一种电子器件智能干燥式搬运机器人的制作方法

1.本发明涉及电子器件技术领域，尤其涉及一种电子器件智能干燥式搬运机器人。


背景技术：

2.电子元器件是电子元件和小型的机器、仪器的组成部分，其本身常由若干零件构成，可以在同类产品中通用；常指电器、无线电、仪表等工业的某些零件，是电容、晶体管、游丝、发条等电子器件的总称。常见的有二极管等。
3.现有的电子器件例如集成电路板，在加工完成打包封箱后会存放在货仓内，在需要发货时通过叉车或者人工搬运将成箱的集成电路板由货仓搬运至货车内，在遇到外界空气湿度较大时，或者货仓内湿度较大时，潮气能够能透过暴露在外界的成箱电子器件打包箱上的缝隙侵入集成电路ic内部，产生吸湿现象，在smt过程的加热环节中形成水蒸气，产生的压力导致ic树脂封装开裂，并使ic器件内部金属氧化，导致产品故障，影响生产公司的生产质量，同时通过叉车或者人工搬运容易造成电子器件的损坏，影响生产公司的生产率与发货速度。


技术实现要素：

4.基于现有的电子器件通常通过叉车或者人工搬运，外界空气中的潮气能够通过打包箱进入电子器件的内部，造成产品故障，影响生产公司的生产质量，同时通过叉车或者人工搬运容易造成电子器件的损坏，影响生产公司的生产率与发货速度的技术问题，本发明提出了一种电子器件智能干燥式搬运机器人。
5.本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人，包括移动小车，还包括取料机械手、传送装置、干燥装置和送料装置，所述取料机械手位于所述移动小车的车头上表面并对封箱好的电子器件进行夹取输送至所述传送装置上；所述传送装置位于所述移动小车的机壳上表面并对所述取料机械手夹取的成箱电子器件进行输送存放；所述干燥装置位于所述移动小车的机壳上表面并对所述传送装置传送的成箱电子器件进行干燥去湿工作；所述送料装置位于所述传送装置的外表面并对所述传送装置内干燥后的成箱电子器件进行夹取搬运至货车车厢内。
6.优选地，所述取料机械手包括取料机械臂，所述取料机械臂固定安装在所述移动小车的车头上表面，所述取料机械臂的一端固定安装有取料真空吸盘组；通过上述技术方案，其中取料机械臂为六轴机械臂，是由执行机构、驱动机构和控制系统组成，执行机构是由取料真空吸盘组、腕部、臂部和腰部构成，通过取料真空吸盘组与成箱的电子器件直接接触进行吸附抓取，腕部是连接取料真空吸盘组与臂部的部件，用来调整被抓物体的方位，臂部是支撑被抓物体、取料真空吸盘组和腕部的部件，其作用是用来带动取料真空吸盘组吸附成箱的电子器件，并按照预定的要求将其搬运到给定的位置，
腰部时支撑臂部的部件，其作用时带动臂部旋转，驱动机构为液动驱动方式，控制系统为可编程序控制器，取料真空吸盘组的上表面固定安装有摄像头用来对货仓内成箱堆放的电子器件进行捕捉定位，通过控制系统控制取料机械臂带动取料真空吸盘组进行吸附电子器件打包箱的外表面。
7.优选地，所述传送装置包括输入机构、分送机构和传送机构，所述输入机构将所述取料机械手夹取的成箱电子器件向所述分送机构进行输送，所述分送机构将所述输入机构输送的成箱电子器件进行分流向所述传送机构进行输送，所述传送机构将成箱电子器件储存；优选地，所述输入机构包括输入传送带，所述输入传送带固定安装在所述移动小车的车头上表面，所述移动小车的机壳一侧上表面固定安装有输入框架，所述输入传送带的一端通过通孔延伸至所述输入框架的内部，所述输入框架的通孔内壁通过支撑板固定安装有光电开关，所述输入框架的内侧壁两侧均固定安装有限位液压缸，所述限位液压缸的活塞杆一端固定安装有限位板；通过上述技术方案，取料机械手能够将夹取的成箱电子器件放置在输入传送带上进行传送，通过光电开关在检测到下方有成箱电子器件的箱体时，控制限位液压缸带动限位板向下移动，防止在分送传送带未升起时，成箱电子器件从输入传送带上掉落，两个限位液压缸通过一个电磁阀进行控制，保证同时进行伸缩工作。
8.优选地，所述分送机构包括分送液压缸，所述分送液压缸的外表面固定安装在所述输入框架的内底壁，所述分送液压缸的活塞杆一端固定安装有分送传送带，所述输入框架的下表面两侧均固定安装有限位滑杆，所述分送传送带的框架两侧均通过滑块与所述限位滑杆滑动连接；通过上述技术方案，其中分送液压缸的下端贯穿移动小车的机壳下表面，通过分送液压缸推动分送传送带进行升降，能够将成箱电子器件输送至传送机构上的滚筒传送带组不同层的滚筒传送带上，分送传送带的框架两侧均固定安装有滑块，通过滑块与限位滑杆进行滑动套接对分送传送带进行限位。
9.优选地，所述传送机构包括放置车厢，所述放置车厢固定安装在所述输入框架的外侧面，所述放置车厢的内底壁固定安装有分流液压缸，所述分流液压缸的活塞杆一端固定安装有支架，所述支架的一端通过轴承固定安装有支撑杆，所述支撑杆的上端固定安装有分流传送带，所述支架的外侧面通过销轴铰接有转向液压缸，所述支撑杆的外表面固定安装有转向板，所述转向液压缸的活塞杆一端通过销轴与所述转向板的一端铰接；通过上述技术方案，其中分流液压缸的下端贯穿移动小车机壳的下表面，通过分流液压缸的推动，能够带动分流传送带进行升降，位于滚筒传送带组的不同层的位置，便于将分送传送带传送的成箱电子器件进行输送位于不同层滚筒传送带组上的滚筒传送带上，通过转向液压缸杆推动转向板带动支撑杆进行转动，支撑杆能够带动分流传送带进行转向，能够将分流传送带上的成箱电子器件向左右两侧的滚筒传送带组进行输送。
10.优选地，所述放置车厢的内侧壁两侧均固定安装有传送过渡板，所述输入框架的内侧壁两侧均固定安装有推料液压缸，多个所述推料液压缸的活塞杆一端贯穿所述放置车厢的内侧壁后固定安装有推料板，多个所述推料板的下表面分别与多个所述传送过渡板的上表面滑动连接，所述放置车厢的内壁固定安装有呈矩形阵列分布的滚筒传送带组；
通过上述技术方案，其中传送过渡板位于放置车厢的内部两侧，分流传送带位于两组传送过渡板之间，其两端能够与两侧的传送过渡板一端接触，分流传送带呈正方形，便于进行旋转后两侧都能够与传送过渡板接触，使得成箱电子器件能够快速传送至传送过渡板上，同时在不转向时，分流传送带的一端能够与中间的滚筒传送带组接触，滚筒传送组设置有三组，左右两侧的滚筒传送带组上的滚筒传送带分别与分布在左右两侧的传送过渡板进行接触，通过推料液压缸推动推料板能够将成箱电子器件推送至相应的滚筒传送带组内的滚筒传送带上。
11.优选地，所述干燥装置包括干燥箱体，所述干燥箱体固定安装在所述移动小车的机壳上表面，所述干燥箱体的上表面与所述放置车厢的下表面固定安装，所述干燥箱体的内底壁两侧均固定安装有抽风机，所述抽风机的送风端固定安装有加热管道，所述加热管道的内壁固定安装有加热丝，所述加热管道的外表面固定连通有呈矩形阵列分布的出风管道，所述出风管道的一端贯穿所述放置箱体的内底壁后延伸至其内部，所述出风管道的外表面开设有呈矩形阵列分布的出风孔；通过上述技术方案，通过抽风机进行抽风，抽出的风进入加热管道通过加热丝通电后进行加热，然后将热风输送至放置车厢内对内部成箱的电子器件进行干燥处理，防止放置成箱的电子器件长时间存放在货仓内受到潮气的影响，造成打包箱内的电子器件发货后不能够使用，影响生产者的生产质量，同时防止在空气湿度较大时，从货仓搬运至发货的货车时，电子器件受到外界的天气影响，影响后期的使用，可在放置车厢的内侧壁设置有温湿度传感器，检测车厢内的温湿度值，根据温湿度时调节抽风机吹出风的温度，滚筒传送带组能够便于抽风机吹出的风的流通，加快对成箱电子器件进行除去潮气，干燥箱体的内底壁开设有进风口，便于进风。
12.优选地，所述送料装置包括送料机构和送料机械手，所述送料机构包括送料电机，多个所述送料电机固定安装在所述放置车厢的外侧面，所述放置车厢的外侧面开设有呈矩形阵列分布的出料口，多个所述送料电机的转轴一端贯穿所述放置车厢的外侧面后通过轴承固定安装在所述放置车厢的外侧面，所述送料电机的转轴外表面固定安装有呈矩形阵列分布的出料仓门，多个所述出料仓门的外表面分别与多个所述出料口的内壁滑动插接；通过上述技术方案，通过送料电机的旋转带动出料仓门进行旋转，由平行于放置车厢转向呈垂直放置车厢，滚筒传送带组上的成箱电子器件进行输送至出料仓门上，便于送料机械手的夹取搬运。
13.优选地，所述送料机械手包括送料机械臂，所述送料机械臂固定安装在所述放置车厢的上表面，所述送料机械臂的一端固定安装有送料真空吸盘组，所述送料真空吸盘组的外侧面固定安装有扫码枪；通过上述技术方案，其中送料机械臂与取料机械臂结构相同，送料机械手能够将吸附的成箱电子器件搬运至需要发货的货车车厢内，扫码枪的外侧面固定安装在送料真空吸盘组的支架外侧面能够对出货的成箱电子器件进行扫码记录，不需要人工进行记录出库数据，送料真空吸盘组的支架外侧面固定安装有摄像头进行定位与捕捉成箱电子器件。
14.本发明中的有益效果为：1、通过设置传送装置，能够进行分流输送，便于成箱的电子器件能够分散进行存放，便于后期进行干燥，通过输入传送带将取料机械手吸附的成箱电子器件输送至分送传
送带上，通过分送液压缸带动分送传送带的升降，能够将成箱的电子器件输送至分流传送带上，分流传送带通过转向液压缸能够进行转向，将成箱电子器件输送至左右两侧滚筒传送带组上，从而能够使得成箱电子器件进行分散的存放，便于后期进行干燥工作，解决了现有的电子器件通常通过叉车或者人工搬运，外界空气中的潮气能够通过打包箱进入电子器件的内部，造成产品故障，影响生产公司的生产质量的技术问题。
15.2、通过设置干燥装置，能够对放置车厢内的成箱电子器件进行干燥工作，通过抽风机进行抽风，加热管道内的加热丝能够对抽送的风进行加热，再通过出风管道的出风孔吹向放置车厢内的成箱电子器件，去除成箱电子器件含有的潮气，从而能够防止搬运过程中外界的环境造成成箱电子器件受到潮气的影响，同时能够消除货仓内的潮气对成箱电子器件的影响，解决了现有的电子器件通常通过叉车或者人工搬运，外界空气中的潮气能够通过打包箱进入电子器件的内部，造成产品故障，影响生产公司的生产质量的技术问题。
16.3、通过设置取料机械手和送料装置，不需要人工进行搬运成箱电子器件，减少劳动力的投入，同时出料仓门能够在运输过程中进行封闭作用，在需要进行卸货时，通过送料电机的驱动，带动出料仓门的旋转，使得出料仓门能够垂直于放置车厢，便于滚筒传送带组上的成箱电子器件能够进入出料仓门上，送料机械手能够进行夹取，从而能够防止在搬运过程中造成电子器件受到伤害，同时加快的搬运的速度，解决了现有的通过叉车或者人工搬运容易造成电子器件的损坏，影响生产公司的生产率与发货速度的技术问题。
附图说明
17.图1为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的示意图；图2为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的取料机械手结构的立体图；图3为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的取料真空吸盘组结构图；图4为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的分送液压缸结构的立体图；图5为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的限位板结构的立体图；图6为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的滚筒传送带组结构图；图7为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的分送传送带结构的立体图；图8为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的分流传送带结构的立体图；图9为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的分流液压缸结构的立体图；图10为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的加热管道结构的立体图；图11为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的抽抽风机结构的立
体图；图12为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的出料仓门结构的立体图；图13为本发明提出的一种电子器件智能干燥式搬运机器人的送料机械手结构的立体图。
18.图中：1、移动小车；2、取料机械手；21、取料机械臂；22、取料真空吸盘组；3、输入传送带；31、输入框架；32、光电开关；33、限位液压缸；34、限位板；4、分送液压缸；41、分送传送带；42、限位滑杆；5、放置车厢；51、分流液压缸；52、支架；53、支撑杆；54、分流传送带；55、转向液压缸；56、转向板；6、传送过渡板；61、推料液压缸；62、推料板；63、滚筒传送带组；7、干燥箱体；71、抽风机；72、加热管道；73、加热丝；74、出风管道；75、出风孔；8、送料电机；81、出料口；82、出料仓门；83、送料机械手；8301、送料机械臂；8302、送料真空吸盘组；8303、扫码枪。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.参照图1-13，一种电子器件智能干燥式搬运机器人，包括移动小车1，还包括取料机械手2、传送装置、干燥装置和送料装置。
21.取料机械手2位于移动小车1的车头上表面并对封箱好的电子器件进行夹取输送至传送装置上；如图2-3所示，取料机械手2，安装在移动小车1的车头上表面的位置上，为了根据需要搬运的成箱电子器件位置进行相应的调节，在移动小车1的车头上表面固定安装取料机械臂21，取料机械臂21为六轴机械臂，为了搬运成箱电子器件，在取料机械臂21的一端固定安装取料真空吸盘组22。
22.如图4-9所示，传送装置位于移动小车1的机壳上表面并对取料机械手2夹取的成箱电子器件进行输送存放；传送装置包括输入机构、分送机构和传送机构；输入机构将取料机械手2夹取的成箱电子器件向分送机构进行输送，分送机构将输入机构输送的成箱电子器件进行分流向传送机构进行输送，传送机构将成箱电子器件储存；输入机构，安装在移动小车1的上表面位置上，为了将取料机械手2抓取的成箱电子器件进行输送，在移动小车1的车头上表面固定安装输入传送带3，为了进行支撑作用，在移动小车1的机壳一侧上表面固定安装输入框架31，然后传送带的一端通过通孔延伸至输入框架31的内部用来将成箱的电子器件输送至输入框架31内的分送机构上，为了防止输入传送带3上的成箱电子器件掉落，在输入框架31的通孔内壁通过支撑板固定安装光电开关32，为了包括阻挡输入传送带3上的成箱电子器件掉落，在输入框架31的内侧壁两侧均固定安装限位液压缸33，限位液压缸33与光电开关32电性连接，为了进行阻拦工作，在限位液压缸33的活塞杆一端固定安装限位板34，通过光电开关32检测到输入传送带3上的成箱电子器件时，控制限位液压缸33带动限位板34下降进行阻拦工作；分送机构，安装在输入框架31的内底壁位置上，为了自动进行分送工作，在输入框
架31的内底壁固定安装分送液压缸4，分送液压缸4的下端贯穿移动小车1的机壳下表面，为了将输入传送带3上的成箱电子器件进行传送，在分送液压缸4的活塞杆一端固定安装分送传送带41，为了对分送传送带41的移动进行限位，在输入框架31的内底壁两侧均固定安装限位滑杆42，然后分送传送带41的框架两侧均通过滑块与限位滑杆42滑动连接用来对分送传送带41进行限位与稳定，两个滑块分别固定安装在分送传送带41的框架两侧外表面；传送机构，安装在输入框架31的外侧面位置上，为了进行存放成箱电子器件，在输入框架31的外侧面固定安装放置车厢5，为了进行自动输送成箱电子器件，在放置车厢5的内底壁固定安装分流液压缸51，分流液压缸51的下端贯穿移动小车1机壳的下表面，为了进行支撑工作，在分流液压缸51的活塞杆一端固定安装支架52，包括放置车厢5，放置车厢5的外侧面固定安装在输入框架31的外侧面，放置车厢5的内底壁固定安装有分流液压缸51，分流液压缸51的活塞杆一端固定安装有支架52，然后支架52的一端通过轴承固定安装支撑杆53，为了进行传送分送传送带41传输的成箱电子器件，在支撑杆53的一端固定安装分流传送带54，为了对分流传送带54进行转向输送工作，在支架52的外侧面通过销轴铰接转向液压缸55，为了带动支撑杆53进行转动，在支撑杆53的外表面固定安装转向板56，然后转向液压缸55的活塞杆一端通过销轴与转向板56的一端铰接用来带动支撑杆53转动进行调向；进一步地，为了便于分流传送带54上的成箱电子器件进行传送，在放置车厢5的内侧壁两侧均固定安装传送过渡板6，为了自动推送传送过渡板6上的成箱电子器件，在输入框架31的内侧壁两侧均固定安装推料液压缸61，为了将传送过渡板6上的成箱电子器件进行推送，在推料液压缸61的活塞杆一端贯穿放置车厢5的内侧壁后固定安装推料板62，然后推料板62的下表面与传送过渡板6的上表面滑动插接用来推动成箱电子器件，为了进行传送和存放成箱电子器件，在放置车厢5的内壁固定安装呈矩形阵列分布的滚筒传送带组63，滚筒传送带组63设置有三组，分别位于放置车厢5的左右两侧内壁和中间。
23.如图10-11所示，干燥装置位于移动小车1的机壳上表面并对传送装置传送的成箱电子器件进行干燥去湿工作；干燥装置，安装在移动小车1的机壳上表面，为了进行干燥工作，在移动小车1的机壳上表面固定安装干燥箱体7，干燥箱体7的上表面与放置车厢5的下表面固定安装，为了自动进行干燥工作，在干燥箱体7的内底壁两侧均固定安装抽风机71，为了进行对抽风机71的抽出的风进行加热工作，在抽风机71的送风端固定安装加热管道72，然后加热管道72的内壁固定安装加热丝73，为了将加热后的风输送进入放置车厢5内，在加热管道72的外表面固定连通呈矩形阵列分布的出风管道74，出风管道74的一端贯穿放置箱体的内底壁后延伸至其内部，为了将加热后的风对放置车厢5内的成箱电子器件进行干燥工作，在出风管道74的外表面开设呈矩形阵列分布的出风孔75。
24.如图12-13所示，送料装置位于传送装置的外表面并对传送装置内干燥后的成箱电子器件进行夹取搬运至货车车厢内，送料装置包括送料机构和送料机械手83；送料机构，安装在放置车厢5的外侧面位置上，为了自动进行出料工作，在放置车厢5的外侧面固定安装送料电机8，然后多个送料电机8的转轴一端贯穿放置车厢5的外侧面后通过轴承固定安装在放置车厢5的外侧面进行固定，为了滚筒传送带组63上的成箱电子器件进行输出工作，在放置车厢5的外侧面开设呈矩形阵列分布的出料口81，为了便于滚筒传送带组63上的成箱电子器件移动出出料口81，在送料电机8的转轴外表面固定安装呈矩
形阵列分布的出料仓门82，然后出料仓门82的外表面分别与多个出料口81的内壁滑动插接，通过送料电机8控制出料仓门82进行旋转转向工作；送料机械手83，安装在放置车厢5的上表面位置上，为了根据出料仓门82的上的成箱电子器件位置进行调节，在放置车厢5的上表面固定安装送料机械臂8301，送料机械臂8301与取料机械臂21结构相同，为了进行搬运成箱电子器件，在送料机械臂8301的一端固定安装送料真空吸盘组8302，为了便于对出库的成箱电子器件做记录，在送料真空吸盘组8302的外侧面固定安装扫码枪8303。
25.工作原理：在需要搬运成箱电子器件时，通过移动小车1移动至货仓内，移动小车1的车头上的取料机械手2通过取料机械臂21的调节带动取料真空吸盘组22移动至需要搬运的成箱电子器件的上表面，取料真空吸盘组22进行吸附成箱电子器件打包箱的上表面后，取料机械臂21带动吸附的成箱电子器件进行移动，将成箱电子器件放置在输入传送带3的上表面，输入传送带3启动后，带动成箱电子器件进行移动，在输入框架31上的光电开关32检测到成箱电子器件时，控制限位液压缸33带动限位板34向下移动，阻拦电子器件向前移动，同时分送液压缸4推动分送传送带41上升，分送传送带41在限位滑杆42上滑动，移动至输入传送带3高度一致时，限位液压缸33带动限位板34上升后，输入传送带3上的成箱电子器件移动至分送传送带41的上方后，分送传送带41停止移动，同时取料机械臂21带动取料真空吸盘组22吸盘另一个成箱电子器件放置在输入传送带3上；分送液压缸4下移，使得分送传送带41与分流传送带54的高度一致后，分送传送带41启动，将其上表面的成箱电子器件输送至分流传送带54上后，通过分送液压缸4继续上升，输送另一个成箱电子器件，分流传送带54启动后将其上方成箱的电子器件向中间的滚筒传送带组63上进行输送，滚筒传送带组63启动，带动成箱电子器件向前移动接触出料仓门82后被阻拦，在中间滚筒传送带组63上的成箱电子器件数量到达设定的阈值后，放置车厢5内的分流液压缸51通过支架52推动分流传送带54上升，同时转向液压缸55推动支撑杆53上的转向板56带动分流传送带54进行转向，使得分流传送带54的旋转九十度后，分流传送带54上的成箱电子器件能够向一侧的传送过渡板6上进行输送，然后输入框架31内的推料液压缸61推动推料板62，将传送过渡板6上的成箱电子器件推动至一侧的滚筒传送带组63上进行传送；分流传送带54再次复位，分送传送带41将其上方的成箱电子器件输送至分流传送带54上，分流传送带54进行转向，将成箱电子器件输送至两侧的滚筒传送带组63上，在滚筒传送带组63的底下一侧都放满成箱电子器件后，分流液压缸51推动分流传送带54向上移动进行滚筒传送带组63第二层上的成箱电子器件的放置，同时分送液压缸4根据分流传送带54的位置调节分送传送带41的位置；在成箱电子器件完成搬运后，干燥箱体7内的抽风机71启动进行抽风工作，将抽送的风输送至加热管道72内，加热管道72内的加热丝73通电后对加热管道72内的风进行加热后输送至出风管道74通过出风孔75被吹出，对放置车厢5内的成箱电子器件进行干燥除湿工作，通过移动小车1的移动至发货的货车旁边后，一个送料电机8带动出料口81内的出料仓门82进行转动，使得出料仓门82由平行于放置车厢5的状态转向呈垂直放置车厢5，同时滚筒传送带组63上相对应的滚筒传送带启动，带动成箱的电子器件向前移动，移动至出料仓门82的上表面后，滚筒传送带组63停止，送料机械手83上的送料机械臂8301进行调节，通
过扫码枪8303对成箱电子器件上表面的条形码进行扫码，通过送料真空吸盘组8302对完成扫码的成箱电子器件进行吸附搬运至货车车厢内。
26.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。