图14中抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图图17是图1中B处放大的平面结构示意图。
[0033]图18是图1中的吊篮的平面结构示意图。
[0034]图19是图18中的吊篮的俯视图。
【具体实施方式】
[0035]在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0036]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
[0037]请参见图1至图12，图1至图12所揭示的是一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置的第一种实施方式，请先参见图1至图2，一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的上、下件装置，包括设于循环输送链I 一侧的用于自动上、下件的机器人10，以及可伸缩地将吊篮17夹紧或松开的扶正装置15，上或下件时，所述扶正装置15夹紧所述吊篮17，所述机器人10的手爪2则将热水器内胆90置于所述吊篮17内或从所述吊篮17内取出热水器内胆90，所述扶正装置15松开所述吊篮17，以完成上件或下件动件。这样就可以实现在上、下件时，不至于因所述吊篮的摆动而造成上、下件困难，达到了提高上、下件速度，提高生产效率的目的。本发明中，所述循环输送链I可以是间歇式运动的，也可以是连续式运动的；当所述循环输送链I是间歇式运动时，此时在机器人10上、下件时则只需要扶正装置15对吊篮17进行扶正即可，上或下件时，所述循环输送链I停止运动，扶正装置15对吊篮17扶正后，机器人手爪2再将热水器内胆90放置在吊篮17内或从吊篮17内将热水器内胆90取出；当所述循环输送链I是连续式运动时，则还包括追踪装置16 (见图3至图5)，本实施例中，所述追踪装置16驱动所述扶正装置15与循环输送链I同步行走，以配合机器人10同步在线上件或下件，并在机器人10自动上件或下件动作完成后，所述追踪装置16将所述扶正装置15复位；本发明适用于对热水器内胆及类似于热水器内胆结构的胆类、罐类工件的处理。
[0038]本发明实施例中，都是以所述循环输送链I是连续式运动进行说明的，即本发明中同时设有扶正装置15和同步追踪装置16，且所述扶正装置15和同步追踪装置16是连接成一体的；请参见图3至图5，所述同步追踪装置16包括机架163，在所述机架163两侧分别设有第一直线滑轨副164和第二直线滑轨副165，在所述第一直线滑轨副164和第二直线滑轨副165之间设有丝杆螺母驱动机构166，驱动源167驱动所述丝杆螺母驱动机构166中的丝杆1661旋转，从而通过所述丝杆螺母驱动机构166中的螺母1662通过连接件1663带动第一直线滑轨副164和第二直线滑轨副165中的第一直线滑块1641和第二直线滑块1651往复移动，从而带动设置于连接件1663上的扶正装置15做往复移动。
[0039]本实施例中，所述驱动源167是电机，优选的可以采用的伺服电机，所述电机通过电机轴同步带轮1671、同步皮带1672及被动同步带轮1673与丝杆1661连接。
[0040]本实施例中，所述伺服电机通过控制系统实现与循环输送链I速度一致。当伺服电机带动丝杆1661正转时，所述丝杆1661上的螺母1662驱动扶正装置15与循环输送链I同步移动，当伺服电机带动丝杆1661反转，所述丝杆1661上的螺母1662驱动扶正装置15进行复位动作。
[0041]本发明中，所述扶正装置15包括底架153(见图6至图8)，所述底架153与同步追踪装置16连接，所述底架153上设有第一齿条1531和第二齿条1532，所述第一齿条1531和第二齿条1532分别通过第一齿条座1533和第二齿条座1534与所述底架153连接，在所述第一齿条1531和第二齿条1532之间设有由同步气缸154驱动的与所述第一齿条1531和第二齿条1532啮合的齿轮155 ;在所述第一齿条1531上设有竖向的第一扶正架1535，在所述第二齿条1532上设有竖向的第二扶正架1536 ;在所述第一扶正架1535和第二扶正架1536上分别设有相向设置的第一夹板1537和第二夹板1538 ;当同步气缸154伸出或收缩通过伸缩杆1541和连接板1542带动第一齿条1531来回移动，从而通过齿轮155带动第二齿条1532同步移动，再驱动所述第一扶正架1535和第二扶正架1536扶正或松开吊篮17，达到扶正吊篮17的目的。
[0042]本发明中，如图9、图10所示，所述机器人的手爪2包括用于与机器人手臂281连接的连接座282、沿所述连接座282的中线对称设置有分别由第一驱动机构241驱动的第一旋转臂221和第二驱动机构242驱动的第二旋转臂222，在所述第一旋转臂221的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪231，在所述第二旋转臂222的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪232，在所述第一旋转臂221和第二旋转臂222的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件25，所述剪刀叉式同心定位件25与所述第一旋转臂221和所述第二旋转臂222随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变。本实施例中，所述第一支臂251和第二支臂252的前部都是直线型的，因此，当抓取热水器内胆90时，所述第一支臂251和第二支臂252与热水器内胆90之间分别有一个接触点，分别是第一支臂251与热水器内胆90的触点2601，和第二支臂252与热水器内胆90的触点2602 ;所述第一支臂251、第二支臂252分别与热水器内胆90的触点2601、2602，与所述第一爪221、所述第二爪231分别与热水器内胆的接触触点262、263保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆90。
[0043]本发明中，为了能够更加牢固的夹住热水器内胆90，使得热水器内胆90被夹时不至于滑落，在所述第一爪231和第二爪232上还分别设有第一防滑件2311和第二防滑件2312ο
[0044]请参见图11、图12，本发明中，所述第一驱动机构241和第二驱动机构242是气缸，下面以第一驱动机构241和第二驱动机构242是气缸为例，详细说明本发明在抓取不同直径的热水器内胆90时的过程:
两个所述气缸一端分别固定在所述底座I上，另一端分别固定在所述第一旋转臂221和第二旋转臂222上，当所述气缸进气时，第一活塞杆2411和第二活塞杆2421分别被推出缸体外，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222分别随着第一活塞杆2411和第二活塞杆2421的运动而运动，此时，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222渐渐合拢，适用于抓取直径较小的热水器内胆90，当第一活塞杆2411和第二活塞杆2421分别被完全推出缸筒时，此时机器人手爪2抓取的是直径最小的热水器内胆90 (见图11)，旋转机器人手臂281，将最小直径的热水器内胆90转移到下一道工序相应的位置上，再使气缸断气，所述第一活塞杆2411和第二活塞杆2421往缸筒内运动，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222也分别随第一活塞杆2411和第二活塞杆2421运动，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222相互远离，即张开，此时最小直径的热水器内胆90被松开，并停放在相应的位置上；机器人手臂281将机器人手爪2旋转回原工位，所