一种三极管注塑机用机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手，具体涉及一种三极管注塑机用机械手。

背景技术：

注塑机是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。其中的三极管注塑机夹取三极管框架时，人工对三极管框架进行堆放，速度慢、工作量大，耗时长并且有高温烫伤风险，所以需要在注塑机上加装机械手，现有的机械手通常固定模式程序或者按生产工艺需求的教导模式程序，固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作，教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。而不论是哪种工作模式，在对三极管框架的夹取上很难做到精确定位，不易做到有三极管框架才夹取，无三极管框架停止的智能模式，容易造成空夹现象等等。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能精确定位、智能夹取，避免空夹现象的三极管注塑机用机械手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种三极管注塑机用机械手，包括前后移动机构和设置于前后移动机构上的左右移动机构，左右移动机构的底部设置有竖直的气缸A，气缸A活塞杆上设置有立柱，所述立柱上设置有旋转电机，所述旋转电机输出端设有机械手部,所述机械手部包括框体、气缸B和用于夹紧零件的钩爪，框体底面每个边至少分布一个钩爪，所述钩爪连接气缸B活塞杆，气缸B的缸体连接框体，所述框体连接旋转电机输出端。

优选的，所述前后移动机构包括轨道A，所述轨道A上设有电机A和丝杠A，所述电机A固定于轨道A上，电机A连接丝杠A，所述丝杠A上连接有螺母A，所述螺母A与气缸A缸体固定连接；所述左右移动机构包括轨道B，所述轨道B上设有电机B、和丝杠B，轨道B设置于螺母A上，所述电机B固定于轨道B上，电机B连接丝杠B，所述丝杠B上连接有螺母B。

进一步的，它还包括PLC控制器，所述PLC控制器连接电机A、电机B和旋转电机。

进一步的，它还包括运料轨道，所述运料轨道设于机械手部的下方，包括轨道本体和设于轨道本体上表面的感应传感器，所述感应传感器连接PLC控制器。

进一步的，它还包括用于限制零件移动的限位块C，所述限位块C设于运料轨道顶表面。

本实用新型的有益效果是：

1、通过电机驱动丝杆螺母副直线运动，定位更精准，夹取更简单。

2、通过在运料轨道上安装传感器，利用PLC控制器的控制功能做到有零件才夹取，无零件停止的智能模式。

附图说明

图1为本实用新型主视图；

图2为本实用新型俯视图；

图中，1-螺母A，2-电机B，3-轨道B，4-螺母B，5-丝杠B，6-左右运动机构，7-轨道A，8-丝杠A，9-电机A，10-前后运动机构，11-气缸A，12-立柱，13-旋转电机，14-限位块C，15-感应传感器，16-运料轨道，17-机械手部，18-框体，19-气缸B，20-钩爪，21-PLC控制器。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1、2所示，一种三极管注塑机用机械手，包括PLC控制器21、运料轨道16、旋转电机13、机械手部17、前后移动机构10和设置于前后移动机构10上的左右移动机构6。左右移动机构6的底部设置有竖直的气缸A11，气缸A11活塞杆上设置有立柱12，立柱12上设置有旋转电机13，旋转电机13输出端设有机械手部17,机械手部17包括框体18、气缸B19和用于夹紧零件的钩爪20，框体18底面每个边至少分布一个钩爪20，钩爪20连接气缸B19活塞杆，气缸B19的缸体连接框体18，框体18连接旋转电机13输出端。前后移动机构10包括轨道A7，轨道A7上设有电机A9和丝杠A8，电机A9固定于轨道A7上，电机A9连接丝杠A8，丝杠A8上连接有螺母A1，螺母A1与气缸A11缸体固定连接；左右移动机构6包括轨道B3，轨道B3上设有电机B2、和丝杠B5，轨道B3设置于螺母A1上，电机B2固定于轨道B3上，电机B2连接丝杠B5，丝杠B5上连接有螺母B4。运料轨道16上包括轨道本体和设于轨道本体上表面的感应传感器15，以及用于限制零件移动的限位块C14 、PLC控制器21还连接电机A9、电机B2、旋转电机13以及感应传感器15。

工作时，通过感应传感器15感应到运料轨道16上输送的三极管框架,由PLC控制器21发送指令，驱动前后移动机构10的电机A9运转，带动丝杠A8旋转，螺母A1沿丝杠A8直线运动，以此带着左右移动机构6前后移动，同时驱动左右移动机构6的电机B2运转，带动丝杠B5旋转，螺母B4沿着丝杠B5直线移动，将机械手部17移动到三极管框架上方，再驱动气缸A11的活塞杆向下移动，带动机械手部17向下移动直至钩爪20接触三极管框架，由气缸B19驱动钩爪20开合，夹取待加工零件，再驱动气缸A11使其活塞杆向上移动，驱动前后移动机构10的电机A9运转，带动丝杠A8旋转，螺母A1沿丝杠A8直线运动，以此带着左右移动机构6前后移动，同时驱动左右移动机构6的电机B2运转，带动丝杠B5旋转，螺母B4沿着丝杠B5直线移动，将机械手部17移动到指定夹具上方，再驱动气缸A11使其活塞杆向下移动，再由气缸B19驱动钩爪20开合，将三极管框架放下，多次反复，即可将一批三极管框架排列在注塑机夹具上。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。