大型复杂构件的自动喷涂生产线的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种大型复杂构件的自动喷涂生产线，其中，该自动喷涂生产线包括：用于放置所述大型复杂构件的工作区域以及至少两个分别位于该工作区域的两侧且呈左右对称的喷涂设备，其中每个所述喷涂设备进一步包括：框架和喷涂机器人，所述框架用于在竖直平面上移动所述喷涂机器人；所述喷涂机器人用于对大型复杂构件进行喷涂作业。本实用新型提供的自动喷涂生产线喷涂效率高、喷涂速度快，而且可以对大型复杂构件的内部区域进行喷涂。
【专利说明】
大型复杂构件的自动喷涂生产线
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及工业机器人，尤其涉及自动喷涂机器人，具体来说就是一种大型复杂构件的自动喷涂生产线。
【背景技术】
[0002]喷涂就是借助气体压力利用喷枪将喷涂液体分散成均匀而微细的雾滴，涂施于被涂物的表面;喷涂生产线就是采用生产线方式对金属和非金属表面覆盖保护层或装饰层。目前，由于现有喷涂生产线都是单台喷枪进行工作，而且机械臂不够灵巧，使用现有喷涂生产线对大型复杂构件进行喷涂时，普遍存在效率低下、浪费资源(油漆的耗损率达60%)、污染环境等问题，现有喷涂设备根本无法胜任大型构件复杂表面的喷涂工作。
[0003]举例来说，中国实用新型专利(申请号:CN201520756361.9)公开一种机器人自动喷涂生产线，由于机械臂固定安装在固定基座上，工作空间有限，且是单台机械臂工作，因此这样的自动喷涂生产线只能用于形状固定、结构简单的小型物件，喷涂例如登机桥、挤出机这样的大型复杂构件时，总是存在效率低下、不够灵活、无法喷涂构件内部、浪费资源、污染环境等问题。
[0004]因此，基于现有喷涂生产线无法满足大型复杂构件喷涂需求的状况，本领域技术人员亟待研发出一种适应于对登机桥等大型复杂构件进行喷涂工作的喷涂生产线。
【实用新型内容】
[0005]有鉴于此，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种大型复杂构件的自动喷涂生产线，解决了现有喷涂生产线对大型复杂构件进行喷涂时，工作效率低下，无法喷涂大型复杂构件内部的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型的【具体实施方式】提供一种大型复杂构件的自动喷涂生产线，该自动喷涂生产线包括:用于放置所述大型复杂构件的工作区域以及至少两个分别位于该工作区域的两侧且呈左右对称的喷涂设备。其中每个所述喷涂设备进一步包括:框架和喷涂机器人，所述框架用于在竖直平面上移动所述喷涂机器人;所述喷涂机器人用于对大型复杂构件进行喷涂作业。
[0007]其中，所述框架进一步包括:支架;Y轴导轨，固定于所述支架上并沿大型复杂构件长度方向设置;Z轴伸缩机构，滑动设置于所述Y轴导轨上并能够沿大型复杂构件高度方向伸缩。
[0008]其中，所述喷涂机器人进一步包括:机械臂基座，固定于所述Z轴伸缩机构上;机械臂，固定于所述机械臂基座上;喷枪，设置于所述机械臂的自由活动端上。
[0009]本实用新型的一个方面，该自动喷涂生产线还包括:位于大型复杂构件上方的顶面喷涂设备，其中所述顶面喷涂设备进一步包括:X轴导轨和顶面喷涂机器人，所述X轴导轨，滑动设置于所述Y轴导轨上，用于在水平平面上移动所述顶面喷涂机器人;所述顶面喷涂机器人用于对大型复杂构件的顶面进行喷涂作业。
[0010]其中，所述顶面喷涂机器人进一步包括:基座，滑动设置于所述X轴导轨上;顶面喷枪，固定于所述基座上，用于对大型复杂构件的顶面进行喷涂作业。
[0011 ]本实用新型的一个方面，该自动喷涂生产线还包括:驱动设备，用于驱动所述喷涂机器人在坚直平面内移动，并驱动所述顶面喷涂机器人在水平平面内移动。
[0012]其中，所述驱动设备为伺服电机、或者为步进电机、或者为液压马达。
[0013]其中，所述驱动设备进一步包括:第一驱动设备，用于驱动所述机械臂以调整所述喷枪的位姿;第二驱动设备，用于驱动所述Z轴伸缩机构沿大型复杂构件的高度方向伸缩；第三驱动设备，用于驱动所述Z轴伸缩机构和所述X轴导轨沿所述Y轴导轨滑动。
[0014]其中，所述Y轴导轨为上下分布的双排导轨。
[0015]其中，所述Z轴伸缩机构为丝杠传动机构或者为齿轮齿条传动机构。
[0016]本实用新型的一个方面，该自动喷涂生产线还包括:传送机构，位于所述工作区域的底部，用于沿所述Y轴导轨方向将大型复杂构件传送到所述工作区域。
[0017]其中，所述传送机构为一侧纵向单排齿轮齿条传动或者链传动或者带传动，带动另一侧滚轮从动的机构。
[0018]根据本实用新型的上述【具体实施方式】可知，大型复杂构件的自动喷涂生产线至少具有以下有益效果:在大型复杂构件的两侧对称布置两台可移动喷涂机器人，通过两台喷涂机器人配合作业，对登机桥、车身(汽车车身、火车车身、地铁车身等)、挤出机等大型构件表面进行喷涂;另外，可以在大型复杂构件的上方配置一台简易顶面喷涂机器人，专门负责大型复杂构件顶面的喷涂工作，进一步提高喷涂效率，机械臂在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作后，大型复杂构件通过地面传送机构沿Y轴方向移动一定距离，机械臂再次在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作，以此做间歇运动直至完成对大型复杂构件表面的喷涂工作;对于结构简单或者被喷涂面是一块平整表面的大型复杂构件，可以直接进行连续喷涂作业，大型复杂构件沿生产线边移动边喷涂，既提高了喷涂效率，又降低了企业成本，且喷涂均匀效果好。本实用新型提供的自动喷涂生产线可以满足大型复杂构件表面的喷涂要求，喷涂效率高，可以对大型复杂构件的内部区域进行喷涂，还可以完成特定部件、区域的精准喷涂，节省喷涂物质，减少对环境的污染。
[0019]应了解的是，上述一般描述及以下【具体实施方式】仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本实用新型所欲主张的范围。
【附图说明】
[0020]下面的所附附图是本实用新型的说明书的一部分，其绘示了本实用新型的示例实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本实用新型的原理。
[0021]图1为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的整体视图；
[0022]图2为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的侧视图；
[0023]图3为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的主视图；
[0024]图4为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的俯视图；
[0025]图5为本实用新型【具体实施方式】提供的一种喷涂生产线的机械臂的示意图；
[0026]图6为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的又一整体视图；
[0027]图7为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的后视图。
【具体实施方式】
[0028]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本实用新型所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本【实用新型内容】的实施例后，当可由本【实用新型内容】所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本【实用新型内容】的精神与范围。
[0029]本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。
[0030]关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本实用新型，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。
[0031 ]关于本文中所使用的方向用语，例如:上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。
[0032]关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，SP意指包含但不限于。
[0033]关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。
[0034]关于本文中所使用的用语“大致”、“约”等，用以修饰任何可以微变化的数量或误差，但这些微变化或误差并不会改变其本质。一般而言，此类用语所修饰的微变化或误差的范围在部分实施例中可为20%，在部分实施例中可为10%，在部分实施例中可为5%或是其他数值。本领域技术人员应当了解，前述提及的数值可依实际需求而调整，并不以此为限。
[0035]某些用以描述本申请的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本申请的描述上额外的引导。
[0036]如图1?图6所示，图1为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的整体视图；图2为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的侧视图；图3为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的主视图；图4为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的俯视图；图5为本实用新型【具体实施方式】提供的一种喷涂生产线的机械臂的示意图；图6为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的又一整体视图。在登机桥、轿车车身等大型复杂构件的两侧对称布置两台可移动喷涂机器人，两台喷涂机器人配合作业，对大型构件表面及内部进行喷涂作业。
[0037]在附图1所示的【具体实施方式】中，该自动喷涂生产线包括:用于放置所述大型复杂构件的工作区域以及至少两个分别位于该工作区域的两侧且呈左右对称的喷涂设备。其中每个所述喷涂设备进一步包括:框架1、3和喷涂机器人2、4，所述框架1、3用于在竖直平面上移动所述喷涂机器人2、4;所述喷涂机器人2、4用于对大型复杂构件M进行喷涂作业。大型复杂构件M可以为登机桥、车身(汽车车身、火车车身、地铁车身等)、挤出机等大型复杂构件。
[0038]本实用新型的一个方面，所述框架1、3进一步包括支架11、31，￥轴导轨12、32，2轴伸缩机构13、33，其中，Y轴导轨12、32固定于所述支架11、31上并沿大型复杂构件M长度方向设置;Z轴伸缩机构13、33滑动设置于所述Y轴导轨12、32上并沿大型复杂构件M高度方向伸缩。本实用新型一个具体实施例中，所述Y轴导轨12、32为上下分布的双排导轨，可以保证Z轴伸缩机构13、33稳定地前后滑动，满足精准喷涂的需要;所述Z轴伸缩机构13、33为丝杠传动机构或者为齿轮齿条传动机构，能够保证对大型复杂构件M特定区域的精确喷涂。
[0039]本实用新型的另一个方面，所述喷涂机器人2、4进一步包括机械臂基座21、41，机械臂22、42，喷枪23、43，其中，机械臂基座21、41固定于所述2轴伸缩机构13、33上;机械臂22、42固定于所述机械臂基座21、41上；喷枪23、43设置于所述机械臂22、42的自由活动端上。当Z轴伸缩机构13、33处于完全伸展状态时，通过机械臂22、42向大型复杂构件M顶面伸展，可以对大型复杂构件M顶面进行喷涂作业。本实用新型一个具体实施例中，机械臂22、42为六关节机械臂，由于机械臂为六关节机械臂，操作灵活，可以对大型复杂构件的内部区域进行喷涂，还可以完成特定部件、区域的精准喷涂，节省喷涂物质，减少对环境的污染。
[0040]在附图6所示的【具体实施方式】中，该自动喷涂生产线还包括:位于大型复杂构件M上方的顶面喷涂设备，其中所述顶面喷涂设备进一步包括:X轴导轨5和顶面喷涂机器人6。所述X轴导轨5滑动设置于所述Y轴导轨12、32上，X轴导轨5用于在水平平面上移动所述顶面喷涂机器人6;所述顶面喷涂机器人6用于对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业。本实用新型的具体实施例中，X轴导轨5和Z轴伸缩机构13、33可以共用Y轴导轨12、32上的轨道，也可以在Y轴导轨12、32的侧面及上面分别设置轨道，X轴导轨5和Z轴伸缩机构13、33使用不同的轨道沿Y轴导轨12、32滑动。
[0041]本实用新型的一个方面，所述顶面喷涂机器人6进一步包括基座61和顶面喷枪62，其中，基座61滑动设置于所述X轴导轨5上;顶面喷枪62固定于所述基座61上，顶面喷枪62用于对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业。
[0042]本实用新型的另一个方面，该自动喷涂生产线还包括驱动设备7，其中，驱动设备7用于驱动所述喷涂机器人2、4在竖直平面内移动，并驱动所述顶面喷涂机器人6在水平平面内移动。本实用新型的具体实施例中，所述驱动设备7可以为伺服电机、或者为步进电机、或者为液压马达;所述驱动设备7为伺服电机时，能够保证对大型复杂构件M特定区域的精确喷涂，驱动设备7为步进电机或者液压马达时，步进电机或者液压马达与伺服电机相比，成本低廉，因此可以降低自动喷涂生产线的制造成本。所述驱动设备7进一步包括第一驱动设备、第二驱动设备和第三驱动设备，其中，第一驱动设备用于驱动所述机械臂22、42以调整所述喷枪23、43的位姿;第二驱动设备用于驱动所述Z轴伸缩机构13、33沿大型复杂构件M的高度方向伸缩;第三驱动设备用于驱动所述Z轴伸缩机构13、33和所述X轴导轨5沿所述Y轴导轨12、32滑动。在实际应用中，可以利用多个驱动设备7分别驱动Z轴伸缩机构13、33的伸缩运动及沿Y轴导轨12、32滑动，机械臂22、42的伸展运动，基座61沿X轴导轨5滑动，以及X轴导轨5沿Y轴导轨12、32滑动;也可以利用一个或多个驱动设备7来驱动Z轴伸缩机构13、33的伸缩运动及沿Y轴导轨12、32滑动，机械臂22、42的伸展运动，基座61沿Y轴导轨12、32滑动，以及X轴导轨5沿Y轴导轨12、32滑动，从而节省驱动设备7的数量。
[0043]当自动喷涂生产线没有配置顶面喷涂设备时，Z轴伸缩机构13、33的伸缩方向与大型复杂构件M的高度方向一致;Z轴伸缩机构13、33处于完全收缩状态时，喷枪23、43在机械臂22、42的驱动下，喷枪23、43可以喷涂到大型复杂构件M侧面的底端;Z轴伸缩机构13、33处于完全伸展状态时，喷枪23、43在机械臂22、42的驱动下，喷枪23、43可以喷涂到大型复杂构件M的顶面，例如，两个喷枪23、43分别喷涂一半顶面;Y轴导轨12、32的方向与大型复杂构件M的长度方向一致。
[0044]当自动喷涂生产线配置有顶面喷涂设备时，喷涂机器人2、4专门负责大型复杂构件M侧面的喷涂工作，顶面喷涂机器人6专门负责大型复杂构件M顶面的喷涂工作，进一步提高了喷涂效率，而且由于大型复杂构件M顶面易于喷涂，因此顶面喷涂设备不用配置机械臂，从而节省了自动喷涂生产线的成本。
[0045]参见图1?图6，在大型复杂构件的两侧对称布置两台可移动喷涂机器人，通过两台喷涂机器人配合作业，对登机桥、轿车车身等大型构件表面进行喷涂;此外，还可以在大型复杂构件的上侧配置简易顶面喷涂机器人，专门对大型复杂构件M的顶面进行喷涂，进一步提高了喷涂效率;本实用新型提供的自动喷涂生产线可以满足大型复杂构件表面的喷涂要求，喷涂效率高；由于机械臂为六关节机械臂，操作灵活，可以对大型复杂构件的内部区域进行喷涂，还可以完成特定部件、区域的精准喷涂，节省喷涂物质，减少对环境的污染。
[0046]图7为本实用新型【具体实施方式】提供的一种用于对大型复杂构件表面自动喷涂的喷涂生产线的后视图，机械臂在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作后，大型复杂构件通过地面传送机构沿Y轴方向移动一定距离，机械臂再次在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作，以此做间歇运动直至完成对大型复杂构件表面的喷涂工作。
[0047]该附图所示的【具体实施方式】中，该自动喷涂生产线还包括传送机构8，传送机构8位于大型复杂构件M的底部，传送机构8用于沿所述Y轴导轨12、32方向将大型复杂构件M传送到所述工作区域。本实用新型的具体实施例中，所述传送机构8为一侧纵向单排齿轮齿条传动或者链传动或者带传动，带动另一侧滚轮从动的机构。
[0048]参见图7，对于纵向尺寸大于Y轴导轨的大型复杂构件，机械臂在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作后，大型复杂构件通过传送机构8传送，沿Y轴方向移动一定距离，机械臂再次在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作，以此做间歇运动直至完成对大型复杂构件表面的喷涂工作，可以满足大型复杂构件表面的喷涂要求，喷涂效率高。
[0049]再次参见图7，该自动喷涂生产线还包括供漆系统9和油漆输送管10，其中，供漆系统9与所述喷枪23、43和顶面喷枪62连接，供漆系统9用于向所述喷枪23、43和顶面喷枪62提供喷涂物质；油漆输送管10用于连接所述供漆系统9与所述喷枪23、43和顶面喷枪62。供漆系统9通过油漆输送管10向喷枪23、43和顶面喷枪62提供喷涂物质，实现对大型复杂构件M表面自动喷涂作业，喷涂效率高。
[0050]如图1-图7所示，为了便于说明，下面以登机桥(顶面底面为平面，两个侧面为桁架结构)为例，具体说明下自动喷漆生产线的工作流程，登机桥需要喷漆的面为左、上、右三个面，喷漆生产线启动后，按照预先规划好的轨迹进行喷涂作业。[0051 ]自动喷漆生产线没有配置顶面喷涂设备的情况下:
[0052]自动喷漆生产线初始化后，Z轴伸缩机构13、33处于收缩状态，机械臂基座21、41位于大型复杂构件M侧面的下端，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43进行喷涂作业，在机械臂22、42可移动的范围之内完成喷涂作业后;在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33通过丝杠传动开始伸展，机械臂基座21、41开始向上移动，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43进行喷涂作业，在机械臂22、42可移动的范围之内完成喷涂作业后，在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33继续伸展，机械臂基座21、41继续向上移动，…；当机械臂基座21、41与大型复杂构件M的顶面持平时，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业;喷枪23、43完成对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业后，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业(每个喷枪负责喷涂一半顶面)。
[0053]在机械臂22、42可移动的范围之内，喷枪23、43完成对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业后，在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33沿Y轴导轨12、32向后移动一段距离，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业;在机械臂22、42可移动的范围之内，喷枪23、43完成对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业后，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43开始对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业;在机械臂22、42可移动的范围之内完成喷涂作业后，在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33通过丝杠传动开始收缩，机械臂基座21、41开始向下移动，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43继续对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业;在机械臂22、42可移动的范围之内完成喷涂作业后，在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33继续收缩，机械臂基座21、41继续向下移动，…；当机械臂基座21、41位于大型复杂构件M侧面的下端时，在所述驱动设备7的驱动下，喷枪23、43完成对大型复杂构件M侧面的喷涂作业，经过上述步骤，自动喷涂生产线完成一个来回的喷涂作业，重复上述步骤，直到全部完成登机桥三个面的喷涂作业。
[0054]自动喷漆生产线配置有顶面喷涂设备的情况下:
[0055]自动喷漆生产线初始化后，Z轴伸缩机构13、33处于收缩状态，机械臂基座21、41位于大型复杂构件M侧面的下端，基座61位于X轴导轨5的一端。在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43对大型复杂构件M侧面进行喷涂作业，在机械臂22、42可移动的范围之内完成嗔涂作业后;在驱动设备7的驱动下，基座61带动顶面嗔枪62从X轴导轨5的一端向另一端移动，顶面喷枪62对大型复杂构件M顶面进行喷涂作业;在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33通过丝杠传动开始伸展，机械臂基座21、41开始向上移动，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43进行喷涂作业，在机械臂22、42可移动的范围之内完成喷涂作业后，在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33继续伸展，机械臂基座21、41继续向上移动，基座61带动顶面喷枪62从X轴导轨5的一端继续向另一端移动，…；当机械臂基座21、41与大型复杂构件M的顶面持平时，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业;喷枪23、43完成对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业，并且顶面喷枪62完成对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业后，在所述驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33沿Y轴导轨12、32向后移动一段距离，X轴导轨5沿Y轴导轨12、32向后移动一段距离。
[0056]在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43开始对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业，基座61带动顶面喷枪62从X轴导轨5的一端向另一端移动，顶面喷枪62开始对大型复杂构件M的顶面进行喷涂作业;在机械臂22、42可移动的范围之内完成喷涂作业后，在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33通过丝杠传动开始收缩，机械臂基座21、41开始向下移动，在所述驱动设备7的驱动下，机械臂22、42带动喷枪23、43继续对大型复杂构件M的侧面进行喷涂作业;在机械臂22、42可移动的范围之内完成喷涂作业后，在驱动设备7的驱动下，Z轴伸缩机构13、33继续收缩，机械臂基座21、41继续向下移动，基座61带动顶面喷枪62从X轴导轨5的一端继续向另一端移动，…；当机械臂基座21、41位于大型复杂构件M侧面的下端时，在所述驱动设备7的驱动下，喷枪23、43完成对大型复杂构件M侧面的喷涂作业，顶面喷枪62完成对大型复杂构件M顶面的喷涂作业，经过上述步骤，自动喷涂生产线完成一个来回的喷涂作业，重复上述步骤，直到全部完成登机桥三个面的喷涂作业。
[0057]如果大型复杂构件M的长度尺寸过大，例如，大型复杂构件M为地铁或者火车车厢，在Y轴导轨12、32的移动范围内，自动喷涂生产线完成对大型复杂构件M的喷涂工作后，传送机构8带动大型复杂构件M在Y轴方向移动，从而最终完成超长大型复杂构件M的喷涂作业，满足用户的特殊需求。
[0058]本实用新型提供一种大型复杂构件的自动喷涂生产线，在大型复杂构件的两侧对称布置两台可移动喷涂机器人，通过两台喷涂机器人配合作业，对登机桥、车身(汽车车身、火车车身、地铁车身等)、挤出机等大型构件表面进行喷涂另外，可以在大型复杂构件的上方配置一台简易顶面喷涂机器人，专门负责大型复杂构件顶面的喷涂工作，进一步提高喷涂效率;机械臂在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作后，大型复杂构件通过地面传送机构沿Y轴方向移动一定距离，机械臂再次在Y轴导轨和Z轴伸缩机构移动的范围内完成喷涂工作，以此做间歇运动直至完成对大型复杂构件表面的喷涂工作;对于结构简单或者被喷涂面是一块平整表面的大型复杂构件，可以直接进行连续喷涂作业，大型复杂构件沿生产线边移动边喷涂，既提高了喷涂效率，又降低了企业成本，且喷涂均匀效果好。本实用新型提供的自动喷涂生产线可以满足大型复杂构件表面的喷涂要求，喷涂效率高，由于机械臂为六关节机械臂，可以对大型复杂构件的内部区域进行喷涂，还可以完成特定部件、区域的精准喷涂，节省喷涂物质，减少对环境的污染。
[0059]以上所述仅为本实用新型示意性的【具体实施方式】，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。
【主权项】
1.一种大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，该自动喷涂生产线包括:用于放置所述大型复杂构件的工作区域以及至少两个分别位于该工作区域的两侧且呈左右对称的喷涂设备，其中每个所述喷涂设备进一步包括:框架(1、3)和喷涂机器人(2、4)， 所述框架(1、3)用于至少在竖直平面上移动所述喷涂机器人(2、4); 所述喷涂机器人(2、4)用于对大型复杂构件(M)进行喷涂作业。2.如权利要求1所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述框架(1、3)进一步包括: 支架(11、31); Y轴导轨(12、32)，固定于所述支架(11、31)上并沿大型复杂构件(10长度方向设置；以及 Z轴伸缩机构(13、33)，滑动设置于所述￥轴导轨(12、32)上并能够沿大型复杂构件(10高度方向伸缩。3.如权利要求2所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述喷涂机器人(2、4)进一步包括: 机械臂基座(21、41)，固定于所述2轴伸缩机构(13、33)上； 机械臂(22、42)，固定于所述机械臂基座(21、41)上；以及 喷枪(23、43)，设置于所述机械臂(22、42)的自由活动端上。4.如权利要求3所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，该自动喷涂生产线还包括:位于大型复杂构件(M)上方的顶面喷涂设备，其中所述顶面喷涂设备进一步包括:X轴导轨(5)和顶面喷涂机器人(6)， 所述X轴导轨(5)，滑动设置于所述Y轴导轨(12、32)上，用于在水平平面上移动所述顶面喷涂机器人(6); 所述顶面喷涂机器人(6)用于对大型复杂构件(M)的顶面进行喷涂作业。5.如权利要求4所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述顶面喷涂机器人(6)进一步包括: 基座(61)，滑动设置于所述X轴导轨(5)上；以及 顶面喷枪(62)，固定于所述基座(61)上，用于对大型复杂构件(M)的顶面进行喷涂作业。6.如权利要求4所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，该自动喷涂生产线还包括: 驱动设备(7)，用于驱动所述喷涂机器人(2、4)在坚直平面内移动，并驱动所述顶面喷涂机器人(6)在水平平面内移动。7.如权利要求6所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述驱动设备(7)为伺服电机、或者为步进电机、或者为液压马达。8.如权利要求6所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述驱动设备(7)进一步包括: 第一驱动设备，用于驱动所述机械臂(22、42)以调整所述喷枪(23、43)的位姿； 第二驱动设备，用于驱动所述Z轴伸缩机构(13、33)沿大型复杂构件(M)的高度方向伸缩；以及 第三驱动设备，用于驱动所述Z轴伸缩机构(13、33)和所述X轴导轨(5)沿所述Y轴导轨(12、32)滑动。9.如权利要求2所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述Y轴导轨(12、32)为上下分布的双排导轨。10.如权利要求2所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述Z轴伸缩机构(13、33)为丝杠传动机构或者为齿轮齿条传动机构。11.如权利要求2所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，该自动喷涂生产线还包括: 传送机构(8)，位于所述工作区域的底部，用于沿所述Y轴导轨(12、32)方向将大型复杂构件(M)传送到所述工作区域。12.如权利要求11所述的大型复杂构件的自动喷涂生产线，其特征在于，所述传送机构(8)为一侧纵向单排齿轮齿条传动或者链传动或者带传动，带动另一侧滚轮从动的机构。
【文档编号】B05B13/02GK205684246SQ201620397149
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年5月4日 公开号201620397149.2, CN 201620397149, CN 205684246 U, CN 205684246U, CN-U-205684246, CN201620397149, CN201620397149.2, CN205684246 U, CN205684246U
【发明人】何凯, 陈浩, 方海涛, 周恩德
【申请人】深圳先进技术研究院