一定的厚度以容纳所述曲柄52在内并允许所述曲柄52在所述间隙47内旋转。
[0044]根据一个实施例，支撑壁44包括上间隔元件46，其厚度等于所述间隙47的厚度，适于形成用于所述导壁15的更高的支撑面46’。
[0045]根据一个实施例，支撑壁包括下间隔元件48，其厚度等于所述间隙47的厚度，适于形成用于所述导壁15的下支撑面48’。
[0046]根据一个实施例，上支撑面46’和下支撑面48’是共面的，并限定用于所述后壁面15”的公共支撑平面A-A，如图3所示。
[0047]根据一个实施例，下间隔48构造为进一步支撑所述滑动横向耦接装置30。
[0048]所述下间隔元件48实际上可支撑平行于支撑壁44的杆55，所述杆55支撑滑动横向耦接装置30。
[0049]根据一个实施例，每个导壁元件11和12可由板形成，其中，所述前面15和所述后面15”例如是彼此平行的。
[0050]至少一个导板11和12优选地是平的，或者可选地是曲线的或弯曲到曲面内，例如但是并非必须是圆柱体的一部分，例如具有竖直轴线。在此情况下，移动夹持臂20可遵循不是位于平面上而是位于圆柱形表面上的曲线路径4。
[0051]根据一个实施例，每个导壁元件11、12是板，优选地是平的。
[0052]根据一个实施例，支撑壁44是板，优选地是平的。
[0053]根据一个实施例，支撑壁44与旋转轴线S-S正交。
[0054]根据一个实施例，运动输入轴51由支撑壁44旋转地支撑。
[0055]更特别地，根据一个实施例，运动输入轴51包括两个端部51’和51”，在其相对侧上装配或附接至摆臂52。每个端部51’和51”依次由相应的滚柱轴承或套管支撑。
[0056]例如，但是并非必须地，第一端51’旋转地限制于支撑壁44中的孔45中，第二端51”旋转地限制于孔54’中，其形成于附接至下间隔48且平行于支撑壁44的轴承座54中。
[0057]根据一个实施例，根据权利要求6的操纵器，其中所述下间隔48支撑用于所述运动输入轴51的轴承座54，由具有板缘54”的板组成，所述轴承支撑板54附接至平行于所述支撑壁的所述下间隔48。
[0058]根据一个实施例，轴承座54基于预定轮廓或板缘54”而是板形的。
[0059]根据一个实施例，轴承座54的厚度与引导件或导板15的厚度相同。例如，轴承座54是具有三条连续的直边的板，其中两条边是平行的，第四条边是半圆形的。例如，轴承座54与所述导壁15保持操作地对齐。
[0060]根据一个实施例，孔45和54’构造为将相应的轴承70和71容纳在其内部。
[0061]根据一个实施例，导壁15包括适于将其容纳在轴承座54内的开口。
[0062]根据一个实施例，导壁15包括孔80，其具有与轴承座54的板缘54”互补的孔缘81，使得轴承座54的所述板缘54”和所述导壁15在由所述下间隔48限定的相同支撑面上对齐。
[0063]根据一个实施例，导壁15的开口 80在所述导壁15的边缘82处朝向导壁15的外部打开，使得所述壁部15可从承载结构40移除，而不用移除操纵器1的其他部件。
[0064]根据一个实施例，导板是由两个可分离的、共面的板部11和12组成的平板。
[0065]根据一个实施例，两个板部11和12可以共面的方式远离/朝向彼此地移动，以改变导槽或凸轮13的形状。
[0066]根据一个实施例，操纵器包括线性致动器90，其适于使所述板部11、12中的至少一个远离/朝向彼此地移动。
[0067]根据一个实施例，操纵器1包括旋转致动器100，其具有可与运动输入轴51运动连接的电机轴101。例如，这种旋转致动器是液压电机。
[0068]根据一个实施例，操纵器1还包括电机轴的速度控制装置101。
[0069]根据一个实施例，操纵器1包括邻近传感器110、111，其用于检测转移装置14的位置并适于对控制装置发送邻近信号，邻近传感器110、111安装在导壁15上或分别安装在板11、12的所述两个部分上，位于所述导槽或凸轮13的端部处或其附近，所述速度控制装置基于所述邻近信号以预定方式控制所述旋转致动器。
[0070]根据一个实施例，滑动横向耦接装置30包括在所述移动夹持臂20和滑块之间的第一棱柱耦接装置31，使得所述移动夹持臂可沿着第一滑动方向相对于所述滑块滑动，并包括在所述滑块和所述承载结构之间的第二棱柱耦接装置，使得所述滑块可在垂直于第一滑动方向的第二滑动方向相对于承载结构滑动。
[0071]这种耦接装置允许可能的准备抓取部件的移动夹持臂在平行于其自身的平面上移动，换句话说，不改变其在空间中的方向。这要求:可能的夹持装置通常成形为根据相同的预定方向拾取并释放物体或部件。
[0072]导壁具有壁缘16或边缘面，其横向地划定将所述前面15’和所述后面15”连接的界限。
[0073]根据一个实施例，将这种滑动横向耦接装置(30)装配至操纵器，以位于所述壁缘16之外。这样，不用必须移除滑动耦接装置30便可允许拆卸导壁。
[0074]换句话说，将导壁15在外部安装至横向耦接装置30。
[0075]再换句话说，将横向耦接装置定位为，使导壁15的前面15’没有障碍物，以简单地拆卸所述壁部。
[0076]移动夹持臂20优选地是细长体，并由操纵器优选地在竖直方向上支撑，以能够将夹持元件保持在其对应的下端。换句话说，将移动夹持臂20的细长体固定至操纵器，以沿着竖直平面移动。
[0077]根据一个实施例，将转移装置在与夹持元件固定至其的端部相对的端部边上附接至细长元件。
[0078]根据一个实施例，承载结构40包括适于稳定地安装在表面上的底部41和适于支撑所述头部43的直柱42。
[0079]根据一个实施例，将直柱例如但并非必须地定位在竖直方向上。
[0080]根据一个实施例，可沿着直柱42调节头部43的位置。
[0081]根据一个实施例，直柱包括至少一个具有圆形横截面或多边形横截面的柱42。这样，可防止头部相对于柱旋转。
[0082]根据一个实施例，直柱42包括两个平行的具有圆形横截面的柱，头部与二者滑动地接合。这样，可防止头部43相对于底部41旋转。
[0083]根据一个实施例，承载结构40包括连接臂49，其具有附接至头部43的第一端和附接至支撑壁44的第二端。这样，保持直柱42远离由移动夹持臂的行程限定的拾取和放置工作区域，以使工作区域自由。
[0084]下面将描述一种用于替换或改变操纵器1的导壁15的方法。
[0085]如上所述，凸轮13的形状限定移动夹持臂的路径的形状，从而限定可能的附接至移动夹持臂的夹持元件的路径的形状。
[0086]例如，当希望改变例如并排定位的不同传送带处的不同的部件的释放位置和/或部件的拾取位置时，可能必须改变此路径的形状。
[0087]为了满足此需求，执行以下操作步骤是足够的。
[0088]将移动夹持臂20放在凸轮13的第一端，例如如图4所示。
[0089]移除与第一凸轮端13相对的第一壁部元件12。
[0090]装配另一具有不同凸轮部分的第一壁部元件12，代替第一壁部元件12。
[0091]将移动夹持臂20移动至凸轮13的与第一端相对的第二端。
[0092]移除与此第二凸轮端13相对的第二壁部元件11。
[0093]装配另一具有不同凸轮部分13的第二壁部元件11，代替第一壁部元件12。
[0094]有利地，根据本发明的操纵器使得可能通过完全不同的路径来改变或替换移动夹持臂所遵循的弯曲路径。
[0095]本发明使得可能以非常简单、快速且经济的方式来进行这种改变或替换。
[0096]另一优点是，其允许甚至由没有任何技术技能或操纵器性能知识的任何操作者改变或替换该路径。
[0097]由于具体路径由导槽或凸轮的形状限定，所以改变路径足以用新的导壁或板替换该导壁或板，并且，由于壁部在外部安装至摆臂的事实的原因，其移除不会被任何部件妨碍，从而，导壁的替换不需要拆卸操纵器的其他部件。
[0098]将摆臂52在旋转方向SS上定位在支撑壁44和所述导壁15之间的事实，带来这样的优点:使导壁的前面完全自由且可接近，不会对轻松拆卸导壁造成任何阻碍。
[0099]本领域的技术人员可对上述装置的实施例进行改变和适应，用其他功能上等同的元件代替该元件，以在