、3b的各运行阶段之间进行切换。
[0158]最后要指出的是，这样来协调在一个货架平面16中在相同的导向路线的导轨27、28上行驶的输送车3a、3b的行驶运动，使得避免发生碰撞，即使当各输送车3a、3b的行驶区域有交叉时。当控制系统在第一运行阶段和第二运行阶段之间进行切换时就是这种情况，如上面详细说明的那样。
[0159]这种碰撞保护可以通过分别设置在输送车3a、3b上的“内部”传感器装置73a、73b(如图9中示意性用虚线画出的)和/或通过控制系统(未示出)的电子的行驶路径规划模块(程序逻辑)来实现。此外，通过行驶路径规划模块可以对输送车3a、3b进行行驶路径优化。
[0160]传感器装置73a、73b与相应输送车3a、3b的控制电子装置66a、66b(图5)连接。输送车3a的第一控制电子装置66a和输送车3a、3b的第二电子控制装置66b可以分别与中央控制系统通信并按上面描述的方式双向传输数据。输送车3a的第一控制电子装置66a和输送车3a、3b的第二电子控制装置66b也可以相互通信或在输送车3a、3b之间双向地传输数据。输送车3a、3b的传感器装置73a、73b包括至少一个距离测量装置或间距测量装置，例如光电子测量系统，特别是激光或红外测量系统或三角定位传感器，以及类似装置，或者超声波传感器。由此可以测量输送车3a、3b之间的距离，并且当输送车3a、3b相互靠近时，保持安全距离。由此，随着输送车3a、3b不断相互靠近可以通过中央控制系统和/或通过控制电子装置66a、66b这样来控制行驶驱动装置65a、65b，使得或者对两个输送车3a、3b进行有控制的制动或者降低、特别是有控制地降低输送车的行驶速度。输送车3a、3b此时可以相向运动到使它们恰好不发生碰撞的程度。也可以设定，输送车3a、3b在其相互朝向的车辆侧面上分别设有挡靠元件。挡靠元件优选是由弹性屈服的弹性体、特别是橡胶制成的缓冲元件并且形成弹性的橡胶缓冲器。
[0161]输送车3a、3b“内部的”传感器装置73a、73b，例如红外光栅也可以用于数据供应，以便对各个输送车3a、3b的行驶运行和负载容纳装置11的调节驱动装置进行控制。光栅因此不仅用于进行避免碰撞的距离测量，而且也用于在输送车3a、3b和控制系统之间的无线通信和/或输送车3a、3b之间的无线通信。
[0162]另一方面，行驶路径规划模块可以根据存入任务和取出任务预先这样控制输送车3a、3b的行驶运动和/或行驶路径，使得在一个货架平面16中相同的导向路线的导轨27、28上行驶的输送车3a、3b的行驶范围或行驶路径根本不会交叉。可选地，也可以附加于行驶路径规划模块使用上面描述的传感器装置73a、73b。在这种情况下，通过位移测量系统分析评估输送车3a、3b的行驶运动。位移测量系统包括连接在控制系统上的位移测量装置，例如电容式的位移记录仪、感应式的位移记录仪、磁位移记录仪或光电子位移记录仪。这里，使用绝对和增量式的位移测量的测量方法。行驶电机8a、8b或行驶驱动装置65a、65b优选配备有分解器或增量编码器(因此是输送车3a、3b上的“内部”传感器装置74a、74b，如在图5中示意性绘制的那样)。通过位移测量装置可以检测在一个货架平面16中相同的导向路线的导轨27、28上行驶的输送车3a、3b的实际位置。所述实际位置通过滑接线装置67、68传送给行驶路径规划模块，或者通过无线电连接传送给包括所述行驶路径规划模块的控制系统。行驶路径规划模块规定输送车3a、3b的理论位置。也可以设想采用本身已知的条码定位系统作为位移测量装置。通过在行驶位移模块中进行的理论-实际比较来避免输送车3a、3b之间发生碰撞O
[0163]此外也存在这样的可能性，S卩，位移测量系统是未示出的定位系统，特别是GPS形式的导航装置，用于检测输送车3a、3b的实际位置。为此，输送车3a、3b设有发送和/或接收装置(未示出)，另一方面控制系统也设有发送和/或接收装置，通过所述发送和/或接收装置能进行无线的数据传输。
[0164]原则上也可以本身已知的用于避免碰撞的“闭塞路段控制(Blockstreckensteuerung)”。每个同时有至少两个输送车3a、3b在其上运行的导向路线分成一定数量的闭塞路段。如果在导向路线上有两个输送车3a、3b，则存在两个或更大数量的闭塞路段，例如三个闭塞路段。输送车3a、3b按第一运行阶段和第二运行阶段运行，因此输送车3a、3b的行驶范围发生交叉。第一闭塞路段沿存放架12a、12b延伸，第二闭塞路段沿缓存装置35a;35b延伸。如果例如在装载物升降装置34a;34b的两侧设有缓存路段41a、42a;41b、42b，如图1或图9所示，则第一闭塞路段沿存放架12a、12b延伸，第二闭塞路段沿缓存路段42a;41b延伸，而第三闭塞路段沿缓存路段41a;42b延伸。货架系统对于每个其上同时有至少两个输送车3a、3b运行的导向路线包括“外部的”传感器装置，所述传感器装置限定闭塞路段。这里所述“外部的”传感器装置通分别在闭塞路段末端上的光栅、每个闭塞路段的照相机系统和类似装置构成。“外部的”传感器装置连接在控制系统上。
[0165]现在根据图9来说明“闭塞路段控制”的功能原理。如果现在第一输送车3a在一个导向路线上沿第一闭塞路段位于缓存路段41a;42b中，而第二输送车3b要由第二或第三闭塞路段驶入第一闭塞路段，例如以便进行取出过程(第二运行阶段)，则在第二输送车3b能驶入第一闭塞路段之前，必须事先使第一输送车3a完全离开第一闭塞路段。当第二输送车3b沿第二闭塞路段位于缓存路段42a;41b中时，而第一输送车3a要由第一或第三闭塞路段驶入第一闭塞路段，例如以便进行取出过程(第二运行阶段)，相同的情况适用。通过“外部的”传感器装置检测在第一 /第二闭塞路段中是否存在第一 /第二输送车3a、3b。
[0166]如果例如以两个输送车3a;3b进行存入/取出，因此输送车3a;3b在第三闭塞路段中向货架12a、12b存入装载物2或从货架12a，12b取出装载物，则当另一个相应的输送车3a;3b已经离开第三闭塞路段时，相应的输送车3a;3b可以从第一 /第二闭塞路段驶入第三闭塞路段。通过、传感器装置检测在第三闭塞路段中是否存在第一 /第二输送车3a、3b。在导向路线较长时，第三闭塞路段当然也可以分成多个闭塞分路段，此时每个闭塞分路段包括一个“外部的”传感器装置。
[0167]所有实施形式相同的是，即使在第一和第二运行阶段之间进行切换之后，同时在一个导向路线上运行的输送车3a、3b之间也平行于过道方向保持一个最小间距。
[0168]最后还应指出所述货架系统的优点/效果。
[0169]对于长货架，能够明显降低输送车3a、3b的行驶路径，如特别是由图9示出的那样。此外，在每个货架平面16中可以通过(左)第一输送车3a向装载物升降装置34a;34b左侧的存放架12a、12b存入或从其中取出装载物2，可以通过(右)第一输送车3b向装载物升降装置34a; 34b右侧的存放架12a、12b存入或从其中取出装载物2，因此输送车3a、3b相互独立地关于装载物升降装置34a;34b在左侧或右侧并且同时以存入和取出运行工作。
[0170]但与任务状态(存入和取出过程的数量)相关地，在一个货架平面16中相同的导向路线的导轨27、28上行驶的两个输送车3a、3b可以有选择地在(左)缓存路段42a;41b和(左)存放货架12a、12b之间或在(右)缓存路段41a;42b和(右)存放货架12a、12b之间操作(存入或取出)装载物2。这通过在第一和第二运行阶段之间的切换来实现。
[0171]由此在“存放混乱”时能够补偿所谓的“不平衡负载”。
[0172]“不平衡负载”是指关于在装载物升降装置34a;34b左侧的(右)存放架12a、12b和关于在装载物升降装置34a; 34b右侧的(右)存放架12a、12b输送车3a、3b的任务分配“不均等”。由此，例如根据图9，对于装载物2从(左)存放架12a、12b的取出过程，即使当(右)第一输送车3a被用于装载物2从(左)存放架12a、12b的取出过程，第二输送车3b也可以卸载，其方式是，使其经过装载物升降装置34a; 34b并驶入(左)存放架12a、12b的存放区域。同样的情况也适用于装载物2的存入过程以及适用于从/向(左)存放架12a、12b的取出或存入过程。换而言之，也可以相对于装载物升降装置34a;34b仅在一侧同时使用多个输送车3a、3b，因此就是在任务数量较高的那一侧。
[0173]在其他情况下，在“性能优化存放”时，对于不同周转频率(A类物品3类物品、C类物品)的装载物2的取出或存入过程，可以在右存放架12a、12b和左存放架12a、12b之间进行性能适配。由此，(左)第一输送车3a可以将周转频率较低的装载物2(C类物品)以较长的行驶路径存入或取出，而(右)第二输送车3b可以将周转频率较高的装载物2(A类物品)以较短的行驶路径存入或取出。这里例如(左)第一输送车3a可以将一个周转频率较低的装载物2(C类物品)存入或取出，在此期间(右)第二输送车3b可以将多个周转频率较高的装载物2 (A类物品)依次存入或取出。
[0174]如果可选地设置输送车升降装置5，则一个或多个输送车3a、3b可以在货架平面16之间转换，此时在每个货架平面16中还保留至少一个输送车3a、3b。这同样可以根据任务情况(存入和取出过程的数量)来进行。根据该实施形式，性能可以非常简单地增减。通过规定输送车3a、3b的行驶路径，可以实现行驶路径各“逻辑上的分离”。这可以通过行驶路径规划模块来进行。换而言之，例如根据图1或图9的实施形式，第一输送车3a只操作准备装置43，而第二输送车3b只操作准备装置44。但也可以根据任务情况(存入和取出过程的数量)改变准备装置43、44的操作方式。
[0175]根据按图9的实施形式，(左)第一输送车3a不仅可以在(左)缓存路段42a;41b和(左)存放架12a、12b之间操作装载物2，而且还可以在(左)缓存路段42a;41b和(右)存放架12a、12b之间操作装载物2。(右)第二输送车3a不仅可以在(右)缓存路段4 Ia; 42b和(右)存放架12a、12b之间操作装载物2，而且还可以在(右)缓存路段41a;42b和(左)存放架12a、12b之间操作装载物2。
[0176]各实施例示出具有货架I以及装载物操作单元4的货架系统的可能的实施方案，这里应指出的是，本发明不仅限于特别示出的实施方案本身，而是还可以实现各个实施方案不同的组合，并且这些变型可能性由于通过本发明技术处理上的教导是本领域技术人员能够掌握的。
[0177]此外，由所示和所述的不同实施例得出的各单个特征或特征组合本身构成独立的、创造性的或属于本发明的解决方案。
[0178]作为独立的创造性的解决方案基础的目的可以由说明书得出。
[0179]特别是各个在图1至9中示出的实施形式可以构成独立的、按本发明的解决方案的主题。
[0180]为了符合规定最后还要指出，为了更好地理解具有货架I和装载物操作单元4的货架系统的结构，所述货架系统或其组成部分有时不是符合比例和/或时放大和/或缩小地示出的。
[0181]附图标记列表
[0182]I 货架
[0183]2装载物
[0184]3输送车
[0185]4装载物操作单元
[0186]5输送车升降装置
[0187]6 底架
[0188]7 滚轮
[0189]8行驶电机
[0190]9导向装置
[0191]10导向轮
[0192]11负载容纳装置
[0193]12存放架
[0194]13伸缩臂
[0195]14带动件
[0196]15货架过道
[0197]16货架平面
[0198]17存放位置
[0199]18第一货架侧面
[0200]19第二货架侧面
[0201]20前纵向横梁
[0202]21后纵向横梁
[0203]22横向梁
[0204]23型材腹板
[0205]24上型材凸缘
[0206]25下型材凸缘[Ο2。7]26导向板条
[0208]27第一导轨
[0209]28第二导轨
[0210]29
[0211]30导向框架
[0212]31升降驱动装置
[0213]32容纳装置
[0214]33纵向横梁
[0215]34装载物升降装置
[0216]35缓存装置
[0217]36运送装置
[0218]37升降驱动装置
[0219]38立柱
[0220]39驱动电机
[0221]40输送方向
[0222]41缓存路段
[0223]42缓存路段
[0224]43准备装置
[0225]44准备装置
[0226]45接收段
[0227]46移交段
[0228]47缓存段
[0229]48输送方向
[0230]49接收段
[0231]50移交段
[0232]51缓存段
[0233]52输送方向
[0234]53转换区域
[0235]54输送装置
[0236]55输送装置
[0237]56输送技术设备平面
[0238]57输送技术设备平面
[0239]58输送段
[0240]59输送段[0241 ]60转移升降机
[0242]61运送装置
[0243]62立柱
[0244]63驱动电机
[0245]64
[0246]65行驶驱动装置
[0247]66控制电子装置
[0248]67第一滑接线装置
[0249]68第二滑接线装置
[0250]69滑接线[0251 ]70滑接线
[0252]71集电器
[0253]72准备装置
[0254]73传感器装置
[0255]74传感器装置
【主权项】
1.自动货架系统，具有 具有存放架(12a、12b)的货架(I)，所述存放架在相互叠置的货架平面(16)中具有用于装载物(2)的存放位置(17)，在存放架(12a、12b)之间，货架过道(15)至少在货架(I)的第一和第二货架侧面(18、19)之间延伸， 装载物操作单元(4)，具有至少一个第一装载物升降装置(34a)，所述第一装载物升降单元具有能升高和降低的第一运送装置(36a)，用于存入和/或取出装载物(2)， 多个沿货架过道(15)在至少几个货架平面(16)中分布的导向路线，所述导向路线分别具有第一导轨(27)和第二导轨(28)，其中 相应导向路线的第一和第二导轨(27、28)—直延伸到装载物操作单元(4)或第一和第二导轨(27、28)在装载物操作单元(4)旁延伸经过，以及 至少一个第一输送车(3a)和至少一个第二输送车(3b)，用于在存放架(I2a、12b)和装载物操作单元(4)之间运送装载物(2)，所述至少一个第一和第二输送车(3a、3b)能够在相应导向路线上在导向路线的第一和第二导轨(27、28)上行驶，各输送车(3a