1.一种单臂双节机械手，包括机体(1)，其特征在于：机体(1)之上设置有横行部(3)，横行部(3)之上安装有第一导轨(31)、第二导轨(32)和气阀箱(2)，气阀箱(2)内设置有第一驱动机构，气阀箱(2)的底部设置有第一滑块和第二滑块(21)，第一滑块的第一端与第二滑块(21)的第一端连接，第一驱动机构驱动第一滑块和第二滑块(21)左右滑动与第二导轨(32)，第一滑块和第二滑块(21)分别与气阀箱(2)的底部连接，气阀箱(2)内设置引拔部(4)，引拔部(4)包括第三导轨、第三滑块和第二驱动机构，第三滑块固定于气阀箱(2)，第二驱动机构驱动第三导轨左右滑动于第三滑块，引拔部(4)的第一端连接有正臂部(5)，正臂部(5)包括安装座(51)、第一连接臂(52)、第二连接臂(53)和第三驱动机构，第一连接臂(52)与安装座(51)连接，第三驱动机构驱动第二连接臂(53)上下滑动于第一连接臂(52)，第二连接臂(53)的底部设置有用于安装治具的装夹装置(57)。
2.根据权利要求1所述的一种单臂双节机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一伺服电机(22)和第一齿轮，横行部(3)之上设置有第一齿条，第一齿轮套于第一伺服电机(22)的输出端，第一齿轮与第一齿条啮合。
3.根据权利要求2所述的一种单臂双节机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二伺服电机和第二齿轮，所述引拔部(4)设置有第二齿条，第二齿轮套于第二伺服电机的输出端，第二齿轮与第二齿条啮合。
4.根据权利要求3所述的一种单臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，第一连接臂(52)为内部中空结构，第一连接臂(52)的顶部设置有第一支架，第一连接臂(52)的底部设置有第二支架，第一同步轮安装于第一支架内，第二同步轮安装于第二支架内，第一同步带套于第一同步轮和第二同步轮。
5.根据权利要求4所述的一种单臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第一气缸(54)，第一气缸(54)设置有第一推杆，第一连接臂(52)的底部向外延伸形成一固定块，第三推杆与固定块连接，同步带的外侧设置有第一连接件(56)，同步带的内侧设置有第二连接件，第一连接件(56)与所述第二连接臂(53)连接，第二连接件与第一气缸(54)连接。
6.根据权利要求5所述的一种单臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第三伺服电机(59)，第三伺服电机(59)设置于安装座(51)的侧面，第三伺服电机(59)的输出轴穿过安装座(51)套有第三齿轮，第一连接臂(52)的一侧安装有第三齿条，第三齿轮与第三齿条啮合。
7.根据权利要求6所述的一种单臂双节机械手，其特征在于：所述装夹装置(57)与第二连接臂(53)之间设置有旋转座(58)，旋转座(58)内设置有第二气缸(55)，第二气缸(55)设置有第二推杆，装夹装置(57)旋转安装于旋转座(58)的底部，第二气缸(55)安装于旋转座(58)的顶部，第二推杆与装夹装置(57)连接。