9]本【具体实施方式】中提供的机械手用于转运的铁框为长方体铁框，其顶部四角均安装有用于抓取的吊耳。
[0030]本实用新型提供一种铁框提升转运机械手，其特征是所述机械手包括包括、提升机构、横移机构和机架。所述机架包括由顶层横梁111构成的顶层框、2条等高的中间横梁和与顶层框的四角垂直固定连接的横梁支柱，所述横移机构和提升机构均安装在机架上，机架可以沿横移轨道机构往复直线运动，以机架在横移轨道机构上的运动方向为X轴方向，所述顶层框为矩形框，2条中间横梁分别连接相邻的横梁支柱且与X轴方向平行，位于与X轴垂直的机架侧面的相邻横梁支柱间仅由顶层横梁连接
[0031]所述横移机构包括横移电机121、横移减速机122及横移齿轮及横移轨道机构，所述横移轨道机构包括平行的4条横移导轨126和横移齿条123，横移导轨上具有滑块125，机架能够通过滑块在横移导轨上直线往复运动，滑块通过L型连接折板固定连接在顶层框的的平行于X轴的顶层横梁和中间横梁外侧，每根顶层横梁或中间横梁至少固定连接两个滑块，所述滑块与顶层横梁和中间横梁的连接位置接近横梁端部，所述横移齿条位于机架的顶层框上方，
[0032]横移电机和横移减速机固定安装在机架的顶部，横移减速机122的动力输入轴与横移电机的动力输出轴连接，横移齿轮安装在横移减速机的动力输出轴上，横移齿轮与横移齿条咬合，通过横移电机驱动横移齿轮转动可以带动整个机架沿横移轨道机构往复直线运动。
[0033]所述提升机构中，包括提升侧板138、定位插销、定位气缸133、提升电机131、提升减速机132、升降驱动链轮135、升降驱动链条136、升降链条137、低位链轮139。
[0034]所述提升电机、提升减速机与升降驱动链轮安装于机架顶部，所述提升电机的动力输出轴与提升减速机的动力输入轴相连接，所述升降驱动链轮包括同轴的主动链轮1351与高位链轮1352，安装在提升减速机的动力输出轴上的动力输出链轮通过升降驱动链条与升降驱动链轮中的主动链轮驱动连接，所述高位链轮有四个，分别位于机架的四条横梁支柱顶端外侧;所述低位链轮也有具有4个，分别位于高位链轮下方并安装于横梁支柱接近底端的外侧，所述的提升侧板为2块直立侧板，分别位于具有中间横梁的机架侧面的内侧，定位气缸有四台，分别安装在每块提升侧板的外立面，定位插销由定位气缸的缸杆驱动伸缩，且定位插销的端部位于提升侧板的内立面，定位气缸及定位插销的安装位置，可以使当铁框位于机架中时，四台定位气缸驱动定位插销伸出时可以同时伸入铁框顶部的定位吊耳中，所述提升侧板接近横梁支柱的端部还安装有动滑轮，靠近同一跟横梁立柱的高位链轮、动滑轮、低位链条之间采用升降链条连接匹配，当提升电机运转时可以驱动高位链轮和低位链轮转动并通过动滑轮带动提升侧板升降。
[0035]实施例
[0036]本实施例中所述提升电机及其提升减速机各2台，升降驱动链轮也有2个，每个升降驱动链轮包括同轴的I个主动链轮和2个高位链轮，主动链轮位于2个高位链轮中间，与每台提升电机及其提升减速机通过主动链轮驱动与同轴的两个高位链轮，每台提升电机通过其提升减速机与I个主动链轮采用升降驱动链条驱动连接，与同轴的两个高位链轮分别匹配的两个低位链轮也同轴且固定于横梁支柱底端，升降驱动链轮的链轮轴位于机架顶部与X轴平行的顶部横梁上方，所述顶层框还具有用于安装横移电机、横移减速、提升电机提升减速机的加强横梁114，所述加强横梁跨接在平行的2条顶层横梁之间。
[0037]实施例所述铁框提升转运机械手的整体结构示意图如图1所示，主视示意图如图2所示，不包括横移导轨的主视示意图如图3所示，俯视示意图如图4所示，左视示意图如图5所示。
[0038]本实用新型提供的铁框提升转运机械手的工作原理如下:
[0039]I)抓取提升铁框
[0040]起动横移电机使机架沿横移导轨横移到铁框起始放置上方，启动提升电机使定位插销对准位于铁框顶部四角的提升吊耳，启动定位气缸，使定位插销插入铁框的提升吊耳，启动提升电机，将铁框提升到预定尚度，完成铁框的抓取和提升
[0041 ] 2)铁框横移
[0042]横移电机启动，使机架带动铁框横移至指定位置，再根据工艺需要启动提升电机进行高度调整，将铁框高度调整至适当高度后即可进行待包装物料装填工序；
[0043]3)铁框复位释放
[0044]当完成对铁框中装填待包装物料的工序后，启动提升电机，将铁框提升至预定高度后再启动横移电机使机架带动铁框横移至铁框起始放置上方，再启动提升电机将铁框降低至预定高度，最后启动定位气缸将定位插销从铁框的吊耳中拔出，完成铁框的复位释放。
【主权项】
1.一种铁框提升转运机械手，其特征是所述机械手包括、提升机构、横移机构和机架，所述机架包括由顶层横梁构成的顶层框、2条等高的中间横梁和与顶层框的四角垂直固定连接的横梁支柱，所述横移机构和提升机构均安装在机架上，机架可以沿横移轨道机构往复直线运动，以机架在横移轨道机构上的运动方向为X轴方向，所述顶层框为矩形框，2条中间横梁分别连接相邻的横梁支柱且与X轴方向平行，位于与X轴垂直的机架侧面的相邻横梁支柱间仅由顶层横梁连接； 所述横移机构包括横移电机、横移减速机及横移齿轮及横移轨道机构，所述横移轨道机构包括平行的4条横移导轨和横移齿条，横移导轨上具有滑块，机架能够通过滑块在横移导轨上直线往复运动，滑块通过L型连接折板固定连接在顶层框的的平行于X轴的顶层横梁和中间横梁外侧，每根顶层横梁或中间横梁至少固定连接两个滑块，所述滑块与顶层横梁和中间横梁的连接位置接近横梁端部，所述横移齿条位于机架的顶层框上方，横移电机和横移减速机固定安装在机架的顶部，横移减速机的动力输入轴与横移电机的动力输出轴连接，横移齿轮安装在横移减速机的动力输出轴上，横移齿轮与横移齿条咬合，通过横移电机驱动横移齿轮转动可以带动整个机架沿横移轨道机构往复直线运动； 所述提升机构中，包括提升侧板、定位插销、定位气缸、提升电机、提升减速机、升降驱动链轮、升降驱动链条、升降链条、低位链轮;所述提升电机、提升减速机与升降驱动链轮安装于机架顶部，所述提升电机的动力输出轴与提升减速机的动力输入轴相连接，所述升降驱动链轮包括同轴的主动链轮与高位链轮，安装在提升减速机的动力输出轴上的动力输出链轮通过升降驱动链条与升降驱动链轮中的主动链轮驱动连接，所述高位链轮有四个，分别位于机架的四条横梁支柱顶端外侧;所述低位链轮也有具有4个，分别位于高位链轮下方并安装于横梁支柱接近底端的外侧，所述的提升侧板为2块直立侧板，分别位于具有中间横梁的机架侧面的内侧，定位气缸有四台，分别安装在每块提升侧板的外立面，定位插销由定位气缸的缸杆驱动伸缩，且定位插销的端部位于提升侧板的内立面，定位气缸及定位插销的安装位置，可以使当铁框位于机架中时，四台定位气缸驱动定位插销伸出时可以同时伸入铁框顶部的定位吊耳中，所述提升侧板接近横梁支柱的端部还安装有动滑轮，靠近同一跟横梁立柱的高位链轮、动滑轮、低位链条之间采用升降链条连接匹配，当提升电机运转时可以驱动高位链轮和低位链轮转动并通过动滑轮带动提升侧板升降。2.如权利要求1所述铁框提升转运机械手，其特征是所述提升电机及其提升减速机各2台，升降驱动链轮也有2个，每个升降驱动链轮包括同轴的I个主动链轮和2个高位链轮，主动链轮位于2个高位链轮中间，与每台提升电机及其提升减速机通过主动链轮驱动与同轴的两个高位链轮，每台提升电机通过其提升减速机与I个主动链轮采用升降驱动链条驱动连接，与同轴的两个高位链轮分别匹配的两个低位链轮也同轴且固定于横梁支柱底端，升降驱动链轮的链轮轴位于机架顶部与X轴平行的顶部横梁上方，所述顶层框还具有用于安装横移电机、横移减速、提升电机提升减速机的加强横梁，所述加强横梁跨接在平行的2条顶层横梁之间。
【专利摘要】铁框提升转运机械手，其特征是所述机械手包括、提升机构、横移机构和机架，所述机架包括由顶层横梁构成的顶层框、2条等高的中间横梁和与顶层框的四角垂直固定连接的横梁支柱，所述横移机构和提升机构均安装在机架上，机架可以沿横移轨道机构往复直线运动，以机架在横移轨道机构上的运动方向为x轴方向，所述顶层框为矩形框，2条中间横梁分别连接相邻的横梁支柱且与x轴方向平行，位于与x轴垂直的机架侧面的相邻横梁支柱间仅由顶层横梁连接。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN205204238
【申请号】CN201521115084
【发明人】肖艳军, 张倩倩, 朱娜, 杨欢
【申请人】河北工业大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月27日