>[0015]下面通过【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明:
说明书附图中的附图标记包括:球头座1、第一凹槽11、第一凸起12、第一通孔13、第一卡槽14、下密封槽15、空气入口 16、进料口 17、喷嘴体2、出料口 21、扩散腔22、真空腔23、圆盘安装孔24、第二凹槽25、第二卡槽26、喷头3、圆盘31、空气通道32、第一涂料通道33、第二涂料通道34、第三卡槽35、喷嘴体卡环4、喷嘴体密封圈5、喷头卡环6、单向阀球7、压簧8、喷头密封圈9、底座18、第一机械臂19、第二机械臂20、第三机械臂27、连接臂28、连接板29、连接条30、管路连接板36、上喷涂板37、下喷涂板38、左喷涂板39、右喷涂板40、前喷涂板41。
[0016]如图1所示，喷涂机器人，包括可自由旋转运动的机械手，卡接在在机械手上的涂料输送管和空气输送管。机械手包括底座18、与底座18通过第一电机竖直转动连接的第一机械臂19，第一电机带动第一机械臂19左、右转动。第一机械臂19的上端为U型结构，U型结构之间连接有第二机械臂20，水平设置的第二电机贯穿U型结构的两端与第二机械臂20连接，第二电机带动第二机械臂20前、后摆动。第二机械臂20的顶端也为U型结构，U型结构的开口端之间连接有第三机械臂27，水平设置的第三电机带动第三机械臂27在竖直平面上转动。第三机械臂27上安装有气缸，气缸推动第三机械臂27伸缩。
[0017]第三机械臂27的自由端连接有喷涂架，喷涂架包括基板和安装在基板上的喷嘴；基板上开有多个用来安装喷嘴的安装槽，安装槽的顶端设有用来卡接喷嘴的盖板。通过盖板将喷嘴牢固连接在安装槽内。基板的长度方向上设有多个彼此平行的涂料孔和空气孔，涂料孔和空气孔均为盲孔且分别与涂料输送管和空气输送管连接。方便涂料输送管和空气输送管将涂料和空气输送到基板上。
[0018]安装槽的底端垂直连通涂料孔，安装槽的侧端连通有至少两个空气孔。方便通过基板上的涂料孔和空气孔将涂料和空气输送到喷嘴上。
[0019]空气孔和涂料孔与安装槽的连接口大于喷嘴上的空气入口，旋转球头可沿着安装槽在基板内旋转。方便调节旋转球头，使喷嘴与基板呈现一定的角度差，使喷嘴可以调节到任意方向，可以将模具内的每个部分都进行均匀喷涂。
[0020]如图6所示，基板包括上喷涂板37、下喷涂板38、左喷涂板39、右喷涂板40、前喷涂板41和后喷涂板;喷涂架包括与机械手连接的连接臂28，连接臂28的下方垂直连接有连接板29，连接板29的下方与前喷涂板41和后喷涂板垂直连接，前喷涂板41和后喷涂板相对设置，且前喷涂板41和后喷涂板之间连接有多个彼此平行的连接条30;连接条30分别位于前喷涂板41的左侧、右侧、上侧和下侧;对应位置的连接条30上分别与左喷涂板39，右喷涂板40、上喷涂板37和下喷涂板38连接。方便从上、下、左、右、前、后各个方向都设置喷涂板，使能够喷涂模具中的每一个位置，使喷涂均匀。方便通过不同方向上的喷涂板使喷涂机器人能够喷涂任意方向上的模具和模具的任何位置。
[0021]连接板29的顶面上螺栓连接有管路连接板36，管路连接板36上开有供涂料输送管道和空气输送管道接入的圆孔。方便通过管路连接板36将涂料输送管和空气输送管连接到喷涂架上来，再将输送到各个喷涂板上。
[0022]连接臂28的顶板和底端分别连接有第一连接盘和第二连接盘，第一连接盘和第二连接盘上均开有多个均匀分布的螺栓孔，第一连接盘与机械手螺栓连接。连接臂28与第一连接盘之间设有加强板。方便通过螺栓将第一连接盘与机械手连接，方便喷涂架与机械手的连接和拆卸。使第一连接盘和连接臂28连接得更加紧密，使第一连接盘的受力强度增大。
[0023]前喷涂板41和后喷涂板的底端都设有向下伸出的脚垫，脚垫的底端位置低于下喷涂板38的底端位置。方便将喷涂架放在地上的时候，脚垫受力支撑起整个喷涂架，避免下喷涂板38被刮伤。
[0024]选择所述手动操作模式包括可以手动选择定模完成信号、手动选择动模完成信号以及手动停止等待手动调试完成三种模式。喷涂架上的所有基板都可以根据具体需要定义为动模或者定模，并通过管路连接板将涂料输送管和空气输送管连接到每个基板的涂料孔和空气孔上。
[0025]如图2所示，喷嘴，包括球头座I，球头座I的材料不限，本实施例中球头座I采用铝镁合金，铝镁合金的主要元素是铝，并是以镁为主要添加元素的铝合金，这种铝镁合金不仅导热性能和强度好，并且其抗腐蚀性也很好，考虑到喷嘴的使用环境比较恶劣，用这种铝镁合金制成的球头座I能很好的满足要求，球头座I的为一个尺寸大于二分之一的球体，在球头座I的中部开设有第一凹槽11，在球头座I的下侧开设有进料口 17，在球头座I的第一凹槽11内设有第一凸起12，第一凸起12中部开设有第一通孔13，第一通孔13包括圆形端和锥形端，其中第一通孔13的上侧为圆形端，第一通孔13的下侧为锥形端，第一通孔13下侧的锥形端和球头座I上的进料口 17相通，在球头座I的外轮廓还设有下密封槽15，下密封槽15处安装有下密封圈，在下密封槽15处周向均布至少两个空气入口 16，本实施例中空气入口 16为周向均布的四个，空气入口 16穿过下密封槽15并与球头座I的第一凹槽11相通，在球头座I的上侧还设有第一卡槽14，在球头座I上位于第一卡槽14的下侧还加工有用于安装喷嘴体2的螺纹。
[0026]将喷嘴的球头座安装在基板的安装槽内，并通过盖板将球头座限制在安装槽内；转动球头座，球头座可沿着安装槽转动。
[0027]如图2和图4所示，喷嘴体2使用材料也不限，在本实施例中喷嘴体2采用与球头座I相同的材料，在喷嘴体2中部偏下的外轮廓处加工有螺纹，喷嘴体2通过此处的螺纹与球头座I进行连接，在喷嘴体2螺纹的上侧，喷嘴体2的外轮廓线为尺寸逐渐增大的三级台阶结构，在各级台阶相接处均倒有圆弧形的倒角，在喷嘴体2和球头座I螺纹连接上方球头座I的第一卡槽14处安装有喷嘴体卡环4，在喷嘴体2和球头座I螺纹连接的下侧还设有第二凹槽25，第二凹槽25处安装有防止从空气入口 16通入的空气由球头座I和喷嘴体2之间泄漏的喷嘴体密封圈5，在与第二凹槽25相对的喷嘴体2内轮廓线处设有第二卡槽26，在第二卡槽26的上部设有圆盘安装孔24，在圆盘安装孔24的上方还设有真空腔23，真空腔23为上大下小具有锥度的结构，在真空腔23的上部为扩散腔22，扩散腔22为一圆形结构，在扩散腔22的上部即为出料口 21，出料口 21也为上大下小具有锥度的结构。
[0028]喷嘴的空气喷涂方式是，从球头座的空气入口处通入高速压缩空气，该高速压缩空气经第一凹槽进入真空腔并在真空腔处形成射流产生卷吸作用，在卷吸作用下，真空腔内的空气不断被卷吸走，从而使真空腔内的压力降至大气压以下并形成一定的真空度，此时涂料向喷嘴体扩散腔的两侧吸附。
[0029]如图2和图5所示，喷头3中部开设有涂料通道，涂料通道包括第一涂料通道33和第二涂料通道34，其中第一涂料通道33在第二涂料通道34的上部且第一涂料通道33的宽度小于第二涂料通道34的宽度，在喷头3的外轮廓处还设有圆盘31，圆盘31安装在喷嘴体2的圆盘安装孔24处，并通过喷嘴体2第二卡槽26处的