一种电梯层门板自动胶条铆接系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于电梯层门板装配技术领域，具体涉及一种电梯层门板胶条自动铆接系统及其铆接方法的技术。
【背景技术】
[0002]电梯层门板胶条铆接是指用铆钉将胶条铆接到层门板上，增加胶条和层门板之间连接的稳固性。该作业一般包括层门板的上料、层门板的定位压紧、胶条的上料、胶条和层门板之间的铆接以及铆接胶条后的层门板的下料输送等各道工序。层门板的上料工序负责将待铆接胶条的层门板输送或搬运至铆接线;层门板的定位压紧工序负责根据层门板的类型将层门板定位和压紧在相应的铆接工位上，避免层门板在铆接时移动;胶条的上料工序负责将胶条放置在层门板的胶条装配位上;铆接工序完成胶条和层门板之间的铆钉连接；铆接完成后的层门板由人力搬运或由输送线输送至库房或下一道作业。目前的电梯层门板胶条铆接生产线主要采用人工作业，由人力完成层门板的上料下料、胶条的上料以及层门板和胶条之间的铆接。也有半人工作业模式的生产线，先由自动输送线完成层门板的上料、定位和压紧，再由人力完成胶条的上料和铆接，最后由自动输送线完成层门板的下料。
[0003]现有工艺存在下列问题:1、层门板的重量大(按长度2108mm，宽度464mm，高40mm，重量约为15kg)，由人力完成层门板的搬运或定位压紧操作，不但劳动强度大、费时费力、不安全，且影响作业的生产效率;2、现有产线采用人力完成层门板的定位和压紧，定位和铆接的一致性差，难于实现高品质的铆接，也无法根据层门板的类型(左门板或右门板)实现层门板的自动定位和压紧，影响整线的生产效率;3、由于胶条具有长度长、宽度窄和质地软的特性，即使操作工非常熟练，也无法保证胶条上料的精度和效率，更无法实现连续作业，影响产线自动化程度的提高;4、由人力完成铆接，品质和效率易受环境因素的影响且生产效率不高；5、随着市场上人力成本的不断升高，人工或半人工的生产方式已给企业的长远发展造成了较大的制约和人力成本的浪费，如何进行工艺改进和提升设备的自动化程度，减少人力成本的支出并减轻作业人员的劳动强度，成为亟待解决的问题。
【发明内容】
[0004]本发明的主要任务是提供一种电梯层门板胶条自动铆接系统及方法，以解决现有产线上生产效率低、劳动强度高、铆接品质没保障的问题。
[0005]本发明为解决其技术问题而采用的技术方案为:一种电梯层门板胶条自动铆接系统，该胶条自动铆接系统包括铆接输送线、胶条上料机构、自动拉铆机和由机器人控制的胶条抓手；自动拉铆机和胶条抓手设置于铆接输送线物料传输方向的两侧;胶条上料机构和机器人及其胶条抓手位于铆接输送线的同一侧;胶条抓手的活动范围覆盖胶条上料机构和铆接输送线上的铆接工位;铆接输送线负责向铆接工位传递层门板、检测层门板的类型并根据层门板的类型将层门板定位和压紧到相应的铆接工位上;胶条上料机构负责胶条的上料;胶条抓手负责自胶条上料机构抓取胶条并将抓取到的胶条放置到胶条铆接位上；自动拉柳机负责完成柳接。
[0006]其中:
铆接输送线包括用于输送层门板的滚筒输送线，滚筒输送线上设置有限流机构、举升机构、推动机构和勾工件机构；限流机构用于阻挡层门板被滚筒输送线继续往前输送并检测当前层门板是左门板还是右门板;举升机构用于举起被限流机构阻挡的层门板;推动机构用于根据被举起的层门板的类型将其推动到对应的铆接工位上;勾工件机构用于将铆接工位上的层门板压紧。
[0007]胶条上料机构包括用于输送胶条的上料台车和台车定位装置;台车用于胶条的集中供料，台车定位装置用于锁定台车。台车定位装置上设置有胶条中转台，该中转台用于实现胶条放置状态的调整以方便机器手抓取。
[0008]胶条抓手包括机架和紧固在机架上的安装座，安装座用于将胶条抓手连接到机械臂上;机架上与安装座相对的一侧设置有若干个吸盘组件;机架上与安装座相同的一侧设置有真空发生器、真空过滤器和若干个电磁阀；真空发生器的吸气口管道连接至吸盘组件，真空过滤器设置在真空发生器和吸盘组件之间的管道上；电磁阀串联在真空发生器与气源之间的管道上;机架上还设置有胶条定位装置和胶条夹取装置，胶条夹取装置用于夹取胶条，胶条定位装置用于检测胶条并对胶条进行定位。
[0009]自动拉铆机包括底座、三轴联动机构、铆钉枪及铆钉上料机;底座包括支撑座和安装架;三轴联动机构安装在安装架上;铆钉枪紧固在三轴联动机构上;铆钉上料机用于为铆钉枪上料，铆钉枪可以在三轴联动机构的作用下自铆钉上料机自动装钉并定位至铆接工位完成层门板和胶条之间的铆接。
[0010]一种电梯层门板胶条自动铆接的方法，包括下列步骤:
1)胶条在工作前人工放置在台车的定位架中，胶条装满后，将台车分别推进第一胶条上料区、第二胶条上料区，台车定位装置通过定位销和压块把台车定位锁紧，避免在抓取胶条的过程中台车晃动；
2)层门板通过输送线的滚筒带动，沿着输送线的方向前行，输送线上的传感器检测到层门板后，层门限制流动机构动作，气缸驱动挡块，阻挡层门向前输送，使层门停留在此工位完成相应工序;层门停止输送，举升机构在气缸的驱动下把层门板举起，以避免层门板与输送线间在定位时的摩擦;层门推动机构推动层门至输送线侧面，使层门靠输送线侧面定位，其中左右件定位方向相反;勾工件机构动作，两个压块同时压紧层门板，保证层门在铆接时候不会移动；
3)XYZ三轴联动机构动作，在输送线前后、左右、上下三个运动，将铆钉枪定位到铆接孔，三轴联动机构上的激光检测模块对铆接用孔位置进行检测，若偏差量超过理论值正负0.3mm-0.8mm，三轴联动机构将调整铆钉枪的位置，使其在误差范围内，机器人抓手将上料台车上的胶条抓取到二次定位平台上，经过二次定位后，胶条的姿态得以调整，机器人可以稳固地抓取胶条，机器人在程序的控制下把胶条放置到层门板指定的位置;三轴联动机构带动铆钉枪到铆接孔，压缩空气将抽芯铆钉分离并经过输送软管自动输送至铆钉枪，铆钉枪开始抽芯铆接，铆钉枪依次对层门板上的两个铆接孔铆接，将胶条和层门板铆接固连。
[0011]本发明有益的技术效果:1、本发明提供的自动铆接系统，层门板的上料、定位和压紧，胶条的上料，胶条的铆接以及层门板的下料均为自动化作业，整线生产节拍可达25秒/件;2、胶条上料机构采用台车切换的方式集中供料，并采用台车定位装置对台车进行锁定，工人劳动强度低，上料点稳定、精确;3、胶条抓手通过胶条夹取装置和中转台先对胶条的放置状态进行调整，然后通过胶条定位装置和吸盘组件对胶条进行定位和转移，实现了胶条的自动化上料，且上料准确、效率高;4、铆接输送线可以对需要铆接胶条的层门板的类型进行检测并根据层门板的类型(是左门板还是右门板)将层门板推送和压紧到相应的胶条铆接位上，实现了层门板上料的自动化作业，保证了上料精度，提到了生产效率;5、自动拉铆机可以自动完成铆钉的上料和胶条的铆接，节省了人力，提高了铆接品质和劳动效率。
[0012]以下结合说明书附图和优选实施例对本发明的技术方案进行详细描述。
【附图说明】
[0013]图1是本发明优选实施例一系统总成图；
图2是图1中铆接输送线的平面配置图；
图3是图2中限流机构的结构示意图；
图4是图2中举升机构的结构示意图；
图5是图2中推动机构的结构示意图；
图6是图1中胶条上料机构的平面配置图；
图7是图6中胶条台车的结构示意图；
图8是图6中台车定位装置的结构示意图；
图9是图8中A部放大图；
图10是图8中B部放大图；
图11是图1中自动拉铆机的平面配置图；
图12是图11中自动拉铆机的结构示意图；
图13是图12中的A部放大图；
图14是图1中胶条抓手的结构示意图。
[0014]其中:
1-铆接输送线，2-左胶条上料机构，3-右胶条上料机构，4-自动拉铆及，5-胶条抓手；
I1-滚筒输送线，12-限流机构，13-举升机构，14-推动机构，15-勾工