出端1为主控制模块的第六输出端，第一微处理器UO的第四输入输出端1为主控制模块的第七输出端，第一可调电阻R000的第二端与第二电源连接。
[0038]当第一微处理器UO接收到第一传感器SENS0R1的信号时，第一微处理器UO的第三输出端和第五输出端可输出报警信号。
[0039]具体实施中，第一微处理器UO的型号可以为STM32F103。
[0040]参见图3，第一从控制模块包括第二微处理器U1、第二晶振Y1、第五电容C5、第六电容C6、第七电容C7、第八电容C8、第九电容C9和第二可调电阻R0。
[0041]第二微处理器Ul的晶振输入端OSCIN与第五电容C5的第一端和第二晶振Yl的第一端连接，第二微处理器Ul的晶振输出端OSOUT与第六电容C6的第一端和第二晶振Yi的第二端连接，第二微处理器Ul的参考地端VSS、第五电容C5的第二端、第六电容C6的第二端、第七电容C7的第一端、第八电容C8的第一端、第二可调电阻RO的第一端和第九电容C9的第一端共接于电源地，第二微处理器Ul的电容接入端VCAP与第七电容C7的第二端连接，第二微处理器Ul的供电端VDD与第三电源和第八电容C8的第二端连接，第二微处理器Ul的第一输入输出端1为第一从控制模块的第一输出端，第二微处理器Ul的第二输入输出端1为第一从控制模块的第二输出端，第二微处理器Ul的第三输入输出端1为第一从控制模块的第一输入端，第二微处理器Ul的第一模拟数字信号转换端ADl为第一从控制模块的第二输入端，第二微处理器Ul的第一模拟数字信号转换端为第一从控制模块的第三输入端，第二微处理器Ul的第二模拟数字信号转换端ADO与第九电容C9的第二端和第二可调电阻RO的抽头连接，第二可调电阻RO的第二端与第四电源连接，第二微处理器Ul的第一 PWM端PWMl为第一从控制模块的第三输出端，第二微处理器Ul的SPI主入从出端SPMOSO为第一从控制模块的第一输入输出端，第二微处理器Ul的SPI主出从入端SPIM0SI为第一从控制模块的第二输入输出端，第二微处理器Ul的SPI时钟信号端SPISCK为第一从控制模块的第三输入输出端，第二微处理器Ul的第四输入输出端1为第一从控制模块的第四输出端，第二微处理器Ul的第五输入输出端1为第一从控制模块的第四输入端。
[0042]具体实施中，第二微处理器Ul的型号可以为STM8S103F。
[0043]参见图4，第一驱动模块包括第三微处理器U2、第十电容C10、第^^一电容C11、第十二电容C12、第十三电容C13、第十四电容C14、第十五电容C15、第十六电容C16和第一电PlRlo
[0044]第三微处理器U2的电流米样端LSS为第一驱动模块的第一输入端，第三微处理器U2的第一低端驱动端GLC为第一驱动模块的第一输出端，第三微处理器U2的第一高端驱动端GHC为第一驱动模块的第二输出端，第三微处理器U2的第一相位采样端SC和第十电容ClO的第一端为第一驱动模块的第二输入端，第十电容ClO的第二端与第三微处理器U2的第一电容端CC连接，第三微处理器U2的第二低端驱动端GLB为第一驱动模块的第三输出端，第三微处理器U2的第二高端驱动端GHB为第一驱动模块的第四输出端，第二微处理器U2的第二相位采样端SB和第^^一电容Cl I的第一端为第一驱动模块的第三输入端，第i^一电容Cll的第二端与第三微处理器U2的第二电容端CB连接，第三微处理器U2的第三低端驱动端GLA为第一驱动模块的第五输出端，第三微处理器U2的第三高端驱动端GHA为第一驱动模块的第六输出端，第三微处理器U2的第三相位采样端SA和第十二电容C12的第一端为第一驱动模块的第四输入端，第十二电容C12的第二端与第三微处理器U2的第三电容端CA连接，第二微处理器U2的参考电压端VREG与第十三电容C13的第一端连接，第三微处理器U2的第一霍尔信号端HC为第一驱动模块的第五输入端，第三微处理器U2的第二霍尔信号端HB为第一驱动模块的第六输入端，第三微处理器U2的第三霍尔信号端HA为第一驱动模块的第七输入端，第三微处理器U2的刹车端BRAKEN为第一驱动模块的第八输入端，第三微处理器U2的正反转端DIR为第一驱动模块的第九输入端，第三微处理器U2的使能端ENABLE为第一驱动模块的第十输入端，第三微处理器U2的故障反馈端FAULT为第一驱动模块的第七输出端，第三微处理器U2的第一电源端VDD与第五电源和第十六电容C16的第一端连接，第三微处理器U2的时区时间端TDEAD与第一电阻Rl的第一端连接，第三微处理器U2的速度端SPEED为第一驱动模块的第i^一输入端，第三微处理器U2的第二电源端VBB与第六电源和第十五电容C15的第一端连接，第三微处理器U2的接地端GND、第十五电容C15的第二端、第十六电容C16的第二端、第十三电容C13的第二端和第一电阻Rl的第二端共接于电源地，第三微处理器U2的第一外接电容端CPl与第十四电容C14的第一端连接，第三微处理器U2的第二外接电容端CP2与第十四电容C14的第二端连接。
[0045]参见图5，第一放大模块包括第一场效应管Ql、第二场效应管Q2、第三场效应管Q3、第四场效应管Q4、第五场效应管Q5、第六场效应管Q6、第一运算放大器U3B、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8、第九电阻R9、第十电阻R10、第^^一电阻R11、第十二电阻R12、第十三电阻R13、第十四电阻R14、第十五电阻R15、第十六电阻R16、第十七电阻R17、第十八电阻R18、第十七电容C17和第十八电容C18。
[0046]第二电阻R2的第一端为第一放大模块的第一输入端，第四电阻R4的第一端为第一放大模块的第二输入端，第六电阻R6的第一端为第一放大模块的第三输入端，第八电阻R8的第一端为第一放大模块的第四输入端，第十电阻RlO的第一端为第一放大模块的第五输入端，第十二电阻R12的第一端为第一放大模块的第六输入端，第一场效应管Ql的漏极与第七电源、第三场效应管Q3的漏极、第五场效应管Q5的漏极、第十七电容C17的第一端和第十八电容C18的第一端连接，第一场效应管Ql的栅极与第二电阻R2的第二端和第三电阻R3的第一端连接，第三场效应管Q3的栅极与第六电阻R6的第二端和第七电阻R7的第一端连接，第五场效应管Q5的栅极与第十电阻RlO的第二端和第十一电阻Rll的第一端连接，第二场效应管Q2的栅极与第四电阻R4的第二端和第五电阻R5的第一端连接，第四场效应管Q4的栅极与第八电阻R8的第二端和第九电阻R9的第一端连接，第六场效应管Q6的栅极与第十二电阻R12的第二端和第十三电阻R13的第一端连接，第一场效应管Ql的源极、第三电阻R3的第二端和第二场效应管Q2的漏极为第一放大模块的第一输出端，第三场效应管Q3的源极、第七电阻R7的第二端和第四场效应管Q4的漏极为第一放大模块的第二输出端，第五场效应管Q5的源极、第十一电阻Rll的第二端和第六场效应管Q6的漏极为第一放大模块的第三输出端，第五电阻R5的第二端、第二场效应管Q2的源极、第九电阻R9的第二端、第四场效应管Q4的源极、第十三电阻R13的第二端、第六场效应管Q4的源极、第一运算放大器U3B的反相输入端、第十六电阻R16的第一端、第十四电阻R14的第一端和第十五电阻R15的第一端为第一放大模块的第四输出端，第一运算放大器U3B的输出端和第十六电阻R16的第二端为第一放大模块的第五输出端，第一运算放大器U3B的正相输入端与第十七电阻R17的第一端和第十八电阻R18的第一端连接，第十七电容C17的第二端、第十八电容C18的第二端、第十四电阻R14的第二端、第十五电阻R15的第二端和第十七电阻R17的第二端共接于电源地，第十八电阻R18的第二端与第八电源连接。
[0047]参见图6，第二从控制模块包括第四微处理器U3、第三晶振Y2、第十九电容C19、第二十电容C20、第二^^一电容C21、第二十二电容C22、第二十三电容C23和第三可调电阻ROO0
[0048]第四微处理器U3的晶振输入端OSCIN与第十九电容C19的第一端和第三晶振Y2的第一端连接，第四微处理器U3的晶振输出端OSOUT与第二十电容C20的第一端和第三晶振Y2的第二端连接，第四微处理器U3的参考地端VSS、第十九电容C19的第二端、第二十电容C20的第二端、第二^^一电容C21的第一端、第二十二电容C22的第一端、第三可调电阻ROO的第一端和第二十三电容C23的第一端共接于电源地，第四微处理器U3的电容接入端VCAP与第二^^一电容C21的第二端连接，第四微处理器U3的供电端VDD与第九电源和第二十二电容C22的第二端连接，第四微处理器U3的第一输入输出端1为第二从控制模块的第一输出端，第四微处理器U3的第二输入输出端1为第二从控制模块的第二输出端，第四微处理器U3的第三输入输出端1为第二从控制模块的第一输入端，第四微处理器U3的第一模拟数字信号转换端ADl为第二从控制模块的第二输入端，第四微处理器U3的第二模拟数字信号转换端ADO与第二十三电容C23的第二端和第三可调电阻ROO的抽头连接，第三可调电阻ROO的第二端与第十电源连接，第四微处理器U3的第一 PWM端PWMl为第二从控制模块的第三输出端，第四微处理器U3的第四输入输出端1为第二从控制模块的第四输出端，第四微处理器U3的第五输入输出端1为第二从控制模块的第三输入端，第四微处理器U3的I2C总线数据输入输出端SDA为第二从控制模块的第一输入输出端，第四微处理器U3的I2C总线时钟输出端SCL为第二从控制模块的第二输入输出端。
[0049]具体实施中，第四微处理器U3的型号可以为STM8S103F。
[0050]参见图7，第二驱动模块包括第五微处理器U4、第二十四电容C24、第二十五电容C25、第二十六电容C26、第二十七电容C27、第二十八电容C28、第二十九电容C29、第三十电容C30和第十九电阻R19 ；
[0051]第五微处理器U4的电流米样端LSS为第二驱动模块的第一输入端，第五微处理器U4的第一低端驱动端GLC为第二驱动模块的第一输出端，第五微处理器U4的第一高端驱动端GHC为第二驱动模块的第二输出端，第五微处理器U4的第一相位采样端SC和第二十