热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置及其系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种热水器内胆酸洗前处理系统的上、下件装置，尤其是一种适合于混产的热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置及其系统。
【背景技术】
[0002]目前，热水器内胆的自动喷淋酸洗前处理系统的自动上、下件方式为人工手动上件或下件，即由人工将热水器内胆搬运起来放到工件吊篮上来实现上件，或由人工将热水器内胆从输送线的吊篮中搬运起来后取下来放到地面上来实现下件，达到热水器内胆的上件及下件的目的；由于自动喷淋酸洗前处理系统的输送线是连续式运行的，产量大，而且速度快，此种作业方式不仅工人劳动强度大，而且需要的操作工人数量多，生产效率也不高。
[0003]为了解决上述问题，有些工厂尝试用机器人抓取手爪实现上、下件；但是由于工件需放在吊篮上，要求位置精准，中心对齐吊篮，且要保持工件相对竖直的状态，而吊篮是会随着循环输送链的运动而摇晃，这样就导致上、下件很困难，经常出现工件不能准确地放置在吊篮内的现象，而要准确地放置在吊篮内，则需要花费很多的时间，大大地影响了生产的效率。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是针对上述问题，向社会提供一种可以上、下件更快的、能更准确地将工件放置在吊篮内的、能提高生产效率的热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置。
[0005]本发明的另一个目的是:还提供一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统。
[0006]本发明的技术方案是:设计一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，包括设于循环输送链一侧的用于自动上、下件的机器人，以及可伸缩地将吊篮夹紧或松开的扶正装置，上或下件时，所述扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆置于所述吊篮内或从所述吊篮内取出热水器内胆，所述扶正装置松开所述吊篮，以完成上件或下件动件。
[0007]作为对本发明的改进，还包括同步追踪装置，所述同步追踪装置驱动所述扶正装置与循环输送链同步行走，以配合机器人同步在线上件或下件，并在机器人自动上件或下件动作完成后，所述同步追踪装置将所述扶正装置复位。
[0008]作为对本发明的改进，所述同步追踪装置包括机架，在所述机架两侧分别设有第一直线滑轨副和第二直线滑轨副，在所述第一直线滑轨副和第二直线滑轨副之间设有丝杆螺母驱动机构，驱动源驱动所述丝杆螺母驱动机构中的丝杆旋转，从而通过所述丝杆螺母驱动机构中的螺母带动第一直线滑轨副和第二直线滑轨副中的第一直线滑块和第二直线滑块往复移动。
[0009]作为对本发明的改进，所述机器人的手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。
[0010]作为对本发明的改进，所述扶正装置包括底架，在所述底架上设有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条分别通过第一齿条座和第二齿条座与所述底架连接，在所述第一齿条和第二齿条之间设有由同步气缸驱动的与所述第一齿条和第二齿条啮合的齿轮；在所述第一齿条上设有竖向的第一扶正架，在所述第二齿条上设有竖向的第二扶正架；在所述第一扶正架和第二扶正架上分别设有相向设置的第一夹板和第二夹板。
[0011]本发明还提供的一种技术方案是:提供一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统，包括设有吊篮的循环输送链，沿所述循环输送链依次设置有自动上件区、至少一个前处理装置、脱水炉和自动下件区，在所述自动上件区设有上扶正装置，所述自动下件区设有下扶正装置，所述自动上件区和自动下件区是通过机器人实现自动上、下件的，上件时，所述吊篮到达自动上件区，所述上扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆置于所述吊篮内以完成上件，所述上扶正装置松开所述吊篮；下件时，所述吊篮到达自动下件区，所述下扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆从所述吊篮内抓取出来以完成下件，所述下扶正装置松开所述吊篮。
[0012]作为对本发明的改进，还包括上同步追踪装置和下同步追踪装置，所述上同步追踪装置驱动所述上扶正装置与循环输送链同步行走，以配合机器人同步在线上件，并在机器人自动上件动作完成后，所述上同步追踪装置将所述上扶正装置复位；所述下同步追踪装置驱动所述下扶正装置与循环输送链同步行走，以配合机器人同步在线下件，并在机器人自动下件动作完成后，所述下同步追踪装置将所述下扶正装置复位。
[0013]作为对本发明的改进，所述机器人的手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。
[0014]作为对本发明的改进，所述剪刀叉式同心定位件包括通过中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂的一端与第二旋转臂枢接，所述第一支臂和第二支臂分别随着第一旋转臂和第二旋转臂张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂和第二支臂与热水器内胆的触点和所述第一爪、所述第二爪分别与热水器内胆的触保持在同一个圆周上。
[0015]作为对本发明的改进，所述前处理装置包括水泵、水槽和喷淋棚体，热水器内胆被所述循环输送链吊挂在所述喷淋棚体内，所述水泵通过喷淋管以及位于热水器内胆下方的第一喷嘴，将水槽内的洗液喷入热水器内胆的内壁上。
[0016]本发明由于在循环输送链一侧的设有用于自动上、下件的机器人，以及可伸缩地将吊篮夹紧或松开的扶正装置，上或下件时，所述扶正装置夹紧所述吊篮，所述机器人的手爪则将热水器内胆置于所述吊篮内或从所述吊篮内取出热水器内胆，所述扶正装置松开所述吊篮，以完成上件或下件动件。这样就可以实现在上、下件时，不至于因所述吊篮的摆动而造成上、下件困难，能更准确地将工件放置在吊篮内，达到了提高上、下件速度，提高生产效率的目的。
【附图说明】
[0017]图1是本发明中的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理系统的平面结构示意图。
[0018]图2是图1中的A处放大的平面结构示意图。
[0019]图3是本发明中的追踪装置和扶正装置的平面结构示意图。
[0020]图4是图3的一种使用状态结构示意图(松开状态)。
[0021]图5是图3中的追踪装置的俯视结构示意图。
[0022]图6是图3扶正装置的俯视结构示意图。
[0023]图7是图6的主视结构示意图。
[0024]图8是图6的侧视结构示意图(松开状态)。
[0025]图9是图1中的机器人手爪的一种实施方式的平面结构示意图。
[0026]图10是图9中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。
[0027]图11是图9抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。
[0028]图12是图9中抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。
[0029]图13是机器人手爪的另外一种实施方式的平面结构示意图。
[0030]图14是图13中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。
[0031]图15是图13抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。。
[0032]图16是