有存储有对注射成形机的顺序动作进行控制的顺序程序等的ROM 18以及用于暂时存储运算数据等的RAM 19。在CNC-CPU 20上连接有存储有整体地控制注射成形机的自动运转程序等的ROM 21、用于暂时存储运算数据等的RAM 22。
[0026]在伺服CPU 15上连接有ROM 13、用于暂时存储数据的RAM 14，该ROM 13存储有进行位置环、速度环以及电流环的处理的伺服控制专用控制程序。在该伺服CPU 15上还连接有根据来自伺服CPU 15的指令来驱动注射用伺服电机Ml的伺服放大器11、驱动螺杆旋转用伺服电机M2的伺服放大器12。
[0027]如上所述，在伺服电机Ml、M2上分别安装有第一、第二位置/速度检测器Pencl、Penc20来自这些位置/速度检测器Pencl、Penc2的输出反馈至伺服CPU 15。伺服CPU 15根据从CNC-CPU 20指令的向各轴(注射用伺服电机Ml或者螺杆旋转用伺服电机M2)的移动指令以及从第一、第二位置/速度检测器Pencl、Penc2反馈的检测位置/速度，进行位置、速度的反馈控制，并且还执行电流反馈控制，对驱动注射用伺服电机Ml的伺服放大器11和驱动螺杆旋转用伺服电机M2的伺服放大器12进行驱动控制。
[0028]另外，构成为设置有当前位置寄存器(未图示)，该当前位置寄存器根据来自第一位置/速度检测器Pencl的位置反馈信号来求出螺杆4的前进位置(轴方向位置)，能够通过该当前位置寄存器来检测螺杆4的位置。另外，在伺服CPU 15中输入使用A/D变换器16将力检测器6的检测信号变换为数字信号而得到的树脂压力(对螺杆施加的树脂压力)。
[0029]具有由液晶显示装置等构成的显示装置的IXD/MDI (带显示装置的输入装置)25经由IXD显示电路24与总线26相连接。并且，由非易失性存储器构成的成形数据保存用RAM 23也与总线26相连接。在该成形数据保存用RAM 23中存储有与注射成形作业有关的成形条件和各种设定值、参数、宏变量等。
[0030]另外，还设置有控制与通信线路之间的信号收发的通信控制部27以及控制输入输出信号的I/o控制部28，均与总线26相连接。
[0031]通过上述结构，PMC-CPU 17控制注射成形机整体的顺序动作，CNC-CPU 20根据ROM 21的运转程序、存储在成形数据保存用RAM 23中的成形条件等对各轴的伺服电机M1、M2分配移动指令。然后，伺服CPU 15根据对各轴(注射用伺服电机M1、螺杆旋转用伺服电机M2)分配的移动指令以及由位置/速度检测器PenCl、PenC2检测出的位置和速度的反馈信号等，与以往同样地进行位置环控制、速度环控制，并且进行电流环控制的伺服控制、即执行数字伺服处理。
[0032]在注射成形机的成形动作工序中通常包含在合模装置中关闭模具来进行合模的闭模工序、在注射装置中使螺杆前进来使熔融树脂注射并填充至金属模具内的注射工序、在使熔融树脂填充至金属模具内之后控制模具内的树脂压力的保压工序、使金属模具内的树脂冷却的冷却工序、一边对螺杆施加背压一边使该螺杆旋转而使树脂熔融并对该熔融的树脂进行计量的计量工序、在合模装置中打开模具的开模工序、以及从模具内使成形品突出并取出的突出工序(脱模工序)等。
[0033]而且，通常作为注射成形机的螺杆动作的控制方法，从注射开始起直到规定的螺杆位置为止进行螺杆位置/速度控制，在螺杆到达规定的位置(注射保压切换位置)之后切换为压力控制来进行保压这一情况广泛进行。
[0034]根据本发明，在注射、保压工序中，根据使用上述力检测器6检测出的力检测值来进行压力控制，因此信号检测的应答速度不发生延迟，而能够进行高应答的压力控制。
[0035]图2是具备多个注射装置的注射成形机的结构图。
[0036]第一注射装置I和第一控制装置10的结构与第二注射装置101和第二控制装置110的结构相同。
[0037]构成为，在第一控制装置10的通信控制部27与第二控制装置110的通信控制部(未图示)之间通过通信线路进行连接，在第一控制装置10的I/O控制部28与第二控制装置110的I/O控制部(未图示)之间将输入输出信号进行输入输出。
[0038]设置于注射用伺服电机M1、螺杆旋转用伺服电机M2的位置/速度检测器Pencl、Penc2在动作过程中检测出位置、速度异常的情况下输出异常信号。另外，力检测器6也在螺杆4动作过程中检测出压力异常的情况下输出异常信号。
[0039]并且，在驱动注射用伺服电机M1、螺杆旋转用伺服电机M2的伺服放大器11、12中设置有对驱动注射用伺服电机Ml、螺杆旋转用伺服电机M2的电流进行检测的电流检测器(未图示)，分别进行电流的反馈控制，并且在注射用伺服电机M1、螺杆旋转用伺服电机M2旋转过程中检测出电流异常的情况下，输出异常信号。
[0040]另外，在注射装置的缸体2中设置有使树脂熔融的加热器(未图示)以及检测实际温度的热电偶(未图示)，按照设定温度来进行温度控制，并且在实际温度超出规定范围的情况下，输出异常信号。这样，在注射装置中设置有各种检测器，检测异常来输出异常信号。
[0041]图4A是表示多个注射装置的控制装置中的一个(例如第一控制装置10)在从该控制装置对应的一个注射装置(例如注射装置I)检测出异常信号时执行的异常处理的设定例的图。如该图所示，根据在该注射装置发生的异常信息的种类来执行所设定的异常处理。
[0042]控制装置10或者110从与该控制装置10或者110对应的注射装置I或者101检测出异常信号，按照如图4A所示那样预先设定的与异常的种类对应的异常处理的设定来实施异常处理，同时，将检测出的异常信号发送至其它注射装置的控制装置。控制装置间的信号的输入输出可以如图3A所示那样经由I/O控制部28将基于继电器、半导体输出等的电信号进行输入输出，也可以如图3B所示那样将注射装置之间用通信线路40连接而经由通信控制部27将数据进行输入输出。
[0043]此外，在需要按注射装置进行不同的异常处理或需要确定异常信息从哪一个注射装置输出的情况下，也可以将对每个注射装置附加的ID等注射装置确定信息(异常发生源确定信息)包含于异常信息中作为异常信号来输出。
[0044]另一方面，在图4B中示出多个注射装置的控制装置中的一个(例如第一控制装置10)在从该控制装置对应的注射装置以外的其它注射装置(例如注射装置101)检测出异常信号时执行的异常处理的设定例的图。
[0045]接收到来自其它注射装置的异常信号的注射装置，根据如图4B所示那样预先设定的、其它注射装置的每个异常信息的异常处理的设定，来进行异常处理。在由该注射装置执行的异常处理中除了包含如图4B所示那样的注射压力的过大、树脂的耗尽、加热缸体温度的过大、注射压力与规定值的偏差以外，还包含瞬时运转停止、其成形周期结束后的运转停止、加热器的关闭、加热器设定温度向低温的变更、注射装置的后退、树脂的排出、报警灯或蜂鸣器等的警报输出、向画面显示异常信息、次品信号的输出等。这些异常处理可以分别单独地进行，也可以将这些中的几个进行组合来进行。
[0046]接着，使用图4A和图4B来说明检测出异常时的异常