成形机及其驱动方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及成形机及其驱动方法。
【背景技术】
[0002]在注射成形中，若通过高压将熔融树脂向完全密接的金属模中填充，则有在树脂中发生分子取向的情况。在此情况下，在成形品中发生应变。因而，注射成形机在注射成形时，有使移动金属模先向固定金属模接触后使移动金属模稍稍离开固定金属模的情况。并且，在将树脂填充到金属模中之后，注射成形机进行使移动金属模向固定金属模密接的动作。由此，在树脂中不易发生分子取向，残留在成形品中的应力减小。特别是在发泡成形中采用这样的注射成形方法。
[0003]专利文献1:日本国特开平9一 220747号公报，
专利文献2:日本国特开2006 — 334793号公报。
[0004]另一方面，使移动金属模动作的肘节机构具有将多个连杆连结成的连杆机构及使连杆机构动作的滚珠丝杠。因而，连杆的连结部的肘节销的游隙或滚珠丝杠的槽与山之间的游隙等作为齿隙或无效运动存在。这样的“游隙”带来了金属模间的间隔的误差。因而，在进行注射成形时，即使注射成形机要使移动金属模仅离开固定金属模希望的间隔，也有因为上述“游隙”而不像设想那样离开的情况。在此情况下，通过在树脂的注射中树脂压或发泡压作用在金属模上，在树脂的注射中移动金属模离开固定金属模。若这样在注射中移动金属模的位置偏离，则不能得到设想的树脂量或发泡量，成形品成为不合格的概率增高。
[0005]另外，专利文献I的技术没有考虑肘节机构的“游隙”。此外，在专利文献2的技术中，由于需要设置腔体扩大机构而成为高成本。
【发明内容】
[0006]所以，本发明是为了解决上述问题而提出的，目的是提供一种不必附加特别的机构或器具即能够正确地控制金属模的开量的成形机及其驱动方法。
[0007]本实施方式的成形机具备:固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使移动金属模移动而进行移动金属模和固定金属模的合模；驱动部，使合模机构动作；以及控制部，控制驱动部；控制部将从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失修正成移动金属模被设定到希望的位置。
[0008]也可以是，在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失为Λ E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为E α，则控制部使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动(Es+ Λ Ε)或(Es+ Δ Ε+Εα )，然后使驱动部仅返回动作损失Λ E或(Λ Ε+Ε α )。
[0009]本实施方式的成形机也可以还具备输入移动金属模与固定金属模的间隔的输入部；在当驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时移动金属模与固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，控制部计算与从输入部输入的实际的间隔Dp相对应的驱动部的距离或角度EpO，将距离或角度EpO与距离或角度Ep的差(I Ep- EpO | )作为动作损失Λ E计算。
[0010]本实施方式的成形机也可以还具备保存动作损失Λ E的存储器。
[0011]合模机构也可以包括将多个连杆连结成的肘节机构。
[0012]合模机构也可以包括将移动盘移动的滚珠丝杠。
[0013]本实施方式的成形机也可以还具备检测驱动部的位置或角度的编码器。
[0014]本实施方式的驱动方法为成形机的驱动方法，所述成形机具备:固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使移动金属模移动而进行移动金属模和固定金属模的合模；驱动部，使合模机构动作；以及控制部，控制驱动部；控制部将从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失修正成移动金属模被设定到希望的位置。
[0015]本实施方式的驱动方法也可以是，在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失为Λ Ε、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为E α，则使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动(Es+Λ Ε)或(Es+Λ Ε+Εα )，然后使驱动部仅返回动作损失Λ E或(Λ Ε+Ε α )。
[0016]也可以是，在当驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时移动金属模与固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，控制部计算与实际的间隔Dp相对应的驱动部的距离或角度EpO，将距离或角度EpO与距离或角度Ep的差(I Ep- EpO | )作为动作损失Λ E计算。
[0017]本实施方式的成形机具备:固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使移动金属模移动而进行移动金属模和固定金属模的合模；驱动部，使合模机构动作；以及控制部，控制驱动部；控制部基于驱动部的转矩T或耗电计算从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失A E。
[0018]也可以是，控制部将驱动部的动作开始后、到驱动部的转矩T或耗电成为峰值的时刻为止的驱动部的动作量作为动作损失Λ Ε。
[0019]也可以是，在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为Λ Ε、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Ea，则控制部使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动(Es+Λ Ε)或(Es+Λ Ε+Εα )，然后使驱动部仅返回动作损失Λ E或(Λ Ε+Ε α )。
[0020]本实施方式的成形机也可以还具备保存动作损失Λ E的存储器。
[0021]合模机构也可以包括将多个连杆连结成的肘节机构。
[0022]合模机构也可以包括将移动盘移动的滚珠丝杠。
[0023]本实施方式的成形机也可以还具备检测驱动部的位置或角度的编码器。
[0024]本实施方式的驱动方法为成形机的驱动方法，所述成形机具备:固定盘，能够安装固定金属模；移动盘，能够安装移动金属模；合模机构，使上述移动金属模移动而进行上述移动金属模和上述固定金属模的合模；驱动部，使上述合模机构动作；以及控制部，控制上述驱动部；在该方法中，基于驱动部的转矩T或耗电计算从驱动部的动作开始到移动金属模的动作开始的驱动部的动作损失Λ E ;在要将移动金属模与固定金属模之间仅打开间隔Ds的情况下，若设与间隔Ds相对应的驱动部的动作距离或动作角度为Es、设从上述驱动部的动作开始到上述移动金属模的动作开始的上述驱动部的动作损失为Λ E、设上述驱动部的某个动作距离或某个动作角度为Ea，则使驱动部从使移动金属模与固定金属模接触的状态仅移动(Es+ Δ Ε)或(Es+ Δ Ε+Εα )，然后使上述驱动部仅返回动作损失Λ E或(Δ Ε+Ε α )。
[0025]在当驱动部仅动作了某个距离或角度Ep时移动金属模与固定金属模的实际的间隔为Dp的情况下，控制部计算与实际的间隔Dp相对应的驱动部的距离或角度EpO，将距离或角度EpO与距离或角度Ep的差(I Ep — EpO | )作为动作损失Λ E计算。
【附图说明】
[0026]图1是表示第I实施方式的注射成形机I的结构的一例的图；
图2是更详细地表示肘节机构13的动作的图；
图3是更详细地表示肘节机构13的动作的图；
图4是表示马达21的编码器ENC的检测值E及移动金属模12的位置D的曲线图；
图5是表示闭模工序中的马达21的编码器的检测值E及移动金属模12的位置D的曲线图；
图6是表示实际的间隔Dp及动作损失Λ E的计算动作的流程图；
图7是表示注射形成机I的注射、成形动作的流程图；
图8 (A)是表示马达21的编码器ENC的检测值E的曲线图；
图8 (B)是表示马达21的转矩T或耗电P的曲线图；
图9是表示动作损失Λ E的计算动作的流程图。
【具体实施方式】
[0027]以下，参照【附图说明】本发明所涉及的实施方式。本实施方式并不是对本发明进行限定。
[0028](第I实施方式)
图1是表示第I实施方式的注射成形机I的结构的一例的图。注射成形机I具备框架2，固定盘3，移动盘4，拉杆5，合模驱动机构6，注射装置7，控制部8，挤压机构9，以及人机接口(HMI/F) 60。
[0029]框架2是注射成形机I的基座。固定盘3固定在框架2上。在固定盘3上安装着固定金属模11。拉杆5的一端固定在固定盘3上，其另一端固定在支承盘10上。拉杆5从固定盘3穿过移动盘4延伸到支承盘10。
[0030]移动盘4载置在设于框架2上的线性导轨(未图示)上。移动盘4被拉杆5或线性导