述第一活塞杆2411和第二活塞杆2421继续运动，当第一活塞杆2411和第二活塞杆2421完全进入到所述缸筒内时，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222张开的角度最大，此时适用于抓取最大直径的热水器内胆90，机器人手爪2抓取最大直径的热水器内胆90，同样地，旋转机器人手臂281，将最大直径的热水器内胆90转移到下一道工序相应的位置上；另外，本发明中，上述举例的只是最小直径和最大直径的热水器内胆90，当需要转移的热水器内胆90的直径在最大和最小之间时，根据机器人手爪2张开的程度自由选择即可。本发明，可以用同一机器人手爪2实现不同直径的热水器内胆90的转移，并且转移的工位准确，可以实现不同直径的热水器内胆90混合生产，大大的提高了生产效率。
[0045]本发明中，所述第一驱动机构241和第二驱动机构242也可以是油缸，还可以是由其它的驱动机构，由于其它的驱动机构属于现有技术，在此不再一一赘述。
[0046]本发明中，为了更进一步地使得机器人手臂281与所述底座I之间连接更加牢固，所述连接座282与机器人手臂281是通过法兰283连接的。
[0047]本发明还有第二种实施方式(请参见图13至图16)，第二种实施方式与第一种实施方式大体上相同，其不同之处在于，所述第一支臂251和第二支臂252的前部都是弧形的，且所述第一支臂251的前部和第二支臂252的前部共同形成一段弧，因此，当本发明抓取最小直径的热水器内胆90时，所述第一支臂251和第二支臂252与热水器内胆90之间分别有一个接触点，分别是第一支臂251与热水器内胆90的触点2601，和第二支臂252与热水器内胆90的触点2602 ;所述第一支臂251、第二支臂252分别与热水器内胆90的触点2601，2602，与所述第一爪221、所述第二爪231分别与热水器内胆的接触触点262、263保持在同一个圆周上；当本发明抓取最大直径的热水器内胆90时，所述第一支臂251和第二支臂252的交点与热水器内胆90接触，且接触点是所述第一支臂251和第二支臂252的交点与热水器内胆90的触点260，是唯一的；所述第一支臂251和第二支臂252的交点与热水器内胆90的触点260，与所述第一爪221、所述第二爪231分别与热水器内胆的接触触点262,263保持在同一个圆周上，这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器内胆90被夹时，热水器内胆90的中心轴线保持不变。
[0048]一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统(请参见图1、以及图17)，一种热水器内胆自动喷淋酸洗系统的一种实施方式，包括设有吊篮17的循环输送链1，沿所述循环输送链I依次设置有自动上件区11、至少一个前处理装置12、脱水炉13和自动下件区14，在所述自动上件区11设有上扶正装置151，所述自动下件区14设有下扶正装置152，所述自动上件区11和自动下件区14是通过机器人10实现自动上、下件的，上件时，所述吊篮17到达自动上件区11，所述上扶正装置151夹紧所述吊篮17，所述机器人10的手爪2则将热水器内胆90置于所述吊篮17内以完成上件，所述上扶正装置151松开所述吊篮17 ;下件时，所述吊篮17到达自动下件区14，所述下扶正装置152夹紧所述吊篮17，所述机器人10的手爪2则将热水器内胆90从所述吊篮17内抓取出来以完成下件，所述下扶正装置152松开所述吊篮17。所述机器人10的机器人手爪2的具体结构如同图9、图10，具体请参见上文中关于图9、图10的描述。
[0049]请参见图18至图19，图18至图19是本发明中的吊篮17的结构示意图，所述吊篮17包括两个结构和大小都相同的框体171、172，两个所述框体171、172相隔预定距离用连接杆173固定连接为一整体，在框体底面的内侧设有一固定板(未画出)，在所述固定板上设有三个以上的间隔分布的向矩形内延伸的工件支撑脚174，本实施例中为四个工件支撑脚174，在所述工件支撑脚174设有有耐酸耐碱层175 ;在框体上面的外侧设有吊环176，用于与循环输送链I的吊板177连接。
[0050]本发明中，所述框体171、172为矩形框体，当然，根据情况所述框体171、172也可以设计为跑道形框体。
[0051]下面说明酸洗前处理的过程:
本发明中，当热水器内胆90需要开始进行酸洗前处理时，启动酸洗前处理系统，所述循环输送链I循环运动(本实施例是连续式运动)，位于自动上件区11的所述机器人手爪2被驱动，所述第一爪231和第二爪232分别在第一驱动机构241和第二驱动机构242的作用下共同抓取从地面或者其它工序输送过来的热水器内胆90，将所述热水器内胆90抓起来后，此时，感应装置(不可见)感应到一个信号，所述上扶正装置151便将所述吊篮17扶正，将所述吊篮17扶正后，所述上同步追踪装置161的控制系统控制上扶正装置151的速度、循环输送链I的速度、以及机器人手爪2的速度这三者的速度一致，随后所述机器人手爪2将热水器内胆90放置在所述循环输送链I上的吊篮17上，此时感应装置感应到热水器内胆90已被放置在吊篮17上的信号，所述机器人手爪2松开，机器人10连同机器人手爪2 —起退后，从而实现机器人10自动上件；随后，热水器内胆90进入前处理装置12，经前处理装置12酸洗后，再进入所述脱水炉13，所述脱水炉13用于除去热水器内胆90上的水分，最后，热水器内胆90在循环输送链I的带动下，便进入了所述自动下件区14，同样地，所述自动下件区14上设有机器人10、下扶正装置152和下同步追踪装置162，感应装置(不可见)感应到一个信号，所述下扶正装置152便将所述吊篮17扶正，将所述吊篮17扶正后，所述下同步追踪装置162的控制系统控制下扶正装置152的速度、循环输送链I的速度、以及机器人手爪2的速度这三者的速度一致，随后所述机器人手爪2将热水器内胆90从所述循环输送链I上的吊篮17上取出，此时感应装置感应到热水器内胆90已被移出吊篮17上的信号，所述机器人10连同机器人手爪2 —起退后，从而实现机器人10自动下件；本发明中，由于在所述机器人手爪2的第一旋转臂221和第二旋转臂222的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件25，所述剪刀叉式同心定位件25与所述第一旋转臂221和所述第二旋转臂222随同张开或合拢，从而使得所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变，这样，在自动上件的时候，可以实现所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变，可以精准地将热水器内胆90移至吊篮17上相应的位置；在自动下件的时候，也可以实现所述机器人手爪2在抓取不同直径的热水器内胆90时，所述热水器内胆90的中轴线保持不变，精准地将热水器内胆90移至下一道工序相应的位置。
[0052]本发明中，为了使得所述第一旋转臂221和第二旋转臂222能够更加顺利地被驱动，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222分别通过第一旋转轴271和第二旋转轴272与连接座282枢接，所述第一旋转轴271穿过带有第一轴承273的第一轴承座274，所述第二旋转轴272穿过带有第二轴承275的第二轴承座276内；本发明中，在所述第一旋转轴271上设有第一齿轮(不可见)，在所述第二旋转轴272上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮(不可见)，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂221和第二旋转臂222保持以相同的速度同时张开或合拢。本发明中，当所述第一驱动机构241和第二驱动机构242分别驱动所述第一旋转臂221和第二旋转臂222时，所述第一旋转臂221和第二旋转臂222分别绕着第一旋转轴271和第二旋转轴272旋转。
[0053]本发明中，所述前处理装置12包括水泵121、水槽122和喷淋棚体，热水器内胆90被所述循环输送链I吊挂在所述喷淋棚体内，所述水泵121通过喷淋管以及位于热水器内胆90下方的第一喷嘴，将水槽122内的洗液123喷入热水器内胆90的内壁上。
[0054]本发明中，优选地，还包括隔离房和