即使在从第一运行阶段切换到第二运行阶段之后也可以避免输送车发生碰撞，在第二运行阶段中，在导向路线上同时运行的各输送车的行驶范围有交叉。这种碰撞监控对于每个导向路线可以基于输送车上的附加的“内部”传感器装置或者“外部”传感器装置进行。另一方面，也可以独立于可能的传感器装置仅通过电子的行驶路径规划模块对行驶运动进行监控。但也可以实现各种行驶运动监控的可能性的组合。
【附图说明】
[0038]为了更好地理解本发明，根据后面的附图来详细说明本发明。
[0039]这里分别以明显简化的、示意图:
[0040]图1用在一个货架平面上的俯视图示出带有货架和装载物操作单元的第一实施形式和第二实施形式的货架系统的第一货架侧面的一个局部；
[0041]图2用在一个货架平面上的俯视图示出根据图1的货架系统的第二货架侧面的一个局部；
[0042]图3示出根据图1的线II1-1II的按图1的装载物操作单元的侧视图；
[0043]图4示出根据图1的线IV-1V的按图1的装载物操作单元的侧视图；
[0044]图5示出货架的正视图和两个依次设置的输送车的局部；
[0045]图6示出图4的部分区段的放大图；
[0046]图7用俯视图示出第三实施形式的具有货架和装载物操作单元的货架系统；
[0047]图8用俯视图示出第四实施形式的具有货架和装载物操作单元的货架系统；
[0048]图9用俯视图示出第五实施形式的具有货架和装载物操作单元的货架系统。
【具体实施方式】
[0049]首先应确定，在不同地说明的实施形式中相同的部件具有相同附图标记或相同构件名称，其中包含在整个说明书中的内容能够合理地转用到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件上。在说明书中选择的位置说明，例如上、下、侧等涉及当前说明以及示出的附图并且所述位置说明在位置改变时能合理地转用到新的位置。
[0050]在图1至4中示出货架系统的第一实施形式，所述货架系统包括用于装载物2的货架1、多个自行驶的独立输送车3a、3b、优选全自动的装载物操作单元4以及表示还包括输送车升降装置5。
[0051]所述输送车3a、3b优选是单平面货架操作设备(穿梭机)并且如在后面的图5和6中示出的那样，包括至少一个底架6、滚轮7和用于驱动至少一个滚轮7的行驶电机8、具有导向轮10的导向装置9以及负载容纳装置11，例如用于向货架I的存放架12a、12b中存入或从存放架中取出装载物2。负载容纳装置11根据所示的实施形式包括能够向两侧相对于输送车3移出的伸缩臂12和分别设置在伸缩臂上的带动件14，见图2，用于抓取一个或多个装载物2，如长期以来已知的那样。对于输送车3a、3b的各个构件，辅助附图标记“a”以及“b”与输送车附图标记类似地添加使用，以便在使用没有具体选择的一般性称呼时能够给出相应的配设关系。
[0052]这种负载容纳装置11例如由US 2005/0095095 Al或EP O 647 575 Al已知，并且由于伸缩臂12紧凑的结构形式和可靠的功能原理有利地使用。装载物2例如是容器、纸箱、架隔板或类似物或者是货物本身。
[0053]货架I具有隔开间距地相互平行设置的存放架12a、12b，至少一个货架过道15在所述存放架之间延伸，并且所述存放架在彼此叠置的货架平面16中分别构成并排设置的用于装载物2的存放位置17。货架I在端侧彼此相对地构成第一货架侧面18和第二货架侧面19。但货架I也可以包括多个存放架12a、12b并且在几个相邻的存放架12a、12b之间包括几个货架过道15。
[0054]存放架12a、12b分别包括与货架过道15相邻的、竖直的前货架立柱和远离货架过道15的、竖直的后货架立柱，其中，至少一个水平的前纵向横梁20在相应的货架平面16中在前货架立柱之间延伸，至少一个水平的后纵向横梁21在相应的货架平面16中在后货架立柱之间延伸。纵向横梁20、21通过固定件、例如螺栓、插接连接件与货架立柱连接。
[0055]前纵向横梁20沿货架过道15的纵向方向(X方向)延伸，在相应的货架平面16中成对地彼此相对的纵向横梁20构成导向路线，输送车3能沿所述导向路线运动。
[0056]相应货架平面16的纵向横梁20、21通过存放位置17或构成存放面的横向梁22相互连接。横向梁22在纵向横梁20、21之间沿货架格间的深度方向(Z方向)延伸。
[0057]根据所示的实施形式，存放架12a、12b在货架平面16中分别构成并排和前后依次设置的用于装载物2的存放位置17，从而在存放架12a、12b的深度方向上可以存放两个装载物2，因此可以实现所谓的“双深度”存放。另一方面，存放架12a、12b在货架平面16中可以仅构成一排并排设置的用于装载物2的存放位置17，从而在存放架12a、12b的深度方向上仅能存放一个装载物2，因此可以实现所谓的“单深度”存放。但也可以实现装载物2的多深度存放，这可以根据装载物2的大小或尺寸自由选择。
[0058]见图6，前纵向横梁20包括型材腹板23、从该型材腹板弯折的水平的上型材凸缘24、从型材腹板23弯折的下型材凸缘25和从上型材凸缘24弯折的导向板条26。上型材凸缘24构成用于输送车3a、3b的滚轮7的水平滚动面，而导向板条26构成用于导向装置9的导向轮10的相对置的导向面。下型材凸缘25构成水平的型材侧腿并且必要时构成从下型材凸缘弯折的竖直型材侧腿。
[0059]成对地相互对置的前纵向横梁20在相应的货架平面中共同构成导向路线并且在该实施例中用第一和第二导轨27和28来称呼。对于各个输送车3a、3b，在后面对能量和/或数据的输送或供应进行详细的描述。
[0060]尽管在个别货架平面16中多重设置输送车3a、3b，仍然必要的是，可以将另一个输送车3b从其他货架平面16带入例如仅设有单一的输送车3a的货架平面16中。为此可以使用已知的输送车升降装置5，如图2中示出的输送车升降装置。
[0061]由于当前必要的是，进一步提高装载物2的存入和取出性能并且能够将货架系统的结构尺寸设计得尽可能小，至少在几个货架平面16中优选同时使用两个输送车3a和3b。但原则上每个货架平面16也可以使用多于两个输送车3a、3b，例如三个或更多输送车3a、3b ο
[0062]输送车3在货架系统中是不重要的成本因素，但越来越多地需要较高数量的输送车，以便能够快速和有效地执行装载物2的物品周转(存入和/或取出)。为此设定，在至少个别货架平面16中分别同时存在至少两个输送车3a和3b，以便能够在相应的货架平面16的内部运送和/或转运(Umlagern)装载物2。在下面的附图中对此进行详细说明。
[0063]输送车升降装置5(转换装置)在所示实施例中在第二货架侧面19上在端侧设置在货架I的前面并且包括导向框架30和用于输送车3a、3b的通过升降驱动装置31能在导向框架30上升高和降低的容纳装置32。容纳装置32包括平行于货架过道15(X方向)相互隔开间距水平延伸的纵向横梁33，这些纵向横梁和导轨27、28—样分别设有滑接线装置(未示出)，以便当应在货架平面16之间进行转换时给(右面和左面的)输送车3a、3b提供能量和/或数据。所述滑接线装置构造成与在导轨27、28中使用的滑接线装置67、68是相同的。如果相应地设计容纳装置32的尺寸，则也可以在纵向横梁33上同时前后依次容纳两个输送车3a、3b并且相互分开地给它们供应能量和/或数据。通过升降运动，容纳装置32相对于货架平面16沿竖直方向(Y方向)运动到由计算机系统确定的y位置。
[0064]装载物操作单元4包括在端侧设置在存放架12a、12b前面的第一装载物升降装置34a和用于临时缓存装载物2的第一缓存装置35a。这是货架I的装载物操作单元4的可能的第一实施形式。
[0065]但如第二实施形式所示，优选的是，附加地设有第二装载物升降装置34b以及用于临时缓存装载物2的第二缓存装置35b，如在图1中用虚线示出的那样。这种实施形式适合于最高的性能要求并且可以构成装载物操作单元4的独立的第二实施形式。这里要指出的是，下面的说明涉及设置在货架过道15两侧的装载物升降装置34a、34b以及缓存装置35a、35b，但也可以仅在货架过道15的一侧仅设置其中一个装载物升降装置34a或34b以及其中一个缓存装置35a或35b。
[0066]装载物升降装置34a、34b根据所示实施形式关于货架过道15镜像地彼此相对设置。另一方面，也可以将装载物升降装置34a、34b彼此相对地设置，但沿货架过道15在轴向上相互错开。
[0067]位置固定地设置的34a、34b分别包括用于装载物2的能升高和降低的运送装置36a、36b，第一运送装置36a在能通过第一升降驱动装置37a竖直调节的升降框架上构成，而第二运送装置36a在能通过第二升降驱动装置37b竖直调节的升降框架上构成。根据所示的实施形式，第一运送装置36a通过升降框架支承在第一立柱38a上，而第二运送装置36b通过升降框架支承在第二立柱38b上。能升高和降低的运送装置36a、36b和/或其输送装置能彼此独立地操控。
[0068]运送装置36a、36b可以分别包括能通过驱动电机39a、39b(图3、4)可逆地驱动的输送装置，所述输送装置具有平行于货架过道15延伸的可反转的输送方向40a、40b(图1)，并且所述运送装置能够容纳一个装载物2或者沿输送方向40a、40b前后依次地容纳至少两个装载物2。如果运送装置36a、36b定位在彼此相对的准备装置43、44之间，如图1中所示，则如果准备装置配备有自己的输送装置，输送方向40a、40b对应于相应准备装置43、44的输送方向。在这种情况下也可以选用名称准备及输送装置。
[0069]如果相反运送装置36a、36b定位在彼此相对的输送装置54a、55a、54b、55b之间，如图3、4中所示，则输送方向40a、40b对应于输送装置54a、55a、54b、55b的输送方向。输送装置例如是辊道或传送带或类似物。
[0070]准备装置43、44可以替代准备及输送装置备选地构造成静止的支承台，而没有任何输送装置。WO 2013/090970 A2中公开了不同的准备装置，这些准备装置是本发明的公开内容。
[0071]位置固定地设置的缓存装置35a、35b根据第二实施形式分别包括第一缓存路段41a、41b和第二缓存路段42a、42b，在每个所述缓存路段41a、41b、42a、42b中至少在几个货架平面16中相叠地设置准备装置43、44。
[0072]如图3和4中可见，一方面，在第一缓存路段41a和第二缓存路段42a的下面的两个货架平面16中，另一方面在在第一缓存路段41b和第二缓存路段42b的下面的两个货架平面16中，没有设置准备装置43、44，以便使得能够设置用于向装载物升降装置34a、34b运送装载物2以及用于从装载物升降装置34a、34b运走装载物2的输送技术设备。
[0073]第一缓存路段41a、41b中的准备装置43可以分别通过延迟路线(Staubahn)构成，所述延迟路线包括接收段45、移交段46和接收段与移交段之间的至少一个缓存段47。根据该实施形式，移交段46包括两个移交位置，在这两个移交位置上可以准备两个装载物2 ο根据该实施形式，接收段45与此相对包括一个接收位置，在所述接收位置能够接纳一个装载物2。缓存段51包括至少一个用于装载物2的缓存位置。通过延迟路线，装载物2可以从远离装载物升降装置34a、34b的接收段45沿唯一的输送方向48a、48b传送到与装载物升降装置34a、34b相邻的移交段46。
[0074]第二缓存路段42a、42b中的准备装置44可以分别通过延迟路线构成，所述延迟路线包括接收段49、移交段50和接收段与移交段之间的至少一个缓存段51。根据该实施形式，接收段49包括两个接收位置，在这两个接收位置可以接纳两个装载物2。根据该实施形式，移交段50与此相对包括一个移交位置，在所述移交位置能够准备一个装载物2。缓存段51包括至少一个用于装载物2的缓存位置。通过延迟路线，装载物2可以从与装载物升降装置34a、34b相邻的接收段49沿唯一的输送方向48a、48b传送到远离装载物升降装置34a、34b相邻的移交段50。
[0075]因此，第一缓存路段41a、41b中的准备装置43用于装载物2的取出过程或者说用作取出准备装置，而第二缓存路段42a、42b中的准备装置44用于装载物2的取出过程或者说用作取出准备装置
[0076]准备装置43、44或延迟路线可以通过挡板滚式输送机、挡板带式输送机或类似装置构成，一个延迟位置分别构成用于接收段49的一个接收位置，一个延迟位置构成用于接收段45的接收位置，一个延迟位置分别构成用于移交段46的一个移交位置，一个延迟位置构成用于移交段50的移交位置，一个延迟位置构成至少一个缓存位置或缓存段47、51。因此，在一个准备装置43、44上可以缓存至少四个装载物2、优选五个装载物2。
[0077]如图1和3示出的那样，当准备装置43、44设有自己的输送装置时，所述准备装置在相应的货架平面16中具有单一的(不可逆的)输送方向48a、48b、52a、52b。换而言之，每个缓存装置35a、35b的准备装置43、44或延迟路线在所有设置有所述准备装置的货架平面16中以单一(不可逆)的输送方向48a、48b、52a、52b运行。每个缓存装置35a、35b的准备装置43、44或延迟路线在每个共同的设置有所述准备装置的货架平面16中优选以单一(不可逆)的输送方向48a、48b、52a、52b运行，因此，如图1和3所示，在缓存装置35a上从右向左运行，而如图和4所示，在缓存装置35b上从左向右运行。只有运送装置36a、36b的输送方向40a、40b是可逆的，如上面所述的那样。但(不可逆的)输送方向48a、52a与(不可逆的)输送方向48b、52b是相反的。
[0078]如图1和3所示，根据该实施形式，水平的纵向横梁20也沿装载物操作单元4在货架过道15的纵向方向(X方向)上并且在至少几个货架平面16中延伸，如上面所述的那样。输送车3a、3b可以将要取出的装载物2从存放位置17运送到第一缓存路段41a、41b的接收段45，或者将要存入的装载物2从第二缓存路段42a、42b的移交段50运送到存放位置17。
[0079]纵向横梁20或导向路线在货架过道15的纵向方向(X方向)上沿存放架12a、12b以及沿装载物升降装置34a、34b和缓存装置35a、35b延伸。这里沿装载物升降装置34a、34b和缓存装置35a、35b限定转换区域53。
[0080]用于将装载物2向装载物升降装置34a以及必要时向装载物升降装置34b运送和用于将装载物2从装载物升降装置34a以及必要时从装载物升降装置34b运走的前区输送技术设备连接在装载物操作单元4上。所述输送技术设备包括向装载物升降装置34a运送装载物2的第一输送装置54a和从装载物升降装置34a运走装载物2的第二输送装置55a。
[0081]如果还设有根据图1和3的装载物升降装置34b和缓存装置35b，则所述输送技术设备还包括向装载物升降装置34b运送装载物2的第一输送装置54b和从装载物升降装置34b运走装载物2的第二输送装置55b。
[0082]第一输送装置54a;54b和第二输送装置55a; 55b根据所示实施形式在相叠的输送技术设备平面5