一种机器人卷烟自动分拣生产线的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种卷烟分拣领域用的生产线，特别是一种机器人卷烟自动分拣生产线。
【背景技术】
[0002]卷烟自动分拣领域中，传统的自动分拣生产线是每台分拣缓存仓独立配置分拣机构进行出烟分拣，同时分拣缓存仓还要根据不同的卷烟尺寸设计成不同规格，或者根据不同的卷烟尺寸进行分拣缓存仓的调整，其操作复杂，通用性差，且可靠性较低，分拣出烟时，是通过弹出机构将卷烟弹入分拣输送机，这种方式使得卷烟与分拣输送机有撞击、挤压，因而常造成卷烟破损。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于，提供一种机器人卷烟自动分拣生产线。本实用新型具有避免卷烟分拣时破损，操作简单，可靠性高和通用性强的特点。
[0004]本实用新型的技术方案:一种机器人卷烟自动分拣生产线，包括分拣缓存装置，分拣缓存装置上方设有导轨，导轨与分拣机器人连接，分拣机器人下方设有分拣输送机，分拣输送机与缓冲输送机连接，缓冲输送机与打码输送机连接，打码输送机经暂存输送机与收烟装置连接；所述的缓冲输送机上设有订单释放机构。
[0005]前述的机器人卷烟自动分拣生产线中，所述的导轨包括两条横向导轨，两条横向导轨间设有纵向导轨，纵向导轨与分拣机器人连接；所述的分拣机器人包括滑动装置，滑动装置上设有伸缩机构，伸缩机构的末端设有抓取机构；所述的抓取机构上设有一个以上的抓取单元；所述的滑动装置与纵向导轨连接。
[0006]前述的机器人卷烟自动分拣生产线中，所述的分拣缓存装置包括机架，机架上依次设有补烟动力装置、整仓动力装置和零仓动力装置；所述的补烟动力装置、整仓动力装置和零仓动力装置上方分别设有补烟缓存仓、整烟缓存仓和零烟缓存仓；所述的补烟缓存仓和整烟缓存仓间设有第一释放机构，整烟缓存仓和零烟缓存仓间设有第二释放机构，零烟缓存仓的末端设有挡板；所述的补烟缓存仓、整烟缓存仓和零烟缓存仓为开放式结构。
[0007]前述的机器人卷烟自动分拣生产线中，所述的缓冲输送机经摆动输送机与打码输送机连接；所述的摆动输送机的传送速度小于打码输送机的传送速度。
[0008]与现有技术相比，本实用新型通过分拣机器人的抓取单元从整烟缓存仓或零烟缓存仓内抓取条烟放置到分拣输送机上，通过该结构，替代了传统的弹出装置将卷烟弹入分拣输送机的结构，避免了卷烟与分拣输送机有撞击和挤压，从而有效防止了卷烟分拣时发生破损的情况，极大提高了设备的可靠性，从而也大幅提高了设备的分拣良品率。本实用新型将补烟缓存仓、整烟缓存仓和零烟缓存仓设置为开放式结构，即补烟缓存仓、整烟缓存仓和零烟缓存仓两侧取消了卷烟的两侧板，通过分拣机器人的抓取机构抓取卷烟时，整件卷烟只一次性补入缓存仓；通过该结构，各缓存仓(补烟缓存仓、整烟缓存仓和零烟缓存仓)无需根据不同的卷烟尺寸设计成不同的规格，也无需根据不同的卷烟尺寸对各缓存仓进行调整，不仅使操作变得简单，而且适用于各种规格的卷烟，使其通用性更强，兼容性更好，补烟效率更高。不仅如此，本实用新型因大幅提高了分拣良品率，使得生产效率也大幅提尚O
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的结构示意图；
[0010]图2是本实用新型俯视方向的结构示意图；
[0011]图3是本实用新型右视方向的结构示意图；
[0012]图4是分拣机器人的结构示意图；
[0013]图5是分拣机器人右视方向的结构示意图；
[0014]图6是分拣缓存装置的结构示意图；
[0015]图7是实施例2的结构示意图；
[0016]图8是实施例2俯视方向的结构示意图。
[0017]附图中的标记为:1-分拣缓存装置，2-导轨，3-分拣机器人，4-分拣输送机，5-缓冲输送机，6-打码输送机，7-暂存输送机，8-收烟装置，9-订单释放机构，10-横向导轨，11-纵向导轨，12-滑动装置，13-伸缩机构，14-抓取机构，15-抓取单元，16-机架，17-补烟动力装置，18-整仓动力装置，19-零仓动力装置，20-补烟缓存仓，21-整烟缓存仓，22-零烟缓存仓，23-第一释放机构，24-第二释放机构，25-挡板，26-摆动输送机，27- 一号分拣系统，28-二号分拣系统；101- —号分拣缓存装置，102-二号分拣缓存装置，301- —号分拣机器人，302- 二号分拣机器人，401- 一号分拣输送机，402- 二号分拣输送机，501- 一号缓冲输送机，502- 二号缓冲输送机，901- —号订单释放机构，902- 二号订单释放机构，1001-一号横向导轨，1002- 二号横向导轨，1101- 一号纵向导轨，1102- 二号纵向导轨。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。
[0019]实施例1。一种机器人卷烟自动分拣生产线，构成如图1-6所示，包括分拣缓存装置1，分拣缓存装置I上方设有导轨2，导轨2与分拣机器人3连接，分拣机器人3下方设有分拣输送机4，分拣输送机4与缓冲输送机5连接，缓冲输送机5与打码输送机6连接，打码输送机6经暂存输送机7与收烟装置8连接；所述的缓冲输送机5上设有订单释放机构9。
[0020]前述的导轨2包括两条横向导轨10，两条横向导轨10间设有纵向导轨11，纵向导轨11与分拣机器人3连接；所述的分拣机器人3包括滑动装置12，滑动装置12上设有伸缩机构13，伸缩机构13的末端设有抓取机构14 ;所述的抓取机构14上设有一个以上的抓取单元15 ;所述的滑动装置12与纵向导轨11连接。通过设置横向导轨10和纵向导轨11，使分拣机器人3的抓取机构14能够到达水平面上的任何位置；通过伸缩机构13的伸缩运动能驱动抓取机构14上下运动以完成条烟的取放动作。
[0021]前述的分拣缓存装置I包括机架16，机架16上依次设有补烟动力装置17、整仓动力装置18和零仓动力装置19 ;所述的补烟动力装置17、整仓动力装置18和零仓动力装置19上方分别设有补烟缓存仓20、整烟缓存仓21和零烟缓存仓22 ;所述的补烟缓存仓20和整烟缓存仓21间设有第一释放机构23，整烟缓存仓21和零烟缓存仓22间设有第二释放机构24，零烟缓存仓22的末端设有挡板25 ;所述的补烟缓存仓20、整烟缓存仓21和零烟缓存仓22为开放式结构。
[0022]前述的缓冲输送机5经摆动输送机26与打码输送机6连接；所述的摆动输送机26的传送速度小于打码输送机6的传送速度。
[0023]前述的机器人卷烟自动分拣生产线所用的分拣方法为:分拣机器人3沿导轨2将分拣缓存装置I内的卷烟抓取到分拣输送机4上，分拣输送机4将卷烟输送到缓冲输送机5，当输送的数量达到卷烟订单数量时，打开订单释放机构9，卷烟再由缓冲输送机5输送到打码输送机6打码，打码后的卷烟经打码输送机6输送到暂存输送机7，再由暂存输送机7输送到收烟装置8进行收烟，以此完成卷烟的分拣及输送的所有工序。
[0024]前述的分拣机器人3的滑动装置12沿着纵向导轨11纵向滑动，纵向导轨11沿着横向导轨10横向滑动，抓取机构14上的抓取单元15因伸缩机构13的伸缩运动在竖直方向上下运动；所述的抓取单元15抓取分拣缓存装置I内的卷烟。
[0025]当整烟缓存仓21或零烟缓存仓22内的条烟为空时，需对整烟缓存仓21或零烟缓存仓22补烟，具体按下述方法补烟；
[0026]所述的零烟缓存仓22的补烟方法为:
[0027]a、第二释放机构24打开，整烟缓存仓21内存放的卷烟全部经整仓动力装置18传输给零仓动力装置19，且传输的卷烟位于零烟缓存仓22内，之后第二释放机构24关闭；
[0028]b、零仓动力装置19将卷烟输送到挡板25位置后停止输送，完成零烟缓存仓22的补烟；
[0029]所述的整烟缓存仓21的补烟方法为:
[0030]a、第一释放机构23打开，补烟缓存仓20内的卷烟经补烟动力装置17输送给整仓动力装置18，且使传输的卷烟位于整烟缓存仓21内，之后第一释放机构23关闭；
[0031]b、整仓动力装置18将卷烟输送到第二释放机构24后停止输送，完成整烟缓存仓21的补烟；
[0032]补烟结束后，分拣机器人3抓取整烟缓存仓21或零烟缓存仓22内的卷烟放置到分拣输送机4上。
[0033]前述的分拣机器人3优先抓取整烟缓存仓21内的卷烟，待卷烟订单尾数小于一个分拣机器人3的所有抓取单元15在整烟