自动进出电梯的方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动进出电梯的方法，更具体而言，涉及一种自动进出电梯的方法及系统以及采用该自动进出电梯系统的车辆和机器人。
【背景技术】
[0002]随着智能设备的不断发展，许多智能车辆和机器人已经得到了广泛应用。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把酒店服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人或智能车辆来完成引导、送物等事情。这样不仅可以使顾客体会到高科技的乐趣，更可以减少酒店的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。
[0003]发明人发现，机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，需要呼叫并进出电梯以到达所需要的楼层，因此，有必要开发一种自动进出电梯的方法及系统。
[0004]公开于本公开【背景技术】部分的信息仅仅旨在加深对本公开的一般【背景技术】的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0005]本公开提出了一种自动进出电梯的方法及系统，其能够通过使机器人或智能车辆自动呼叫并进出电梯以到达所需要的楼层，实现机器人或智能车辆自动进出电梯来完成其任务。
[0006]根据本公开的一方面，提出了一种自动进出电梯的方法。所述方法可以包括:在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，呼叫电梯并获取电梯状态;在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间，通过传感器探测前方并进入电梯;在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态；以及在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间，通过传感器探测前方并退出电梯。
[0007]根据本公开的另一方面，提出了一种自动进出电梯的系统，所述系统可以包括:用于在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，呼叫电梯并获取电梯状态的单元；用于在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间，通过传感器探测前方并进入电梯的单元;用于在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态的单元；以及用于在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间，通过传感器探测前方并退出电梯的单元。
[0008]本公开的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本公开的特定原理。
【附图说明】
[0009]通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0010]图1示出了根据本公开的自动进出电梯的方法的步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0011]下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0012]实施例1
[0013]图1示出了自动进出电梯的方法的步骤的流程图。
[0014]在该实施例中，根据本公开的自动进出电梯的方法可以包括:步骤101，在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，呼叫电梯并获取电梯状态;步骤102，在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间，通过传感器探测前方并进入电梯;步骤103，在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态；以及步骤104，在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间，通过传感器探测前方并退出电梯。
[0015]该实施例通过使机器人或智能车辆自动呼叫并进出电梯以到达所需要的楼层，实现机器人或智能车辆自动进出电梯来完成其任务。
[0016]下面详细说明根据本公开的自动进出电梯的方法的具体步骤。
[0017]进入电梯
[0018]在一个示例中，在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，可以呼叫电梯并获取电梯状态;在电梯状态为电梯到达的情况下，可以等待第一预定时间，通过传感器探测前方并进入电梯。具体地，在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，可以根据机器人或智能车辆当前所在楼层和想要前往的楼层(指定楼层)，点亮电梯外部按键的向上或向下按键以呼叫电梯。同时，不断地获取向上或向下按键的LED灯的状态，当LED灯熄灭时，可以认为电梯已经到达。
[0019]在一个示例中，通过传感器探测前方并进入电梯可以包括:通过传感器在水平方向上的第一角度范围内探测前方的障碍物，获取探测数据;基于探测数据判断前方是否存在阻碍行进路线的障碍物，确定前方是否满足进入条件;在前方不满足进入条件的情况下，等待第二预定时间并再次判断前方是否满足进入条件;在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入电梯，并在电梯离开后再次呼叫电梯；以及在前方满足进入条件的情况下，进入电梯。
[0020]实际上，如果查询到相应的LED灯的状态为“灭”，则意味着电梯已经到达机器人所在楼层。此时，可以等待第一预定时间(目的是等待电梯轿厢门打开)，之后可以通过传感器探测前方并进入电梯。可以通过传感器在水平方向上的第一角度范围内探测前方的障碍物，获取探测数据;然后，可以基于探测数据判断前方是否存在阻碍行进路线的障碍物，确定前方是否满足进入条件。其中，传感器可以为激光传感器或Xt1n传感器，获取的对应探测数据可以为激光数据或Xt1n数据。第一角度可以为激光传感器或Xt1n传感器的探测角度，可以为150°-270°，优选地，第一角度可以为180°。但本领域技术人员应当理解，可以采用本领域已知的各种传感或观察方式探测前方的障碍物，判断前方是否满足进入条件。
[0021]在前方不满足进入条件的情况下(可能情况是轿厢人较多)，等待第二预定时间，重新判断前方是否满足进入条件并尝试一定次数(第一预定次数)。在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入电梯，并在电梯离开后再次呼叫电梯。
[0022]在一个示例中，第一预定时间可以为等待电梯门开启的时间，可以设置为l-5s，优选地，第一预定时间可以设置为2s。
[0023]在一个示例中，第二预定时间可以为再次判断前方是否满足进入条件的等待时间，可以设置为3_15s，优选地，第二预定时间可以设置为5s。
[0024]在一个示例中，第一预定次数可以为判断前方不满足进入条件的判断次数，可以设置为2-10次，优选地，第一预定次数可以设置为3次。
[0025]退出电梯
[0026]在一个示例中，在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，可以点亮指定楼层并获取电梯状态;在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，可以等待第三预定时间，通过传感器探测前方并退出电梯。具体地，在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，可以根据机器人或智能车辆想要前往的楼层(指定楼层)，点亮对应指定楼层的电梯轿厢按键，以使电梯前往指定楼层。同时，不断地获取指定楼层的电梯轿厢按键的LED灯的状态，当LED灯熄灭时，可以认为电梯已经到达指定楼层。
[0027]在一个示例中，通过传感器探测前方并退出电梯可以包括:通过传感器在水平方向上的第一角度范围内探测前方的障碍物，获取探测数据;基于探测数据判断前方是否存在阻碍行进路线的障碍物，确定前方是否满足退出条件;在前方不满足退出条件的情况下，等待第四预定时间并再次判断前方是否满足退出条件;在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出电梯，并在电梯离开指定楼层后再次点亮指定楼层；以及在前方满足退出条件的情况下，退出电梯。
[0028]具体地，在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层的按键并获取电梯状态，当查询到指定楼层的LED灯的状态为“灭”时，意味着电梯已经到达机器人所需要去的楼层，等待第三预定时间(目的是等待轿厢门打开)；之后可以通过传感器探测前方并退出电梯。可以通过传感器在水平方向上的第一角度范围内探测前方的障碍物，获取探测数据;然后，可以基于探测数据判断前方是否存在阻碍行进路线的障碍物，确定前方是否满足退出条件。其中，传感器可以为激光传感器或Xt1n传感器，获取的对应探测数据可以为激光数据或Xt1n数据。第一角度可以为激光传感器或Xt1n传感器的探测角度，可以为150°-270°，优选地，第一角度可以为180°。但本领域技术人员应当理解，可以采用本领域已知的各种传感或观察方式探测前方的障碍物，判断前方是否满足退出条件。
[0029]在前方不满足退出条件的情况下(可能情况是轿厢人较多，挡住了前方的空间)，等待第四预定时间并再次判断是否满足退出条件;在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出电梯，并在电梯离开指定楼层后再次点亮指定楼层;并且在前方满足退出条件的情况下，退出电梯。
[0030]在一个示例中，第三预定时间可以为等待电梯门开启的时间，可以设置为l-5s，优选地，第三预定时间可以设置为2s。
[0031]在一个示例中，第四预定时间可以为再次判断前方是否满足退出条件的等待时间，可以设置为3_15s，优选地，第四预定时