的第一排U型管后竖直上移，第一排U型管上移的过程中穿入位于U型管随行工装旋转后工作面512上的U型管随行工装72的U型管导向块721内，U型管抓取机械手621上移至设定位置后，第一排U型管即套入全部的U型管导向块721中，U型管定位卡722将第一排U型管定位，U型管抓取机械手621松开后继续上移至初始位置待命；U型管随行工装控制回路工作，U型管随行工装抓取码放机械手731在抓取坐标控制机构的控制下前移抓取载有第一排U型管的U型管随行工装72，稳固抓取后，U型管随行工装旋转后工作面512的U型管随行工装夹紧装置张开，然后U型管随行工装抓取码放机械手731抓取着载有第一排U型管的U型管随行工装72后移并放置在U型管随行工装道轨71上，U型管随行工装道轨71上的U型管随行工装定位装置缩入后U型管随行工装抓取码放机械手731推动载有第一排U型管的U型管随行工装72沿U型管随行工装道轨71水平向中部移动，将载有第一排U型管的U型管随行工装72推移至支撑平台82的正上方后，U型管随行工装道轨71上的U型管随行工装定位装置伸出将载有第一排U型管的U型管随行工装72定位，U型管随行工装抓取码放机械手731松开后回到初始位置待命ο
[0042]在载有第一排U型管的U型管随行工装72被U型管随行工装抓取推动装置73水平推移至支撑平台82的正上方待命的同时，此侧的U型管随行工装转位工作单元5的U型管随行工装旋转工作台51在U型管随行工装转位旋转驱动装置的驱动下旋转180°，使载有空载的U型管随行工装72的U型管随行工装旋转前工作面511旋转至后部，U型管托架61向后步进一个步距后，U型管抓取机械手621继续抓取U型管托架61内、位于后部的第二排U型管，使第二排U型管定位在U型管随行工装旋转前工作面511的U型管随行工装72内，然后整体被待命的U型管随行工装抓取推动装置73抓取后后移并放置在U型管随行工装道轨71上原地待命；U型管随行工装抓取推动装置73再次回到初始位置待命。
[0043]然后翅片总成随行工装转位工作控制回路工作，翅片总成随行工装转位旋转驱动装置驱动翅片总成随行工装旋转工作台21旋转180°并定位，使翅片总成随行工装旋转前工作面211载着带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42旋转至后部，定位针伸缩控制回路再次工作，位于翅片总成随行工装旋转前工作面211上的定位针伸缩装置213的定位针收缩至初始位置、脱离第一排翅片组；翅片总成随行工装旋转后工作面212同时载着空载的翅片总成随行工装42旋转至前部，翅片组托架步进控制回路工作，翅片组托架31向前步进一个步距后，翅片组抓取码放机械手33继续抓取翅片组托架31内、位于前部的第二排翅片组，位于翅片总成随行工装旋转后工作面212上的定位针伸缩装置213的定位针伸出，位于翅片总成随行工装旋转后工作面212上的翅片总成随行工装42将第二排翅片组承接住的同时定位针伸缩装置213的定位针穿入后待命。
[0044]当位于翅片总成随行工装旋转前工作面211上的定位针伸缩装置213的定位针收缩至初始位置、脱离第一排翅片组后，翅片总成交接控制回路工作，翅片总成随行工装平移抓取装置81的定位卡板811在坐标控制平移机构812的驱动下前移至设定距离使其凹槽与带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42的凹槽合并后，定位卡板811的翅片总成随行工装夹紧装置动作将带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42夹持住，然后翅片总成随行工装旋转前工作面211上的翅片总成随行工装夹紧装置张开，定位卡板811底部的翅片总成随行工装伸缩托底装置伸出承接带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42后翅片总成随行工装旋转前工作面211的翅片总成随行工装伸缩托底装置缩入至初始位置，即完成交接，带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42即被稳固夹持在定位卡板811上，然后坐标控制平移机构812动作使定位卡板811载着带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42后移至支撑平台82上的设定位置，支撑平台82的翅片总成随行工装定位机构动作使带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42定位后待命。
[0045]然后支撑钢板抓取码放控制回路工作，支撑钢板抓取码放装置92的抓取机械手在坐标控制驱动机构的驱动下竖直下移至设定位置，然后抓取控制机构动作使抓取机械手抓取支撑钢板托架91内的第一块支撑钢板，抓取机械手抓取后上移至高于第一排翅片组顶端的设定位置，然后向前平移至支撑平台82上的带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42的正上方、支撑钢板正对第一排翅片组顶端的设定位置，然后抓取控制机构动作使抓取机械手释放第一块支撑钢板后抓取机械手回到初始位置待命，第一块支撑钢板即被放置在第一排翅片组顶端的设定位置。
[0046]然后导向针伸缩控制回路工作，导向针导向伸缩驱动机构832驱动导向针831竖直上移、穿入位于支撑平台82上的带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42内的第一排翅片组的插管孔中，并继续上移穿过支撑钢板的插管孔至与位于支撑平台82正上方的U型管随行工装72内的第一排U型管底端对接的设定位置，然后插管控制回路工作，插管装置84的坐标控制伸缩机构动作使U型管加压机械手841伸出，抓接在第一排U型管的U型顶端，U型管加压机械手841继续伸出下压，同时导向针导向伸缩驱动机构832驱动导向针831同步竖直下移，第一排U型管即自U型管随行工装72内被压出，在导向针831的导向作用下穿过支撑钢板的插管孔、穿入定位于支撑平台82上的翅片总成随行工装42内的第一排翅片组的插管孔中，U型管加压机械手841伸出至设定位置时第一排U型管即完全插入第一排翅片组内、U型管铜管端部穿出第一排翅片组，完成第一排U型管的插管工作，U型管加压机械手841松开第一排U型管的U型顶端并上移至初始位置待命。
[0047]然后U型管随行工装控制回路再次工作，U型管随行工装道轨71上的U型管随行工装定位装置缩入，一面带有U型管随行工装72的U型管随行工装转位工作单元5 —侧的U型管随行工装抓取码放机械手731伸出移动至中部位置抓取已完成第一排U型管插管的空载的U型管随行工装72，同时两面都带有U型管随行工装72的U型管随行工装转位工作单元5 —侧的U型管随行工装抓取码放机械手731伸出抓取在U型管随行工装道轨71上原地待命的带有第二排U型管的U型管随行工装72，然后两件U型管随行工装抓取码放机械手731推动各自的U型管随行工装72同步沿U型管随行工装道轨71向U型管随行工装道轨71另一端移动至设定距离，U型管随行工装道轨71上的U型管随行工装定位装置再次伸出对U型管随行工装72进行定位，已完成第一排U型管插管的空载的U型管随行工装72即定位在U型管随行工装道轨71的另一端，带有第二排U型管的U型管随行工装72定位在支撑平台82的正上方；已完成第一排U型管插管的空载的U型管随行工装72被U型管随行工装抓取推动装置73抓取着前移，被此侧的单面带有U型管随行工装72的U型管随行工装转位工作单元5的U型管随行工装旋转后工作面512承接。
[0048]在U型管随行工装控制回路再次工作的同时，翅片总成交接控制回路也再次工作，坐标控制平移机构812可根据程序设定带动载有已完成第一排U型管插管的第一排翅片组的翅片总成随行工装42及支撑平台82向后或向前、向左