进一步阐述本实用新型。
[0022]如图1所示，一种可调平四自由度并联振动筛，包括振动料斗1、调平装置2、并联机构振动装置3、筛体4、控制器5，所述的振动料斗I通过左挡板15和右挡板14焊接在静平台24上方并穿过静平台24、相对静平台面板371、动平台36，用于使物料顺利的掉到筛体4上;所述的调平装置2置于并联机构振动装置3上方，通过三个均匀分布的连杆227与相对静平台面板371形成转动副，用于调节并联机构振动装置3的平衡状态;所述的并联机构振动装置3置于调平装置2与筛体4之间，用于实现对物料的振动筛分;所述的筛体4置于并联机构振动装置3下方，并通过立柱45与动平台36联接，对物料进行分级;所述的控制器25安装在静平台24上方，用于控制整个装置的运行。
[0023]如图7所示，所述的振动料斗I由淌料板13、左挡板15、右挡板14、电机一11、电机支架12、漏料通道16组成，其中淌料板13焊接在左挡板15、右挡板14和漏料通道16之间，使物料滑入漏料通道16，左挡板15和右挡板14焊接在静平台24上与漏料通道16之间，防止物料洒落，电机一 11通过螺栓连接在电机支架12上，防止物料下落过程中堵塞，电机支架12焊接在漏料通道16内部，用于放置电机一 11，漏料通道16焊接在静平台24上且穿过静平台24、相对静平台面板371与动平台36，使物料顺利掉入筛面42上；
[0024]如图1、图2、图3所示，所述的调平装置2包括调平支链一 21、调平支链二 22、调平支链三23、静平台24，所述的三条调平支链内部装有滚轮2212，滚轮2212与静平台24下方的调平支链滑道241形成移动副，且三条调平支链下端通过连杆227与相对静平台面板371联接，其中调平支链二22、调平支链三23结构完全相同，调平支链二22包括可移动底板221、关节轴承222、链传动机构223、丝母224、丝杆225、球副三226、连杆227、电机二 228，所述的可移动底板221包括滚轮支架2211、滚轮2212、长方板2213，滚轮2212与滚轮支架2211通过转动副连接，滚轮支架2211焊接在长方板2213上，所述的关节轴承222安装在长方板2213的轴承座内，所述的链传动机构223包括链轮二2231、链条2232、链轮一2233，其中链轮二2231通过键连接在丝杆225上，链轮一 2233通过键连接在电机二 228输出轴上，两链轮与链条2232形成链传动，所述的丝杆225与关节轴承222内圈形成过盈配合，与丝母224形成滚珠丝杆，所述的连杆227—端通过球副三226与丝母224联接，另一端与相对静平台面板371形成转动畐IJ，所述的电机二228底端通过螺栓连接在长方板2213上；调平支链一21将关节轴承222更换为一对调心球轴承212，通过焊接在长方板2213上的丝杆保持架211将丝杆225定位，防止出现调平过程中调平支链向同一个方向倾倒的现象，其余结构均与另两条调平支链相同。
[0025]如图1、图4、图5、图6所示，所述的并联机构振动装置3包括振动支链一31、振动支链二 32、振动支链三33、振动支链四34、限制支链35，动平台36、相对静平台37、水平度传感器38，其中振动支链一31、振动支链二32结构完全相同，其上端固接在相对静平台面板371下方，下端通过转动副五3161与动平台36联接，振动支链二 32由振动支链一 31逆时针旋转90°得到，实现水平方向上的两个移动，所述的振动支链三33、振动支链四34结构完全相同，其上端固接在相对静平台面板371下方，下端通过球副二 3341与动平台36联接，振动支链四34由振动支链三33逆时针旋转90°得到，实现空间上的两转动，四条振动支链均匀分布在相对静平台面板371下方四周，所述的限制支链35上端固接在相对静平台面板371下方中心位置，下端通过转动副八3531与动平台36联接，是为了将振动支链三33产生的振动绕X轴转动，使振动支链四34产生的振动绕Y轴转动，所述的相对静平台37包括相对静平台面板371、杆三支架372、杆六支架374、杆八支架373，其中杆三支架372、杆六支架374、杆八支架373固接在相对静平台面板371上，所述的水平度传感器38置于相对静平台面板371上，监测并联机构振动装置3的相对静平台面板371水平状态，便于调平装置进行工作。
[0026]如图1所示，所述的筛体4包括筛框41、筛面42、漏料口 43、螺母44、立柱45，其中筛框41焊接在立柱45下方，筛面42通过螺母44连接在筛框41上，实现对物料的分级，且方便更换筛面42，漏料口 43焊接在筛框42上，立柱45焊接在动平台36上。
[0027]如图4、图5、图6所示，所述的振动支链一31包括电机三311、转动副一3121、杆一312、转动副二 3122、杆二 313、转动副三3131、杆三314、球副一 3142、移动副一 3141、杆四315、转动副四3151、杆五316、转动副五3161，所述的电机三311通过螺栓连接在面板371下方，转动副一 3121在电机三311输出轴上，杆一 312与杆二 313通过转动副二 3122联接，杆二313与杆三314通过转动副三3131联接，杆三314与杆四315通过球副一 3142联接，且与杆三支架372形成移动副一 3141，杆四315与杆五316通过转动副四3151联接，杆五316与动平台36通过转动副五3161联接；所述的振动支链三33包括杆六331、移动副二 3311、移动副三3121、油缸外筒332、移动副四3322、活塞杆333、转动副六3331、杆七334、球副二 3341，其中杆六331与两个杆六支架374通过移动副二 3311联接，油缸外筒332与杆六331通过移动副三3321联接，活塞杆333与油缸外筒332形成移动副四3322、杆七334—端与活塞杆333通过转动副六3331联接，另一端通过球副二 3341与动平台36联接；所述的限制支链35包括杆八351、移动副五3511、杆九352、移动副六3521、转动副七3522、杆十353、转动副八3531，其中杆八351与两个杆八支架373通过移动副五3511联接，杆九352—端与杆八351通过转移动副六3521联接，杆九352另一端与杆十353通过转动副七3522联接，杆十353与动平台36通过转动副八3531联接；
[0028]如图4、图5、图6所示，所述的转动副一3121、转动副二3122、转动副三3131三者的轴线相平行，转动副三3131的轴线与转动副四3151的轴线相垂直，移动副一 3141的运动方向与转动副四3151的轴线平行;所述的移动副二 3311、移动副三3321、移动副四3322三者的运动方向两两垂直，转动副六3331的轴线与移动副四3322的运动方向相垂直;所述的移动副五3511与移动副六3521的运动方向垂直，转动副七3522的轴线与转动副八3531的轴线垂直，且转动副七3522的轴线与振动支链三33中转动副六3331的轴线在一条直线上，转动副八3531的轴线与移动副五3511的运动方向相同。
[0029]当搭载车体处于水平状态时，水平度传感器监测相对静平台面板371为水平状态，这时控制器不驱动调平装置工作，控制器5控制振动装置开始工作，振动支链一 31中电机三311带动杆一312、转动副二3122、杆二313、杆三314组成的曲柄滑块机构运动，杆三314通过移动副一 3141在杆三支架372内移动，通过球副一 3142连接在杆三314上的杆四315跟随杆三314—起运动