全倾斜位置移动时具有运载器运动曲线。
[0097] 物料具有物料初始运动曲线，这是从运载器致动开始（部分A)直到物料到达其 稳定状态速度（部分B)(相对于运载器）的时刻由于运载器的运动曲线所导致的物料运 动。虽然物料的物理属性也可能会影响到物料在致动期间的运动，但是单个物理初始运动 曲线可以被认为能够应用于所有物料或物料群组，或者可以针对相应物料确定或指定相应 物料初始运动曲线。由于在运载器被致动时，物料并没有瞬间达到完全的卸料速度（例如， 使得交叉带爬升至完全速度或者物料随着倾斜从标称达到最大值而在托盘上达到完全卸 料速度），运载器的致动可以较总卸料补偿有所提前（比总卸料补偿更少时间开始），其时 间被设定为使得物料运动曲线在与卸料轨迹首次对应时与卸料轨迹相匹配。在物料基准点 109实际上到达卸料轨迹时达到物料基准点的卸料速度，其中物料基准点109随后遵循该 卸料轨迹。如这里以及权利要求中所使用的，确定物料的物料基准点109已经在何时到达 要卸放该物料的卸料位置的卸料轨迹可以包括考虑物料的初始运动曲线，而使得物料基准 点109在要进行卸料致动时的时间或位置被认为已经达到其卸料轨迹，以便遵循其物料初 始运动曲线的物料在物料的物料基准点109实际到达物料的卸料轨迹的时刻基本上达到 其稳定状态速度，也就是物料运动曲线在与卸料轨迹首次对应时与卸料轨迹相匹配。
[0098] 在所描绘的实施例中，被已知的无刷DC电机所驱动的运载器带的横向运动遵循 指数曲线，其近似曲线：
[0099] (xi)当前带速度（Ts)=最大带速度x (I - exp (-Ts))
[0100] 对于Ts = O至无限
[0101] 复杂的参照系示例
[0102] 图12描绘了使用复杂参照系所描述的具体实施例，其中分选机速度的大小为 2. 5M/s，运载器速度的大小为2. OM/s，目标卸料点之间的距离为I. 5M，并且运载器的宽度 为1.4M，这形成了以下公式：
[0103] (xii)分选机速度（SS) = (0+2. 5 j)M/s
[0104] (xiii)交叉带速度（CBS) = (-2. 0+0 j)M/s (左侧卸料）
[0105] (xiv)交叉带速度（CBS) = (2. 0+0 j)M/s (右侧卸料）
[0106] (XV)速率（右侧卸料）=CBS+SS = (2. 0+2. 5j)M/s
[0107] (xvi) I 速率（卸料）I = abs (速率（右侧卸料））=3. 2016M/s
[0108] (xvii)卸料方向（Θ ) = arg(速率（右侧卸料））=0· 8961弧度
[0109] 图6是整个分选系统2的图形表不形式。椭圆44表不如以上所描述的以椭圆形 44的无尽头环进行部署的多个运载器（并未在图6中具体图示）。也被称作运载器链的运 载器无尽头环可以由任意适当的器件进行推进，包括例如由一个或多个线性同步电机进行 推进。由46所表示的，该链的速度和位置由PLC 24进行控制，以46表示。
[0110] 椭圆44的左侧和右侧被图示为是相同的。这里将对分选系统44的右侧进行讨论， 该讨论能够应用于左侧。分选传送器系统2包括偏离包裹传感器48、进料口 14、物件检测 系统16、扫描仪50,以及卸料位置6L和6R。
[0111] 紧靠进料口 14的上游为偏离包裹传感器48,其用来检测在运载器已经通过上游 的卸料位置之后是否有任何物料出现在运载器上。来自偏离包裹传感器48的信息被用来 验证物料是否被实际卸料。如果运载器卸料控制器28指示没有进行卸料（诸如没有接收 到用于卸料的命令或者运载器没有响应于所接收的命令被致动）或者如果偏离包裹传感 器48检测到物料，则在PLC 24中设定适当条件。
[0112] 如以上所讨论的，物件检测系统16对相应物料在相应运载器上相对于运载器基 准点CRp的位置进行定位，并且将这些数据以信号发送至PLC 24。PLC 24执行指令以对该 数据执行功能以便计算出包括X方向卸料延迟参数和Y方向卸料延迟参数的卸料延迟调 节。该卸料延迟调节由PLC 24通过发送器26以信号发送至运载器卸料控制器28。
[0113] 扫描仪50识别运载器上的物料并且将该信息传输至PLC 24。扫描仪50可以是条 形码读取器，或者是用于识别唯一物料的任意设备。PLC 24将物料信息传输至分选控制器 54,后者基于运载器上的一个或多个具体物料而为每个运载器指定卸料位置。可替换地，该 物料信息可以从分选控制器54被送至主机控制器56,并且主机控制器56能够分配卸料位 置。该卸料位置被传输至PLC 24。
[0114] PLC 24连接至分别与多个卸料位置6L、6R中的具体卸料位置相关联的多个发送 器40。当运载器到达与（基于其所承载的物料）对该运载器所分配的卸料位置相关联的发 送器40时，PLC 24通过发送器40向该运载器的运载器卸料控制器28传输卸料命令，该命 令对于双侧槽组而言包括卸料方向。运载器卸料控制器28应用卸料延迟调节并且随后致 动卸料。
[0115] PLC 24所执行的功能可以由执行一种或多种功能的多个PLC来执行。
[0116] 图13以图形方式图示了运载器卸料控制器28,其可以是如所指示的运载器卸料 控制板。每个运载器4具有与之相关联的运载器卸料控制器28。运载器卸料控制器28包 括调节用于电子器件的低压功率并且对功率放大器60进行预放大的电源58,上述功率放 大器60对运载器的电机62的绕组进行供电。在所描绘的实施例中，电机62是无刷DC电 机。运载器卸料控制器28的该实施例包括微控制器64,其包括中央处理单元、闪存68、固 定RAM存储器70、EEPROM 72、通用异步接收/发送器模块74、位置感应模块和电流感应模 块76,以及脉冲宽度调节器78。运载器卸料控制器28还包括红外接收器/传发送器光电 器件80和伺服运载器卸料控制器82,后者与功率放大器60顺序通信而使得电机62以所期 望的角方向和速度进行旋转。
[0117] 图14图示了用于在物料在分选系统中所选择的移动运载器上偏离中心进行定位 时从分选系统对该物料进行卸料的实施例方法200。在该实施例中，用于从分选系统对物料 进行卸料的方法可以由至少在图1-2中所描绘的分选系统来执行，由诸如以上所描述的处 理系统52的控制器的处理器来执行。在框202,该方法包括检测在所选择的移动运载器上 偏离中心定位的物料的相对位置。在所选择运载器上偏离中心定位的物料的相对位置可以 由链接至处理系统的物件检测系统来检测。以这种方式，能够将物料相对于运载器的位置 确定为偏离中心的数值。
[0118] 在框204,处理系统52能够确定用于向所选择的固定卸料位置进行（物料）卸料 的释放点，该释放点对于偏离中心定位的物料的相对位置作出补偿。处理系统52可以使用 偏离中心的检测数值来确定卸料补偿，后者能够改变释放点以确保物料从移动的运载器被 卸放至所选择的固定卸料位置之中。以这种方式，该处理系统能够确定用于将物料12卸放 至所选择的固定卸料位置6L、6R之中的释放点，其中所确定的释放点对该物料相对于运载 器4的位置作出补偿。
[0119] 在框206,响应于到达该释放点，发起由所选择的移动运载器对偏离中心定位的物 料的卸料。以这种方式，该处理系统可以将物料卸放在释放点并且将该物料放入所选择的 固定卸放位置，其中该释放点包括对于物料在运载器上偏离中心的位置的补偿。
[0120] 图15图示了机器部件的实施例300,其中材料处理系统具有环形传送器，后者具 有多于一个的通过多于一个的固定卸料位置进行移动的移动运载器；以及被定为以检测在 所选择的移动运载器上偏离中心定位的物料的成像设备。提供控制器并且其与该环形传送 器和成像设备进行通信以执行如下操作。在该实施例中，该控制器可以是以上所描述并且 至少在图1-2中进行描绘的处理系统52。在框302中，材料处理系统可以检测在环形传送 器的所选择运载器上偏离中心定位的物料的相对位置。所选择运载器上偏离中心定位的物 料的相对位置可以由链接至处理系统的物件检测系统进行检测。以这种方式，能够将物料 相对于运载器的位置确定为偏离中心的数值。
[0121] 在框304,处理系统52能够确定用于将物料卸放至所选择的固定卸料位置的释放 点，其中所确定的释放点对于物料相对于运载器的位置作出补偿。该释放点可以由处理系 统52所确定，后者可以使用偏离中心的检测数值来确定卸料补偿，该卸料补偿能够改变释 放点以确保物料从移动的运载器被卸放至所选择的固定卸料位置之中。以这种方式，该处 理系统能够确定用于将物料12卸放至所选择的固定卸料位置6L、6R之中的释放点，其中所 确定的释放点对该物料相对于运载器4的位置作出补偿。
[0122] 在框306,响应于到达该释放点，该处理系统能够通过所选择的移动运载器发起物 料的卸料。以这种方式，该处理系统可以将物料卸放在释放点并且将该物料放入所选择的 固定卸放位置，其中该释放点包括对于物料在运载器上偏离中心的位置的补偿。
[0123] 图16图示了控制器的实施例400,其中控制器具有针对环形传送器的接口，至少 一个处理器以及存储器。在该实施例中，该控制器、处理器以及存储器可以是以上所描述并 且至少在图1-2中进行描绘的处理系统52。该至少一个处理器耦合至该存储器和接口，并 且被配置以处理器可执行指令以执行如下操作。在框402,材料处理系统可以检测在该环形 传送器的所选择运载器上偏离中心定位的物料的相对位置。在所选择运载器上偏离中心定 位的物料的相对位置可以由链接至处理系统的物件检测系统来检测。以这种方式，能够将 物料相对于运载器的位置确定为偏离中心的数值。
[0124] 在框404,处理系统52能够确定用于将物料卸放至所选择的固定卸料位置的释放 点，其中所确定的释放点对于物料相对于运载器的位置作出补偿。该释放点可以由处理系 统52所确定，后者可以使用偏离中心的检测数值来确定卸料补偿，该卸料补偿能够改变释 放点以确保物料从移动的运载器被卸放至所选择的固定卸料位置之中。以这种方式，该处 理系统能够确定用于将物料12卸放至所选择的固定卸料位置6L、6R之中的释放点，其中所 确定的释放点对该物料相对于运载器4的位置作出补偿。
[0125] 在框406,响应于到达该释放点，该处理系统能够由所选择的移动运载器发起物料 的卸料。以这种方式，该处理系统可以将物料卸放在释放点并且将该物料放入所选择的固 定卸放位置，其中该释放点包括对于物料在运载器上偏离中心的位置的补偿。
[0126] 明确宙义
[0127] 依据本公开的各个方面，要素或要素的任意部分或者要素的任意组合可以利用 "处理系统"来实施，其包括一个或多个包括处理器的物理设备。处理器的非限制性示例包 括微处理器、微控制器、数字信号处理器（DSP)、现场可编程门阵列（FPGA)、可编程逻辑设 备（PLD)、可编程逻辑控制器（PLC)、状态机、门逻辑、离散硬件电路，以及被配置为执行贯 穿本公开所描述的各种功能的其它适当硬件。该处理系统中的一个或多个处理器可以执行 指令。执行