一种基于分散控制的堆垛机控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及堆垛机控制技术领域，尤其涉及一种基于分散控制的堆垛机控制系统。
【背景技术】
[0002]自动化立体仓库中堆垛机都是采用可编程逻辑控制器(PLC)+变频器+传感器+电缆线等集中控制原则，传感器信号、驱动电机都是用电缆线全部接进控制柜，由总控制柜集中控制。随着时代发展许多新兴自动化立体仓库建设在高温、低温、粉尘等特殊环境，比如铸造厂高温暂存库铸造件温度达到+85°C以上;食品冷链物流立体库为了达到安全存储要求的环境温度在_25°C以下；矿区立体库就存在粉尘比较大的现象。面对这些新的苛刻环境，传统的集中电控系统已经很难满足需求，PLC、变频器、传感器等都是由电子元器件电路板构成，这些电子元器电路板件一般工作温度为室温环境，当遇到高温时会出现故障甚至烧坏，当遇到低温时会出现停止工作，当粉尘较大时会吸附在电子元器件表面引起异常甚至损坏。电缆线繁多，普通电缆线对温度也有要求，高温时会变软耐磨性变差，低温时会变硬变脆开裂造成短路;耐高温耐低温电缆货期长成本高，不宜大量使用。高温库堆垛机运行在高温环境中需要增加控制柜制冷空调、控制柜外围做保温层、控制柜内部做防漏水措施、还要考虑空调故障时电控系统高温烧坏、控制柜内需要安装温度传感器;集中控制柜向水平机构、起升机构、载货台等部位铺设大量的电缆线还要满足高温要求;电机部位有时还需要加强冷风扇防止过热，增加灭火装置等。冷库堆垛机在-25°以下需要增加控制柜加热器、载货台部位加热器、上横梁部位加热器、控制柜外围做保温层以达到加热保温效果、还要考虑加热器故障时电控系统在低温下停机、控制柜内需要安装温度传感器;集中控制柜向水平机构、起升机构、载货台等部位铺设大量的耐低温电缆线成本高；电机部位还需要单独加热保证正常的工作温度。粉尘大的立体库堆垛机会附着大量灰尘，控制柜要做好密封措施避免电子元器件暴露在粉尘环境中，载货台部位的接线座也要做好密封措施防止灰尘。为了适应以上高温库、冷库、粉尘大的环境要求，堆垛机在原有的电控系统基础上经过了一系列附加改造，然而增加的环节越多出现的故障点就越多，改造费时费力还经常出现故障，可靠性不高，增加设备成本和安装成本。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于通过一种基于分散控制的堆垛机控制系统，来解决以上【背景技术】部分提到的问题。
[0004]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]—种基于分散控制的堆垛机控制系统，其包括可编程逻辑控制器、水平运行机构变频一体机、起升运行机构变频一体机以及货叉运行机构变频一体机;所述可编程逻辑控制器通过工业交换机与所述水平运行机构变频一体机、起升运行机构变频一体机、货叉运行机构变频一体机通讯连接;所述水平运行机构变频一体机与水平运行机构的水平电机及其下横梁的信号开关连接;所述起升运行机构变频一体机设置在起升运行机构的立柱上，与起升电机、所述立柱上的信号开关连接;所述货叉伸缩机构变频一体机设置在货叉运行机构的载货台内部，与货叉电机、所述载货台上的信号检测电路连接。
[0006]特别地，所述水平运行机构变频一体机、起升运行机构变频一体机以及货叉运行机构变频一体机均选用德国SEW的现场分散驱动器M0VIFITOFC。
[0007]本发明提出的基于分散控制的堆垛机控制系统通过可编程逻辑控制器、水平运行机构变频一体机、起升运行机构变频一体机、货叉运行机构变频一体机构成堆垛机的分散控制网，实现对堆垛机的分散控制，适应高温、低温、粉尘等特殊环境要求，且结构简单，控制灵活，安全可靠，方便电控布线，易于安装，降低了设备成本和安装成本。本发明具体优点如下:一、适用的环境温度-25°C到+85°C，高防护等级IP65-1P69，解决了高温库、冷库、粉尘大的立体库中电控系统的要求。二、提高了恶劣环境条件下设备运行稳定性，运行平稳，很强的起动和加速扭矩，低噪音，内置多种保护功能。三、减少了原器件，简化安装，降低了成本，每个分散驱动器自带16个DI信号可以连接现场传感器，2个DI/D0信号可以连接现场警示灯。四、分散安装对于设备或系统的改变和扩充有良好的适应性，服务方便，升级简便。
【附图说明】
[0008]图1为本发明实施例提供的基于分散控制的堆垛机控制系统结构图；
[0009]图2为本发明实施例提供的基于分散控制的堆垛机控制系统应用图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0011]请参照图1和图2所示，本实施例中基于分散控制的堆垛机控制系统100具体包括可编程逻辑控制器101、水平运行机构变频一体机102、起升运行机构变频一体机1