加速踏板零点位置自适应学习方法和装置与流程

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种加速踏板零点位置自适应学习方法和装置。

背景技术：

加速踏板又称油门踏板，发动机根据加速踏板的开度进行动力输出，加速踏板的开度越大，发动机的动力输出越大。

然而，当加速踏板收到外部环境的干扰(如地板垫阻挡，加速踏板被卡住，或者驾驶员在启动车辆的时候踩下加速踏板并且未释放加速踏板)时，会导致加速踏板无法恢复到加速踏板的机械最小值位置，此时发动机的动力输出仍会根据当前加速踏板的开度值进行输出，导致加速踏板开度比驾驶员预期的加速踏板开度要大很多，放大了驾驶员对整车的加速度需求，导致车辆的行车不安全。

技术实现要素：

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种加速踏板零点位置自适应学习方法，该方法通过对加速踏板的零点位置的自适应学习，根据加速踏板的当前状态调整踏板开度最小值，保护了车辆的行车安全。

本发明的第二个目的在于提出一种加速踏板零点位置自适应学习装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法，包括：

检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件；

如果检测获知所述加速踏板满足所述零点位置自适应学习条件，则根据预设算法对所述加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值；

将所述当前存储的踏板开度最小值更新为所述最新的踏板开度最小值。

本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，如果检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件，则根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值，并将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。由此，通过对加速踏板的零点位置的自适应学习，根据实际情况调整踏板开度最小值，保护了车辆的行车安全。

另外，本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法，还具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，包括：

检测点火钥匙是否位于ON档；

如果所述点火钥匙位于ON档，检测加速踏板是否具有跛行故障；

如果所述加速踏板具有跛行故障，则确定所述加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

如果所述加速踏板不具有跛行故障，则获取所述加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值；

检测所述当前踏板开度值是否小于所述当前存储的踏板开度最小值；

如果所述当前踏板开度值小于所述当前存储的踏板开度最小值，则确定所述加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件；

如果所述当前踏板开度值大于等于所述当前存储的踏板开度最小值，则确定所述加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。

在本发明的一个实施例中，所述根据预设算法对所述加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值，包括：

采用下述公式对所述加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值，其中，所述公式为：

最新的踏板开度最小值＝当前存储的踏板开度最小值*85.24％+当前踏板开度值*4.76％。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述当前踏板开度值与所述最新的踏板开度最小值的差值进行动力输出。

为达上述目的，本发明第二方面实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置，包括：

检测模块，用于检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件；

处理模块，用于在检测获知所述加速踏板满足所述零点位置自适应学习条件时，根据预设算法对所述加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值；

更新模块，用于将所述当前存储的踏板开度最小值更新为所述最新的踏板开度最小值。

本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，如果检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件，则根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值，并将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。由此，通过对加速踏板的零点位置的自适应学习，根据实际情况调整踏板开度最小值，保护了车辆的行车安全。

另外，本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置，还具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述检测模块包括：

第一检测单元，用于检测点火钥匙是否位于ON档；

第二检测单元，用于在所述点火钥匙位于ON档时，检测加速踏板是否具有跛行故障；

第一确定单元，用于在所述加速踏板具有跛行故障时，确定所述加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。

在本发明的一个实施例中，所述检测模块还包括：

获取单元，用于在所述加速踏板不具有跛行故障时，获取所述加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值；

第三检测单元，用于检测所述当前踏板开度值是否小于所述当前存储的踏板开度最小值；

第二确定单元，用于在所述当前踏板开度值小于所述当前存储的踏板开度最小值时，确定所述加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件；

所述第二确定单元还用于在所述当前踏板开度值大于等于所述当前存储的踏板开度最小值时，确定所述加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。

在本发明的一个实施例中，所述处理模块用于：

采用下述公式对所述加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值，其中，所述公式为：

最新的踏板开度最小值＝当前存储的踏板开度最小值*85.24％+当前踏板开度值*4.76％。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括：

输出模块，用于根据所述当前踏板开度值与所述最新的踏板开度最小值的差值进行动力输出。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的供应商提供的加速踏板的开度与车辆的动力输出电压的关系图；

图3是根据本发明另一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图；

图5是根据本发明另一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图；

图6是根据本发明又一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图。以及

图7是根据本发明还一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法和装置。

图1是根据本发明一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

S110，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件。

通常，加速踏板的开度和车辆电动机的动力输出正相关，如图2所示的某个供应商提供的加速踏板的开度与车辆的动力输出电压的关系图可知，加速踏板的开度越大，车辆的动力输出越大，车辆的加速度越大；加速踏板的开度越小，车辆的动力输出越小，车辆的加速度越小。

而在实际应用中，加速踏板可能会受到外部环境的干扰，比如受到地板垫的阻碍使得加速踏板无法恢复到加速踏板的开度最小值，此时车辆的动力输出仍会根据当前加速踏板的开度值进行输出，导致加速踏板开度比驾驶员预期的加速踏板开度要大很多，放大了驾驶员对整车的加速度需求，影响驾驶员的判断，可能会导致车辆的行车危险。

为了避免上述问题，本发明提出一种加速踏板零点位置自适应学习方法，可通过对加速踏板的零点位置的自适应学习，根据实际情况调整踏板开度最小值，使得加速踏板的开度和动力输出符合驾驶员的预期，保护了车辆的行车安全。

具体地，在实际实施过程中，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件。

其中，需要说明的是，根据具体应用场景的不同，上述预设的零点位置的自适应学习条件不同，从而检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件可包括：

第一种示例：由于在车辆以ACC档、START档等正常行驶过程中，驾驶员对加速踏板的感知是相对准确的，驾驶员可通过踩踏加速踏板，准确的满足其对车辆行驶的加速度的需求。或者，在车辆具有跛行故障时，由于车辆的行驶模式为限功率行驶模式，车辆的行车速度较低，即使将加速踏板的开度开到很高，行车速度仍然很低。

因此，在本示例中，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，可包括：

检测车辆的点火钥匙是否处于，驾驶员较难感知加速踏板是否受外部环境的干扰的ON档，如果点火钥匙不位于ON档，确定加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。

如果点火钥匙位于ON档，检测加速踏板是否具有跛行故障，如果加速踏板具有跛行故障，则确定加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。如果加速踏板不具有跛行故障，则确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。

第二种示例：在加速踏板的当前踏板开度值大于等于当前存储的踏板开度最小值时，驾驶员可根据预期调整踏板开度，踏板开度对应的加速度符合驾驶员的需求，不需要对加速踏板零点位置进行调整。

因此，在本示例中，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，可包括：

在加速踏板不具有跛行故障时，检测当前加速踏板的当前踏板开度值与当前存储的踏板开度最小值的关系，在当前加速踏板的当前踏板开度值大于等于当前存储的踏板开度最小值时，确定加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。在当前加速踏板的当前踏板开度值小于当前存储的踏板开度最小值时，确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。

S120，如果检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件，则根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值。

S130，将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。

具体地，如果检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件，则可根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理，获取最新的踏板开度最小值，并将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。

其中，当前存储的踏板开度最小值一般为0或者处于[0,1]的值，在本发明的实施例中，为了便于实现加速踏板零点位置自适应学习，在一定程序上保证车辆的安全，上述当前存储的踏板开度最小值，为存储在车辆的EEPROM中的略大于100％的值，比如可以为105％。

而在本发明的一个实施例中，车辆根据当前踏板开度值与最新的踏板开度最小值的差值进行动力输出，因而，在将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值时，可使得车辆点火钥匙位于ON档时，驾驶员在轻踏加速踏板时，不会有较大的动力输出，加速踏板的开度和动力输出符合驾驶员的预期，保证了车辆的安全。

需要说明的是，根据具体应用需求的不同，上述预设算法可不同,比如，可以将当前存储的踏板开度最小值，乘以相应的系数得到的值，与当前踏板开度值相加得到的结果作为最新的踏板开度最小值；

比如，可以将当前踏板开度值，乘以相应的系数得到的值，与当前存储的踏板开度最小值相加得到的结果作为最新的踏板开度最小值；

又比如，可以将当前存储的踏板开度最小值，乘以相应的系数得到的值，与当前踏板开度值乘以相应的系数得到的值，相加得到的结果作为最新的踏板开度最小值。

需要说明的是，为了增加本发明加速踏板零点位置自适应学习方法的实用性，保证对当前存储的踏板开度最小值的实时更新，上述对加速踏板零点位置自适应学习是周期性实施的，比如可以每5ms计算更新一次。

综上所述，本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，如果检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件，则根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值，并将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。由此，通过对加速踏板的零点位置的自适应学习，根据实际情况调整踏板开度最小值，保护了车辆的行车安全。

基于以上实施例，进一步地，为了更加清楚的描述上述步骤S110中，在加速踏板不具有跛行故障时，如何检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，下面结合附图3进行说明。

图3是根据本发明另一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

S310，在加速踏板不具有跛行故障时，获取加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值。

在本发明的一个实施例中，在车辆的点火钥匙位于ON档，且加速踏板不具有跛行故障时，可通过车辆的VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)，根据CAN通信网络获取车辆的加速踏板传感器上传的当前踏板开度，以及存储在车辆的EEPROM中的踏板开度最小值。

S320，检测当前踏板开度值是否小于当前存储的踏板开度最小值。

S330，如果当前踏板开度值小于当前存储的踏板开度最小值，则确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。

具体地，检测当前踏板开度是否小于当前存储的开度最小值，如果当前踏板开度值小于预先存储的踏板开度的最小值，则表明加速踏板的开度和动力输出可能不符合驾驶员的预期，车辆的点火钥匙位于ON档时，驾驶员轻踏加速踏板，可能就会获取较大的动力输出，影响行车安全，因而需要对预先存储的踏板开度的最小值进行调整，即确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。

S340，根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值。

S350，将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。

举例而言，如果当前踏板开度值为90％，当前存储的踏板开度最小值为105％，则确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件，进而可通过公式“最新的踏板开度最小值＝当前存储的踏板开度最小值*85.24％+当前踏板开度值*4.76％”，获取最新的踏板开度最小值约为94％。

进一步地，将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值，即将当前存储的踏板开度最小值从105％更新为94％，使得车辆的点火钥匙位于ON档时，驾驶员在当前踏板开度的基础上轻踏加速踏板，不会获取较大的动力输出，车辆踏板的开度和动力输出更符合驾驶员的预期，保证了车辆的安全。

综上所述，本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法，在加速踏板不具有跛行故障时，获取加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值，并检测当前踏板开度值是否小于当前存储的踏板开度最小值，如果当前踏板开度值小于当前存储的踏板开度最小值，则确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。由此，可通过检测当前踏板开度值与当前存储的踏板开度最小值的大小关系，准确确定加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，提高了对加速踏板的零点位置的自适应学习的效率，有利于保护车辆的行车安全。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种加速踏板零点位置自适应学习装置，图4是根据本发明一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：检测模块10、处理模块20和更新模块30。

其中，检测模块10，用于检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件。

其中，需要说明的是，根据具体应用场景的不同，上述预设的零点位置的自适应学习条件不同，从而检测模块10检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件可包括：

第一种示例：由于在车辆以ACC档、START档等正常行驶过程中，驾驶员对加速踏板的感知是相对准确的，驾驶员可通过踩踏加速踏板，准确的满足其对车辆行驶的加速度的需求。或者，在车辆具有跛行故障时，由于车辆的行驶模式为限功率行驶模式，车辆的行车速度较低，即使将加速踏板的开度开到很高，行车速度仍然很低。

因此，在本示例中，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，可包括：

图5是根据本发明另一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图，如图5所示，在如图4所示的基础上，检测模块10可包括：第一检测单元11、第二检测单元12和第一确定单元13。

第一检测单元11检测车辆的点火钥匙是否处于，驾驶员较难感知加速踏板是否受外部环境的干扰的ON档，如果点火钥匙不位于ON档，确定加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。

如果点火钥匙位于ON档，第二检测单元12检测加速踏板是否具有跛行故障，如果加速踏板具有跛行故障，第一确定单元13则确定加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。如果加速踏板不具有跛行故障，则第一确定单元13确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。

第二种示例：在加速踏板的当前踏板开度值大于等于当前存储的踏板开度最小值时，驾驶员可根据预期调整踏板开度，踏板开度对应的加速度符合驾驶员的需求，不需要对加速踏板零点位置进行调整。

因此，在本示例中，检测模块10检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，可包括：

在加速踏板不具有跛行故障时，检测模块10检测当前加速踏板的当前踏板开度值与当前存储的踏板开度最小值的关系，在当前加速踏板的当前踏板开度值大于等于当前存储的踏板开度最小值时，确定加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。在当前加速踏板的当前踏板开度值小于当前存储的踏板开度最小值时，确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。

处理模块20，用于在检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件时，根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值。

在本发明的一个实施例中，处理模块30采用公式最新的踏板开度最小值＝当前存储的踏板开度最小值*85.24％+当前踏板开度值*4.76％，对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值。

更新模块30，用于将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。

具体地，如果检测模块10检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件，处理模块20则可根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理，获取最新的踏板开度最小值，更新模块30将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。

进一步地，图6是根据本发明又一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图，如图6所示，在如图4所示的基础上，该装置还可包括输出模块40，用于根据当前踏板开度值与最新的踏板开度最小值的差值进行动力输出。

因而，在更新模块30将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值时，可使得车辆点火钥匙位于ON档时，驾驶员在轻踏加速踏板时，不会有较大的动力输出，加速踏板的开度和动力输出符合驾驶员的预期，保证了车辆的安全。

需要说明的是，前述对加速踏板零点位置自适应学习方法实施例的说明，也适用与本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置，实现原理类似，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置，检测加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，如果检测获知加速踏板满足零点位置自适应学习条件，则根据预设算法对加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值进行处理获取最新的踏板开度最小值，并将当前存储的踏板开度最小值更新为最新的踏板开度最小值。由此，通过对加速踏板的零点位置的自适应学习，根据实际情况调整踏板开度最小值，保护了车辆的行车安全。

基于以上实施例，进一步地，图7是根据本发明还一个实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图，如图7所示，在如图4所示的基础上，检测模块10可包括获取单元14、第三检测单元15和第二确定单元16。

其中，获取单元14，用于在加速踏板不具有跛行故障时，获取加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值。

第三检测单元15，用于检测当前踏板开度值是否小于当前存储的踏板开度最小值。

第二确定单元16，用于在当前踏板开度值小于当前存储的踏板开度最小值时，确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。

第二确定单元16还用于在当前踏板开度值大于等于当前存储的踏板开度最小值时，确定加速踏板不满足预设的零点位置自适应学习条件。

需要说明的是，前述对加速踏板零点位置自适应学习方法实施例的说明，也适用与本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置，实现原理类似，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置，在加速踏板不具有跛行故障时，获取加速踏板的当前踏板开度值和当前存储的踏板开度最小值，并检测当前踏板开度值是否小于当前存储的踏板开度最小值，如果当前踏板开度值小于当前存储的踏板开度最小值，则确定加速踏板满足预设的零点位置自适应学习条件。由此，可通过检测当前踏板开度值与当前存储的踏板开度最小值的大小关系，准确确定加速踏板是否满足预设的零点位置自适应学习条件，提高了对加速踏板的零点位置的自适应学习的效率，有利于保护车辆的行车安全。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。