收缩，前、后支撑杆组件打开，并分别以一定角度托住前、后工件的顶面，同时相应的前、后真空吸盘吸气，使前、后工件牢牢固定，此时前、后工件已与预装夹具脱开；
[0092]5、吊装设备接收到夹紧抓取完成信号，四点带式提升机将吊装设备提起。
[0093]二、第一规格工件放件动作
[0094]1、吊装设备在等待位接收到要件信号，自行小车行走到位，四点带式提升机快速下降，并在下降到一定高度后慢速下降；
[0095]2、通过定位机构导向，吊装设备带动前、后工件进入预定位置，由于吊装设备在夹取前、后工件时已调整到一定角度，因此前、后工件进入时不会与左右侧围干涉；
[0096]3、接收到到位信号后，全部真空吸盘断气，吸盘调节气缸收缩，同时前、后锁紧气缸伸出，前、后工件与设备(如驾驶室)的左右侧围接合，前、后回转夹紧气缸松开；
[0097]4、吊装设备接收到放件完成信号，四点带式提升机上升，自行小车返回到等待位等待抓取工件，吊装设备完成放件动作。
[0098]为了提高上述吊装设备的自动化程度，针对以上所述的吊装设备可以方便地构建相应的运行控制系统，进一步结合图14a?图16d进行描述。
[0099]参见图14a，表示本实用新型吊装设备的运行控制系统组成框图，其设置有若干电磁阀(组)、若干真空发生器(组)和主控器、气缸组、真空吸盘组、其中:
[0100]电磁阀组接入到气路中，控制第一前回转夹紧气缸、第二前回转夹紧气缸、后回转夹紧气缸、定位销调节气缸、前锁紧气缸、后锁紧气缸、前吸盘调节气缸及后部吸盘调节气缸接通/断开气路，以便是否打开或关闭有关定位组件(包括第一前回转定位销组件7、第二前回转定位销组件9、后回转定位销组件6)或支撑组件(包括前支撑杆组件11、后支撑杆组件12及后部支撑组件10)，以及是否调整有关真空吸盘的位置；
[0101]真空发生器组接入到气路中，控制前真空吸盘、后真空吸盘及后部真空吸盘接通/断开气路，以便是否相应吸附工件；
[0102]主控器，可为一组控制可程逻辑控制器(PLC)，也可为一中控器(中心主控器)，输出端接至电磁阀和真空发生器的信号输入端，根据工件性质及吊装设备状态向有关电磁阀或真空发生器输出控制信号，以便操控相应的气缸或吸盘按预定策略进行动作，从而最终按照预定的策略实现工件的取件和放件。
[0103]参见图15，为图14a中的一种气路实现结构的实例，本实用新型运行控制系统中的气路不限于该实例给出的连接形式。为方便起见，该图中的附图标记采用以下方式编排:第一字段字母表示元件类型，如连有数字表示则该数字表示元件的结构形式，例如k23表示二位三通电控电磁阀；第二字段数字表示元件编号；第三字段数字表示元件位于吊装设备的方向，左侧为a，右侧为b ;第四字段数字表示元件安装位置的吊装设备部件序号；第五字段数字表示元件在吊装设备部件中的编号；第六字段数字表示元件在吊装设备部件中的相同元件序号。例如，X.3.b.7.17.1表示第三个真空吸盘，它位于吊装设备的右侧前支撑杆组件7上，且它是该前支撑杆组件7中的第一个真空吸盘，其在前支撑杆组件的部件表示为 7.17。
[0104]图1a?图1c的吊装设备中，设置有两组第一前回转定位销组件7、第二前回转定位销组件9、后回转定位销组件6、两组前支撑杆组件11、后支撑杆组件12，一组后部支撑组件10，故图15中对应地设置了以下控制元件:六个夹紧气缸(j.La.11.2，j.2.b.11.2，j.3.a.12.2，j.4.b.12.2，j.5.a.9.3，j.6.b.9.3)和两个滑轨气缸(h.1.a.9.2，h.1.b.9.2);四个锁紧气缸(s.1.a.7，s.2.b.7，s.3.a.6，s.4.b.6)、六个椭圆气缸(t.1.a.7.16.1，t.2.a.7.16.2，t.3.b.7.16.1，t.4.b.7.16.2，t.5.a.10.4，t.6.b.10.4)和八个真空吸盘(x.1.a.7.17.1，x.2.a.7.17.2，x.3.b.7.17.1，x.4.b.7.17.2，x.5.a.6.15，x.6.b.6.15, x.7.b.10.6，x.8.b.10.6)。
[0105]在图15中，六个锁紧气缸、两个滑轨气缸、六个椭圆气缸分别通过两位五通电磁阀(k25.1，k25.2，k25.3，k25.4，k25.5，k25.6)连接到气源上；四个锁紧气缸分别通过三位五通电磁阀(k35.1，k35.2)连接到气源上，这四个锁紧气缸接有调速阀(V.1，V.2，V.3，V.4)，同时四个锁紧气缸还通过两位三通电磁阀(k23.1，k23.2)而连接快速排气阀(P.1，P.2，p.3，p.4);这样，所有的执行元件都合理地连接到气源上；气源的连接管路上可设置螺旋管lxg、三联管slg及截止阀jzf，由此构成了控制气路。可以理解的是，上述的气路执行元件也可以采用其它的连接方式，不再赘述。
[0106]图14a所述的运行控制系统中，主控器具体可按图16a?图16d所示的控制策略进行控制，以下进行描述。
[0107]图16a表示第一规格前工件和后工件取件时的过程，具体为:吊装设备下降，前锁紧气缸和后锁紧气缸打开；吊装设备下降到位，前锁紧气缸和后锁紧气缸闭合，前吸盘调节气缸及后部吸盘调节气缸伸出，前真空吸盘、后真空吸盘及后部真空吸盘进行吸附，第一前回转夹紧气缸和后回转夹紧气缸闭合；其它气动元件关闭不动作。
[0108]图16b表示在第一规格前工件和后工件放件时的过程，具体为:第一前回转夹紧气缸和后回转夹紧气缸打开，前真空吸盘、后真空吸盘及后部真空吸盘断气，前吸盘调节气缸及后部吸盘调节气缸缩回，前锁紧气缸和后锁紧气缸打开，吊装设备上升；其它气动元件关闭不动作。
[0109]图16c表示在第二规格前工件和后工件取件时的过程，具体为:定位销调节气缸伸出；吊装设备下降，前锁紧气缸和后锁紧气缸打开；吊装设备下降到位，前锁紧气缸和后锁紧气缸闭合，前吸盘调节气缸及后部吸盘调节气缸伸出，前真空吸盘、后真空吸盘及后部真空吸盘进行吸附，第二前回转夹紧气缸和后回转夹紧气缸闭合；其它气动元件关闭不动作。
[0110]图16d表示在第二规格前工件和后工件放件的放件过程，具体为:第二前回转夹紧气缸和后回转夹紧气缸打开，前真空吸盘、后真空吸盘及后部真空吸盘断气，前吸盘调节气缸及后部吸盘调节气缸缩回，前锁紧气缸和后锁紧气缸打开，吊装设备上升，其它气动元件关闭不动作。
[0111]以上对本实用新型的吊装设备的运行控制系统进行了详细的描述。在此基础上，本实用新型进一步基于云计算技术对吊装设备的运行控制系统进行改进。
[0112]本实用新型利用云计算技术，可以通过云服务中心与用户端和主控器(组)之间进行互动，可以远程设置主控器的控制策略，满足输送系统的个性化需求，同时用户也可以随时了解吊装设备运行的即时状态，并对吊装设备进行远程控制。这样，本实用新型的吊装设备就成为了一种基于云计算控制的吊装设备。
[0113]所谓云计算，是通过使计算分布在大量的分布式计算机上，而非本地计算机或远程云服务中心中，企业数据中心的运行将更与互联网相似。这使得企业能够将资源切换到需要的应用上，根据需求访问计算机和存储系统。这是一种革命性的举措，这就好比是从古老的单台发电机模式转向了电厂集中供电的模式。它意味着计算能力或计算能力也可以作为一种商品进行流通，就像煤气、水电一样，取用方便，费用低廉。最大的不同在于，这种计算能力或存储能力是通过互联网进行传输的。这样，只需要一台笔记本、一个手机或者其它终端，就可以通过网络服务来实现用户需要的一切，甚至包括超级计算这样的任务。从这个角度而言，最终用户是云计算的真正拥有者。
[0114]图14b为本实用新型提供的吊装设备运行控制系统另一实施例的架构图，包括检测器组100、主控器200、执行机构组300、云服务中心400和用户端500。其中，检测器组100、主控器200和执行机构组300构成常规的运行控制系统。以下分别即行说明:
[0115]检测器组100包括各类传感器，如位置传感器、速度传感器(具体视系统需要设定)等等，它们设置预设位置上，采集并输出反映吊装设备构运行效果的检测参数；主控器(可以为一组主控器，如多个可编程主控器PLC，也可为单一的中控室)200，对检测参数进行处理，并按照预设策略输出控制信号。执行机构组300包括多种执行机构，可为气缸、电磁阀(具体视系统需要设定)等等，它们按照主控器200输出的相应控制信号进行动作，使得吊装设备按照预设的策略运行。特别地，本实用新型实施例中的主控器200同时通过网络连接云服务中心400，它与云服务中心400交换数据，其将各类检测参数上传于云服务中心400，之后用户端500可以查询吊装设备的运行状态；同时，用户端500可以根据具体情况上传个性化控制指令于云服务中心400，该云服务中心400将这些控制指令发送于主控器200，由此可以控制执行机构组300按照用户意图动作，这样就可以满足个性化的控制需求。
[0116]该实施例中，检测器组100、执行机构组300可按照已有的电气控制装置设置(具体参照图14a)，也可以根据用户的特殊需要重新设置，以下简要进行说明。
[0117]检测器组100设置在吊装设备的合适位置上，用来检测吊装设备的各种运行参数，据此主控器200输出相应的控制信号，同时也方便用户端500 了解吊装设备的运行状态，并在需要时调整有关的运行策略。
[0118]执行机构组300为图14a所述的电磁阀(组)、真空发生器(组)、气缸组、真空吸盘组，具体包括第一前回转夹紧气缸、第二前回转夹紧气缸、后回转夹紧气缸、定位销调节气缸、前锁紧气缸、后锁紧气缸、前吸盘调节气缸及后部吸盘调节气缸、前真空吸盘、后真空吸盘及后部真空吸盘等。当然，也可能设置其它的执行机构，如安全保护机构等。
[0119]主控器200可以为一组主控器，如多个可编程主控器(PLC)，也可为单一的中控室，它可以按照预设的控制策略来控制有关执行机构动作，保证吊装设备正常运行。
[0120]用户端500可为个人电脑(PC)、智能手机、平板电脑、智能穿戴设备等各种智能终端，它们具有较好可视界面，方便用户了解吊装设备的运行状态即远程控制吊装设备。
[0121]云服务中心400配置若干具有超强计算能力与存储能力的云服务器，可以快速的响应用户端500与主控器的请求，推送吊装设备的运行参数于用户端500，或把用户端500的远程控