱动轮与行驶导轨的接触部，难以作用使立柱倾斜的力矩。
[0023]最优选上述支承部具备在接地位置与下部轨道的上表面接触、并且在退避位置从下部轨道抬起的辊，以及从与上述辊相反的一侧、与下部轨道的背面一侧的引导面面对面的引导棍;
[0024]无论在上述接地位置还是在退避位置，引导辊与下部轨道的引导面之间都存在间隙地将引导辊安装在支承部上；
[0025]当立柱相对于下部台车的倾斜在允许范围内时，上述辊和上述引导辊都不与下部轨道接触；
[0026]如果立柱相对于下部台车的倾斜超过允许范围，则上述辊或者上述引导辊与下部轨道接触。
[0027]这样的话，在退避位置处能够通过手推动等利用辊使堆装起重机移动。在堆装起重机的运转时，由于上下台车的同步因某种原因错乱，即使立柱在允许范围内倾斜，也不会在立柱与下部台车的结合部作用大的力。因此，能够改善结合部的耐久性和可靠性，或者能够使结合部轻量化。并且，如果立柱以允许范围以上的程度倾斜，则上述辊与下部轨道接触，防止进一步的倾斜。并且，如果立柱以允许范围以上的程度朝相反方向倾斜，则引导辊与下部轨道的引导面接触，防止进一步的倾斜。
【附图说明】
[0028]图1为实施例的堆装起重机和上下行驶轨道的局部剖开侧视图；
[0029]图2为图1的A-A向视剖视图；
[0030]图3为图1的B-B方向放大剖视图；
[0031]图4为表示偏心销的安装结构的图。
[0032]图中，2-堆装起重机；4_下部台车；5-主体；6_上部台车；8-立柱；10-移载装置；11-移载电动机；12-下部轨道；14-上部轨道；16_踏面；18_引导面；20_侧面；22_驱动轮；24-行驶电动机；26-桥接梁；28_支承部；30-从动辊；32?35-引导辊；36、37-轴承；40-驱动轮；41_行驶电动机；42_引导辊；44_升降电动机；46_轴承；48、49_安装板；50_偏心销；51_圆板；52_操作部；53_孔；54_长孔；56_螺栓；58_圆棒；59_圆孔；60_螺纹部；62-螺母；C_C_圆棒的中心线；D_D_圆板的中心线
【具体实施方式】
[0033]下面介绍实施本发明的优选实施例。本发明的范围应该根据权利要求范围的记载，参照说明书的记载和本领域众所周知的技术依照本领域技术人员的理解而确定。
[0034]实施例
[0035]图1?图4中表示实施例的堆装起重机2。在各图中，4为下部台车，由主体5和支承部28构成，6为上部台车，固定在下部台车4上的立柱8连接上下台车4、6。另外，立柱8既可以固定在上部台车6上，也可以相对于上部台车6摆动自由。立柱8为铅垂筒状，既可以使水平多关节臂等移载装置10升降，也可以取代直接使移载装置10升降而使搭载有移载装置的升降台升降。11为驱动移载装置10的移载电动机。
[0036]堆装起重机2在未图示的自动化仓库的内部等行驶，下部台车4沿着下部轨道12行驶，上部台车6沿上部轨道14行驶。下部轨道12将其上表面作为踏面16，将其背面作为引导面18，20为侧面。在下部台车4的主体5上设置有例如一个驱动轮22及其行驶电动机24。并且，支承部28在支承部28与下部轨道12的踏面16接触并支承的接地位置与支承部28不与踏面16接触而抬起的退避位置之间升降自由地安装在主体5的桥接梁26上。
[0037]支承部28具备例如一个从动辊30。主体5和支承部28分别具备与引导面18面对面的引导辊32、33，被侧面20引导的引导辊34、35。另外，引导辊32?35在下部轨道12的左右各设一对，引导辊33无论是支承部位于接地位置还是位于退避位置，都与引导面18之间存在间隙，在立柱8超过允许范围前倾