注射成形系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种注射成形系统。在该注射成形系统中，成形品运送装置和作业者共享区域地进行协调作业，在成形品检查模式有效的情况下，在作业者的作业区域内进行成形品的合格品判别检查，成形品分类单元根据其结果将成形品进行分类。这样，能够一边保持安全一边进行成形品的合格品判别检查并进行成形品的分类。
【专利说明】
注射成形系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种注射成形系统，特别涉及一种具备与作业者协调地动作的装置的注射成形系统。
【背景技术】
[0002]在注射成形机中成形品成形后，为了取出在打开的金属模具内残留的成形品和流道，会配置注射成形机和成形品取出机。之后使用成形品取出机本身或成形品运送装置等将通过成形品取出机取出的成形品和流道运送到作业者的作业区域实施检查。然后，根据该检查结果来判定是否合格，通过成形品分类单元来进行成形品的分类。
[0003]在日本特开2005-349762号公报中公开的技术为，在搭载到注射成形机上的、用于在成形机的金属模具开模时取出成形品的成形品取出装置中，配置为成形品取出装置所占有的动作空间与作业者为了对成形机操作部进行操作而进入的作业空间不重叠。因此，设置分离动作空间和操作空间的安全护栏等划分单元，或设定缓冲区域。
[0004]在日本特开2012-40626号公报中公开以下技术，即在机器人和人共享区域地进行协调作业的人协调机器人系统中，当设置在机器人前端的作业设备或者机器人中的力传感器的检测值超过了预定值时，使机器人停止或者控制机器人的动作使力传感器的检测值变小。
[0005]现有技术和日本特开2005-349762号公报中公开的技术为，通过成形品取出机本身或者传送带等运送装置将成形品和流道运送到作业者的作业区域。此时，为了确保作业者的安全性，需要设置用于将成形品取出机或运送装置的动作区域和作业者的作业区域分离的安全护栏，会扩大注射成形系统的整体区域。
[0006]在日本特开2012-40626号公报中公开的技术记载有人和机器人协调地进行作业的情况，但是没有公开具体协调什么样的作业。
【发明内容】
[0007]因此，本发明的目的为提供一种能够不扩大构成注射成形系统的区域而进行成形品的取出和检查的注射成形系统。
[0008]本发明的注射成形系统具备运送成形后的成形品的成形品运送装置、将上述成形品进行分类的成形品分类单元，在上述成形品运送装置和作业者共享区域地进行协调作业的注射成形系统中，上述成形品运送装置具备力传感器，当该力传感器的检测值超过了预定值时，控制上述成形品运送装置动作至少使得该力传感器的检测值变小，上述注射成形系统具有检查上述成形品的成形品检查模式，当上述成形品检查模式为有效时，在成形品检查位置进行上述成形品的合格品判别检查，上述成形品分类单元根据上述合格品判别检查的检查结果将上述成形品进行分类。
[0009]这样，注射成形系统即使是由成形品运送装置和作业者共享区域的系统，当作业者触碰到成形品运送装置时，由于进行成形品运送装置动作控制使得力传感器的检测值变小，因此也能够确保安全，能够一边保持安全一边进行成形品的合格品判别检查来进行成形品的分类。
[0010]在上述成形品检查模式不是有效的情况下，上述成形品运送装置可以不将上述成形品运送到上述成形品检查位置地运送上述成形品。
[0011]这样，只在需要的情况下进行成形品的检查，能够进行有效的成形品的运送。
[0012]可以使用检查设备进行上述成形品的上述合格品判别检查。
[0013]这样，能够进行更正确的合格品判别检查。
[0014]上述成形品运送装置可以为机器人。
[0015]通过拍摄上述成形品而得的图像的分析或上述成形品的重量测量中的至少一个来进行上述合格品判别检查，也可以根据预先设定的阈值来进行上述成形品是否合格的判别。
[0016]还可以具备再运行判定单元，其根据上述合格品判别检查的检查结果来判定是将上述成形品运送装置设为自动运行还是半自动运行。
[0017]这样，能够根据合格品判别检查的检查结果，判定成形品运送装置之后的运行是自动进行的自动运行、还是只进行注射成形机的一个周期的运行的半自动运行、还是不进行自动运行。
[0018]还可以具备如果对上述成形品运送装置的成形品把持部施加外力，则使上述成形品运送装置向该外力方向移动的成形品运送装置引导单元。
[0019]上述成形品运送装置还可以具备用于变更上述成形品把持部的方向和位置的操作部。
[0020]这样，能够不直接接触成形品的位置等而移动。
[0021]上述成形品运送装置还可以具备由作业者输入上述合格品判别检查的检查结果的合格品判别结果输入单元。
[0022]在作业者将上述合格品判别检查的检查结果输入给上述合格品判别结果输入单元后，如果经过了预定的时间，则上述成形品分类单元根据上述检查结果将成形品进行分类。
[0023]这样，成形品分类单元能够使成形品更安全地动作。
[0024]上述成形品运送装置具备:动作限制单元，其限制上述成形品运送装置的动作，只进行基于上述成形品运送装置引导单元的动作；以及动作限制开关，基于上述动作限制单元的动作只有在作业者按压该动作限制开关的期间为有效。上述成形品运送装置兼作上述成形品分类单元，上述成形品运送装置可以在作业者放开上述动作限制开关后根据上述检查结果将成形品进行分类。
[0025]这样，能够更加安全地进行成形品的分类。
[0026]根据本发明能够提供一种能够不扩大构成注射成形系统的区域而进行成形品的取出和检查的注射成形系统。
【附图说明】
[0027]通过参照【附图说明】以下的实施例，能够更加明确本发明的上述以及其他目的、特征。这些图中:
[0028]图1是表示本发明的实施方式的注射成形系统的图。
[0029]图2是表示协调机器人和作业者之间的关系的图。
[0030]图3是表示本发明的实施方式的动作的流程图。
【具体实施方式】
[0031]以下，根据【附图说明】本发明的实施方式。图1是表示本实施方式的注射成形系统的图，注射成形机40的附近具备协调机器人10。
[0032]注射成形机40的结构与现有公知的注射成形机相同，通过将金属模具42彼此进行合模来将成形品44进行成形。
[0033]在本实施方式中，为了取出并运送通过注射成形机40成形的成形品44，而使用协调机器人10。图2是表示协调机器人10和作业者20之间的关系的图。在协调机器人10的前端部安装用于取出成形品44并运送的机械手12。协调机器人10的机械手12附近具备力传感器13，在机械手12附近以外的各个地方也安装有未图示的力传感器。另外，各个力传感器13的检测结果被发送给控制装置15。
[0034]如果作业者20和协调机器人10进行接触并且力传感器的检测值超过了预定阈值，则控制装置15使协调机器人10停止或使协调机器人10动作使得力传感器的检测值变小。这样，限制协调机器人10对作业者20施加过大的力。
[0035]如果通过作业者20对操作把手14进行操作，则根据来自成形品运送装置引导单元152的指令，协调机器人10向作业者20所施加的力的方向移动。该操作把手14构成协调机器人10的引导单元的一部分。
[0036]另外，如果作业者按压动作限制开关16，则协调机器人10的动作限制单元只有在动作限制开关16被按压的期间动作，限制协调机器人10自身的动作，只有作业者20进行的基于操作把手14的操作等基于引导单元的操作有效。这样，在进行了成形品的检查后，在作业者20把手拿开变得安全后，协调机器人10能够将成形品进行分类。
[0037]返回图1，说明本实施方式的注射成形系统。协调机器人10的机械手12在成形品取出场所B取出成形后的成形品44，之后运送到成形品把持场所A。然后，当成形品检查模式为有效时，之后运送到成形品检查位置C。在成形品检查位置C，如后述那样通过作业者20或检查装置23来进行成形品44的检查。
[0038]成形品检查位置C(C1或C2)处的成形品44的检查结束后，根据检查结果由成形品分类单元将成形品44进行分类。当检查结果为合格品时将成形品44分类到合格品放置地点D，当检查结果为不合格品时将成形品44分类到不合格品放置地点E。这里，当成形品44运送后检查时在运送装置维持成形品44的把持状态的情况下，运送装置直接成为成形品分类单元。另外，当运送后检查时在运送装置解除成形品44的把持的情况下，可以在检查结束后使用与运送装置不同的成形品分类单元来进行分类，也可以在检查结束后运送装置再次把持成形品44来将成形品44进行分类。在使用与运送装置不同的成形品分类单元的情况下，作为成形品分类单元使用传送带等，也能够使用与运送装置不同的协调机器人。
[0039]在成形品检查模式不是有效而成形品取出模式有效的情况下，在成形品取出场所B取出成形后的成形品44，之后运送到成形品把持场所A。之后将成形品44分类到合格品放置场所D。此时，在成形品44运送后直接分类并运送到合格品放置场所D。这里，32表示协调机器人的回转范围即动作区域。
[0040]作业者20在成形品检查位置C进行成形品44的检查，根据检查结果将分类指令赋予协调机器人。能够通过作业者20的目视检查进行成形品44的检查，也能够在检查操作台22上配置成形品摄影装置、成形品质量测量装置等检查装置23来进行成形品44的检查。作为检查装置23，可以是拍摄成形品44的图像的装置，将拍摄到的图像和对拍摄到的图像进行了分析而得的数据与合格品时的数据比较来判别是否合格，根据判别结果将成形品44进行分类。显示器24显示在使用检查装置23进行了检查时所拍摄的图像、测量到的质量数据等。另外，在实施图像的分析的情况下，能够通过拍摄到的图像的预定部位的长度和面积是否超过了预先设定的容许值的范围来进行合格品判别。这里，34表示作业者20的动作区域。
[0041]在进行了是否合格的判别后，控制装置15内的再运行判定单元151能够根据判别结果调整之后的注射成形机40和协调机器人10的动作模式。例如，当判别结果为持续合格品时，进行预定期间的自动运行。另外，当产生了少数的不合格品时，之后进行只进行一个周期的自动运行的半自动运行。进而在产生了很多不合格品的情况下，也能够不进行自动运行和半自动运行。
[0042]在本实施方式中，如图1所示，有协调机器人10的动作区域32和作业者20的动作区域34重叠的部分，形成作业者20和协调机器人10的共享区域36。在使用一般的机器人的情况下，为了确保安全需要用于将作业者20和机器人的动作区域完全分离并消除共享部分的安全护栏等。在本实施方式中由于使用协调机器人10，因此即使有动作区域相互重叠的部分也会确保安全。因此，不需要基于安全护栏等进行动作区域的分离。
[0043]另外，在协调机器人的动作区域32设置成形品检查位置C。另外，在协调机器人的动作区域32设置作业者和协调机器人的共享区域36，所以成形品检查位置C也可以位于作业者和协调机器人的共享区域36中。图1中标记Cl和标记C2中的任何一个都是在协调机器人的动作区域32内设置了成形品检查位置的例子，其中，关于标记C2是在作业者和协调机器人的共享区域36内设置了成形品检查位置的例子。
[0044]在作为检查装置23而使用拍摄成形品44的图像的装置的情况下，运送装置将成形品44运送到成形品检查位置C，解除成形品44的把持而将成形品44放在成形品检查位置C，检查装置23能够拍摄成形品44的图像并进行是否合格的判别。
[0045]另外，在运送装置把持成形品44的状态下，检查装置23也能够拍摄成形品44的图像并进行是否合格的判别，此时，在把持成形品的状态下，拍摄成形品图像的位置为成形品检查位置C。
[0046]作为检查装置23，在是测量成形品44的质量的装置的情况下，通过对测量得到的质量数据进行与预先存储的合格品时的数据比较、是否超过了预先设定的容许值的范围来进行是否合格的判别。并且，根据判定结果对成形品进行分类。此时，为了作业者20容易进行状况确认能够将测量到的数据显示在显示器24上。另外，显示器24具备输入功能，如果从显示器24输入容许值而能够变更，则能够实施与成形品44对应的最佳的是否合格的判别。
[0047]在使用质量测量器测量成形品44的质量的情况下，在质量测量器上解除成形品44的把持，在质量测量后能够再次把持，并且在运送装置把持了成形品44的状态下也能够根据施加到运送装置的成形品把持部的力来测量成形品44的质量。当在通过运送装置把持成形品44的状态下进行测量时，运送装置本身为检查装置23，运送装置测量成形品44的质量的位置为成形品检查位置C。
[0048]基于在成形品检查位置C的检查进行的是否合格的判别可以通过注射成形机的控制装置15、协调机器人10的控制装置、管理注射成形机和协调机器人10的集中管理系统进行自动判别并将分类指示自动输出给协调机器人10，也可以由作业者20根据检查数据等进行分类指示。
[0049]作业者20能够将是否合格的判别结果通过麦克风用声音输出给协调机器人10，也能够通过按压合格品、不良产品的按钮将分类指令输出给协调机器人10。
[0050]在使用图2所示的协调机器人10的操作把手14的情况下，根据来自成形品运送装置引导单元152的指令，协调机器人10将成形品44运送到作业者20附近的成形品检查位置C，并使用检查装置23进行是否合格判别的检查。这种情况下，通过操作把手14的操作能够不直接接触成形品44，而能够在由放大镜、摄像机等检查装置23容易进行检查的位置自由地调整成形品44的位置和方向。
[0051]另外，在协调机器人10上设置判别结果输入开关18，如果能够输入作业者20进行的是否合格判别的结果，则作业者20能够容易地输入是否合格判别的结果，从而能够提高作业效率。另外，在作业者20按压判别结果输入开关18后，在经过了预先设定的预定时间后如果由协调机器人10进行动作，则协调机器人10能够更安全地进行动作。
[0052]接着，根据图3的流程图，按照每个步骤说明本实施方式的动作。
[0053](步骤SAl)判定是否是成形品检查模式。如果是成形品检查模式(是)，则进入步骤SA2，如果是不是成形品检查模式的成形品取出模式(否)，则进入步骤SA5。
[0054](步骤SA2)进行成形品的取出。
[0055](步骤SA3)在成形品检查位置进行成形品的检查。
[0056](步骤SA4)判定成形品检查的检查结果是否是合格品。如果是合格品(是)，则进入步骤SA7，如果是不合格品(否)，则进入步骤SA8。
[0057](步骤SA5)进行成形品的取出。
[0058](步骤SA6)在合格品放置场所放置成形品。
[0059](步骤SA7)在合格品放置场所放置成形品。
[0060](步骤SA8)在不合格品放置场所放置成形品。
[0061]在本实施方式中，通过协调机器人10进行成形品44的取出、运送和之后的分类这两者。取而代之，进行成形品44的取出、运送的机器人和进行被放置在成形品检查位置C后的分类的机器人也可以由不同的机器人来进行。另外，也可以不使用机器人而使用普通的取出装置和分类装置。
【主权项】
1.一种注射成形系统，具备运送成形后的成形品的成形品运送装置、将上述成形品进行分类的成形品分类单元，上述成形品运送装置和作业者共享区域地进行协调作业，该注射成形系统的特征在于， 上述成形品运送装置具备力传感器，当该力传感器的检测值超过了预定值时，控制上述成形品运送装置的动作至少使得该力传感器的检测值变小， 上述注射成形系统具有检查上述成形品的成形品检查模式， 当上述成形品检查模式为有效时，在成形品检查位置进行上述成形品的合格品判别检查， 上述成形品分类单元根据上述合格品判别检查的检查结果将上述成形品进行分类。2.根据权利要求1所述的注射成形系统，其特征在于， 在上述成形品检查模式不是有效的情况下，上述成形品运送装置不将上述成形品运送到上述成形品检查位置地运送上述成形品。3.根据权利要求1或2所述的注射成形系统，其特征在于， 使用检查设备进行上述成形品的上述合格品判别检查。4.根据权利要求1?3中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品运送装置是机器人。5.根据权利要求1?4中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述合格品判别检查通过拍摄上述成形品而得的图像的分析和上述成形品的重量测量中的至少一个来进行，根据预先设定的阈值来进行上述成形品是否合格的判别。6.根据权利要求1?5中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于， 该注射成形系统具备:再运行判定单元，其根据上述合格品判别检查的检查结果来判定是否将上述成形品运送装置设为自动运行或半自动运行。7.根据权利要求1?6中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于， 该注射成形系统具备:成形品运送装置引导单元，其在对上述成形品运送装置的成形品把持部施加外力时，使上述成形品运送装置向该外力的方向移动。8.根据权利要求7所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品运送装置具备用于变更上述成形品把持部的方向、位置的操作部。9.根据权利要求1?8中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品运送装置具备由作业者输入上述合格品判别检查的检查结果的合格品判别结果输入单元。10.根据权利要求8所述的注射成形系统，其特征在于， 在作业者将上述合格品判别检查的检查结果输入到上述合格品判别结果输入单元后，如果经过了预定的时间，则上述成形品分类单元根据上述检查结果将成形品进行分类。11.根据权利要求7?10中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品运送装置具备:动作限制单元，其限制上述成形品运送装置的动作，使得只能够进行基于上述成形品运送装置引导单元的动作；以及 动作限制开关，基于上述动作限制单元的动作只有在作业者按压该动作限制开关期间为有效， 上述成形品运送装置兼作上述成形品分类单元，在作业者放开上述动作限制开关后， 上述成形品运送装置根据上述检查结果将成形品进行分类。
【文档编号】B29C45/76GK106079330SQ201610266645
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年4月26日 公开号201610266645.9, CN 106079330 A, CN 106079330A, CN 201610266645, CN-A-106079330, CN106079330 A, CN106079330A, CN201610266645, CN201610266645.9
【发明人】市原稔章, 白石亘
【申请人】发那科株式会社