一种喷涂机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种喷涂机器人。

背景技术：

喷涂工艺是对经过检验合格后的产品、半成品进行喷漆覆盖的表面处理工艺，喷涂后的产品根据喷涂材料的不同会具有防锈、防腐等功能。传统的喷涂工艺常采用固定喷枪进行喷涂，由于固定喷枪的灵活变动性差，对于复杂的工件难以发挥功能，并且必须要人工喷涂才能完成，因此固定喷枪逐步被现有的喷涂机器人替代。

现有的喷涂机器人喷涂面积小，工作效率低，并且喷涂不均匀。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种喷涂效率高，且具有室内环境保护装置的喷涂机器人。

一种喷涂机器人，包括基座、转动座、大臂关节、小臂关节和手腕关节；

所述转动座安装于所述基座，所述大臂关节竖向安装于所述转动座，所述转动座包括转动座驱动装置，所述转动座驱动装置驱动所述转动座绕Z轴旋转；

所述大臂关节下端为转动点，所述大臂关节和所述转动座绕X轴转动连接，所述大臂关节上端为转动点，所述大臂关节和所述小臂关节绕X轴转动连接，所述手腕关节转动安装于所述小臂关节前端，所述大臂关节下端设有大臂驱动装置，所述大臂驱动装置驱动所述大臂关节绕X轴转动；

所述小臂关节尾端为小臂驱动装置，所述小臂驱动装置与所述大臂关节上端转动连接，所述小臂驱动装置驱动所述小臂关节绕Y轴旋转；

所述手腕关节绕X轴旋转，所述手腕关节前端设有喷枪，所述喷枪的喷头为大面积喷料装置。

较佳地，还包括主动杆和从动杆，所述主动杆一端转动安装于所述大臂关节下端的转动点，所述主动杆另一端铰接于所述从动杆下端，所述从动杆上端铰接于所述小臂驱动装置；

还包括主动杆驱动装置，所述主动杆驱动装置安装于所述转动座，所述主动杆驱动装置用于驱动所述主动杆。

进一步地，所述大面积喷料装置包括固定板，所述固定板上安装有不少于5个喷头，所述喷头等间距安装于所述固定板；每个所述喷头单独连接一个进料管。

较佳地，还包括传感器和控制装置；每个转动部位均设有传感器，所述控制装置与转动座驱动装置、大臂驱动装置和小臂驱动装置；

所述传感器用于获取转动部位的运动数据，所述控制器用于获取运动数据，获取到运动数据后根据运动轨迹控制转动座驱动装置、大臂驱动装置和小臂驱动装置进行运动轨迹的再现。

进一步地，还包括吸雾罩，所述吸雾罩罩设于工作台外部；

所述吸雾罩包括罩体、引风机和导风板，所述罩体包括立板、设置于立板两侧的侧板和设置于立板和侧板顶部的顶板；

所述立板上安装有引风机，所述导风板安装于所述立板，所述立板遮挡于所述引风机前方，所述立板上设有多个安装杆，所述导风板安装于所述安装杆，所述导风板与所述立板之间有空隙。

进一步地，所述引风机出风口安装有管路，所述管路连通于主管路，所述主管路连通于空气净化装置。

较佳地，所述空气净化装置为水幕箱；所述水幕箱为密封箱，所述水幕箱内顶部设有水幕发生装置，所述密封箱设有隔膜泵，所述隔膜泵用于将箱底的水送入水幕发生装置，构成循环用水。

本实用新型的有益效果：1、采用了大面积喷料装置作为喷涂执行装置，能够有效的提高喷涂效率，降低机器人的功耗；2、设置了吸雾罩将弥漫的釉雾和涂料雾吸走，保证了室内的工作环境；3、通过水幕发生装置产生的水幕将空气中的釉料或油漆吸附到水分子中，之后进行排放或流入其他的空气净化装置中，避免污染的空气在工作区域内流动，影像工作环境或工人健康。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的机器人整体结构示意图；

图2是本实用新型的一个实施例的吸雾罩整体结构示意图；

图3是本实用新型的一个实施例的大面积喷料装置示意图。

其中：基座100、转动座200、大臂关节300、小臂关节400、手腕关节500、喷枪600、大面积喷料装置700、固定板710、喷头720、吸雾罩800、罩体810、引风机820、导风板830、主动杆A、从动杆B。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1-3所示，一种喷涂机器人，包括基座100、转动座200、大臂关节300、小臂关节400和手腕关节500；所述转动座200安装于所述基座100，所述大臂关节300竖向安装于所述转动座200，所述转动座200包括转动座驱动装置，所述转动座驱动装置驱动所述转动座200绕Z轴旋转；所述大臂关节300下端为转动点，所述大臂关节300和所述转动座200绕X轴转动连接，所述大臂关节300上端为转动点，所述大臂关节300和所述小臂关节400绕X轴转动连接，所述手腕关节500转动安装于所述小臂关节400前端，所述大臂关节300下端设有大臂驱动装置，所述大臂驱动装置驱动所述大臂关节300绕X轴转动；所述小臂关节400尾端为小臂驱动装置，所述小臂驱动装置与所述大臂关节300上端转动连接，所述小臂驱动装置驱动所述小臂关节400绕Y轴旋转；所述手腕关节500绕X轴旋转，所述手腕关节500前端设有喷枪600，所述喷枪600的喷头为大面积喷料装置700。机器人通过转动座200、大臂关节300、小臂关节400和手腕关节500实现多自由度的动作，从而能够模拟人工喷涂的动作，相对于固定喷涂，机器人喷涂的方式喷涂的方位更多；并且装置采用了大面积喷料装置700作为喷涂执行装置，能够有效的提高喷涂效率，降低机器人的功耗。

其中，还包括主动杆A和从动杆B，所述主动杆A一端转动安装于所述大臂关节300下端的转动点，所述主动杆A另一端铰接于所述从动杆B下端，所述从动杆B上端铰接于所述小臂驱动装置；还包括主动杆驱动装置，所述主动杆驱动装置安装于所述转动座200，所述主动杆驱动装置用于驱动所述主动杆A。主动杆A和从动杆B用于小臂关节400的平衡。

此外，所述大面积喷料装置700包括固定板710，所述固定板710上安装有不少于5个喷头720，所述喷头720等间距安装于所述固定板710；每个所述喷头720单独连接一个进料管。大面积喷料装置700设有多个喷头720，这样喷涂的面积和效率会大大增强，单独或两个喷头在喷涂一个工件时，机器人要摆动多次，而使用大面积喷料装置700之后，喷涂的面积更大，摆动次数少且喷涂更均匀；同时，减少了摆动次数，就是降低了喷涂时间，相对的降低了设备的损耗和功耗。

其中，还包括传感器和控制装置；每个转动部位均设有传感器，所述控制装置与转动座驱动装置、大臂驱动装置和小臂驱动装置；所述传感器用于获取转动部位的运动数据，所述控制器用于获取运动数据，获取到运动数据后根据运动轨迹控制转动座驱动装置、大臂驱动装置和小臂驱动装置进行运动轨迹的再现。

此外，还包括吸雾罩800，所述吸雾罩罩设于工作台外部；所述吸雾罩800包括罩体810、引风机820和导风板830，所述罩体810包括立板、设置于立板两侧的侧板和设置于立板和侧板顶部的顶板；所述立板上安装有引风机820，所述导风板830安装于所述立板，所述立板遮挡于所述引风机820前方，所述立板上设有多个安装杆，所述导风板830安装于所述安装杆，所述导风板830与所述立板之间有空隙。导风板830将引风机820前方遮住，从而使气流从导风板的四周引入引风机820，这样的设置避免引风机820的直接将大面积喷料装置700喷出的釉料吸走，而是直接将喷涂过工件之后弥漫在四周的空气吸走，从而使设备在不影响喷涂作业的同时将废气吸走。

作为对上述技术的补充，所述引风机820出风口安装有管路，所述管路连通于主管路，所述主管路连通于空气净化装置。主管路可以连接多个管路，从而便于空气集中处理。

此外，所述空气净化装置为水幕箱；所述水幕箱为密封箱，所述水幕箱内顶部设有水幕发生装置，所述密封箱设有隔膜泵，所述隔膜泵用于将箱底的水送入水幕发生装置，构成循环用水。通过水幕发生装置产生的水幕将空气中的釉料或油漆吸附到水分子中，之后进行排放或流入其他的空气净化装置中，避免污染的空气在工作区域内流动，影像工作环境或工人健康。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。