一轴驱动的步进行走移动机构及移动方法
【专利摘要】本发明公开了一种一轴驱动的步进行走移动机构，包括步进行走装置和一套驱动装置，步进行走装置包括平台和多个步进体，所有步进体相互平行并间隔布置，每个步进体与位于其上方的平台通过伸缩机构相连，驱动装置包括一根传动轴，传动轴安装在平台上，传动轴水平布置且与步进体垂直，传动轴上安装有与步进体数量相同的驱动卷筒，每个驱动卷筒通过一离合器与传动轴连接，每个驱动卷筒上设有一根移动牵引钢丝绳，传动轴由一电机驱动。本发明还公开了上述一轴驱动的步进行走移动机构的移动方法。本发明采用一套驱动装置，在实际应用中能够节省空间，使整个机构易于布置并且结构紧凑，制造成本低。
【专利说明】一轴驱动的步进行走移动机构及移动方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种装备的移动机构和移动方法，特别是涉及ー种ー轴驱动的步进行走移动机构及移动方法。
【背景技术】
[0002]专利文献CN102733369A，2012年10月17日公开了ー种泥水两栖软基作业装置的行走机构，包括包括设置在所述平台下的横向导轨和设置在所述浮箱上的纵向导轨；浮箱上纵向导轨和所述浮箱通过液压缸相连；平台下横向导轨和所述浮箱上纵向导轨在交叠处通过十字行走单元连接；所述平台下横向导轨的截面和所述浮箱上纵向导轨的截面形状相同，均为开ロ相对或背靠背的两凹槽形；每个所述十字行走単元包括一架体，所述架体上安装有至少ー组上水平对轮、至少一组上铅垂对轮、至少ー组下水平对轮和至少ー组下铅垂对轮；每个所述十字行走単元的上水平对轮和上铅垂对轮平均分配在所述平台下横向导轨截面的两凹槽形内，每组上水平对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组上铅垂对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；每个所述十字行走単元的下水平对轮和下铅垂对轮平均分配在所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽形内，每组下水平对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组下铅垂对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；所述浮体设有纵向行走移动机构和横向行走移动机构。上述移动机构采用两套驱动机构分别驱动横纵向行走和移动，布置不方便，并且成本较高。
【发明内容】
[0003]本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种ー轴驱动的步进行走移动机构及移动方法，该移动机构方便布置并且结构紧凑，而且制造成本较低。
[0004]本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的一个技术方案是:ー种ー轴驱动的步进行走移动机构，包括步进行走装置和一套驱动装置，所述步进行走装置包括平台和多个步进体，所有所述步进体相互平行并间隔布置，每个所述步进体与位于其上方的所述平台通过伸缩机构相连，所述驱动装置包括一根传动轴，所述传动轴安装在所述平台上，所述传动轴水平布置且与所述步进体垂直，所述传动轴上安装有与所述步进体数量相同的驱动卷筒，所述驱动卷筒与所述步进体一一对应，每个所述驱动卷筒通过ー离合器与所述传动轴连接，每个所述驱动卷筒上设有ー根移动牵引钢丝绳，所述移动牵引钢丝绳的中部与对应所述驱动卷筒固定连接，所述移动牵引钢丝绳的一端从对应所述驱动卷筒上绕出后绕经前部滑轮组与对应所述步进体的前端部连接，所述移动牵引钢丝绳的另一端从所述驱动卷筒上绕出后绕经后部滑轮组与对应所述步进体的后端部连接；所述传动轴由ー电机驱动。
[0005]每个所述驱动卷筒安装有ー刹车装置。
[0006]本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的另ー个技术方案是:上述ー轴驱动的步进行走移动机构的移动方法，包括以下步骤:
[0007]一)使所有伸缩机构伸出，将平台升起；
[0008]ニ)电机驱动传动轴反转，所有离合器通电，带动所有驱动卷筒转动，位于驱动卷筒前方的移动牵引钢丝绳卷入驱动卷筒，位于驱动卷筒后方的移动牵引钢丝绳卷出驱动卷筒，在移动牵引钢丝绳牵引力的作用下，将平台向前移动；
[0009]三)在保持步进行走移动机构稳定的情况下，使对应一部分步进体的伸縮机构收回，该部分步进体悬挂在平台下；电机驱动传动轴正转，与该部分步进体所对应的离合器通电，对应驱动卷筒转动，带动驱动卷筒后方的移动牵引钢丝绳卷入驱动卷筒，带动驱动卷筒前方的移动牵引钢丝绳卷出驱动卷筒，在移动牵引钢丝绳牵引力的作用下，将该部分步进体向前移动；
[0010]四)使在步骤三)中收回的伸缩机构伸出，对应的步进体落下；与此同时另一部分步进体对应的伸缩机构收回，这部分步进体悬挂在平台下，电机驱动传动轴正转，与这部分步进体所对应的离合器通电，对应驱动卷筒转动，驱动卷筒后方钢丝绳卷入驱动卷筒，驱动卷筒前方钢丝绳卷出驱动卷筒，在牵引移动钢丝绳牵引力的作用下，将这部分步进体向前移动；
[0011]五)使在步骤四)中收回的伸缩机构伸出，所有步进体落下；
[0012]六)重复步骤ニ)?五)，实现移动机构的行走；
[0013]七)使所有步进体的伸縮机构收回，平台落下复位。
[0014]本发明具有的优点和积极效果是:通过采用在一根传动轴上利用离合器独立离合控制驱动卷筒旋转，通过驱动卷筒带动任意一个或多个步进体向前行走移动或向后行走移动，通过驱动卷筒带动平台向前移动或向后移动，从而实现步进行走装置的步进式向前或向后移动。本发明采用一套驱动装置，在实际应用中能够节省空间，使整个机构易于布置并且结构紧凑，制造成本低。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为本发明一轴驱动的步进行走移动机构的结构示意图。
[0016]图中:1、平台，2、步进体，3、伸缩机构，4、传动轴，5、卷筒，6、离合器，7、移动牵引钢丝绳,8、电机，9、刹车。
【具体实施方式】
[0017]为能进一歩了解本发明的
【发明内容】
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下:
[0018]请參阅图1，一种ー轴驱动的步进行走移动机构，包括步进行走装置和一套驱动装置，所述步进行走装置包括平台I和多个步进体2，所有所述步进体2相互平行并间隔布置，每个所述步进体2与位于其上方的所述平台I通过伸缩机构3相连，所述平台I与所述步进体2沿行走方向可做相对移动；所述驱动装置包括一根传动轴4，所述传动轴4安装在所述平台I上，所述传动轴4水平布置且与所述步进体2垂直，所述传动轴4上安装有与所述步进体2数量相同的驱动卷筒5，所述驱动卷筒5与所述步进体2 —一对应，每个所述驱动卷筒5通过ー离合器6与所述传动轴4连接，每个所述驱动卷筒5上设有ー根移动牵引钢丝绳7，所述移动牵引钢丝绳7的中部与对应所述驱动卷筒5固定连接，所述移动牵引钢丝绳7的一端从对应所述驱动卷筒5上绕出后绕经前部滑轮组与对应所述步进体2的前端部连接，所述移动牵引钢丝绳7的另一端从所述驱动卷筒5上绕出后绕经后部滑轮组与对应所述步进体2的后端部连接；所述传动轴4由ー电机8驱动。每个所述离合器6控制与其对应的所述驱动卷筒5与传动轴4的离合，离合器6通电时，驱动卷筒5与传动轴4 一起做同步转动，离合器6断电时驱动卷筒5保持静止状态。
[0019]在本实施例中，伸缩机构可以是液压缸，也可以是液压千斤顶，还可以是丝杆升降机，还可以是丝杆千斤顶，或是连杆升降机构等。
[0020]每个所述驱动卷筒可以选择安装一独立的刹车9装置。
[0021]上述一轴驱动的步进行走移动机构的移动方法，包括以下步骤:
[0022]一)使所有伸缩机构3伸出，将平台I升起；
[0023]ニ)电机8驱动传动轴4反转，所有离合器6通电，带动所有驱动卷筒5转动，位于驱动卷筒5前方的移动牵引钢丝绳7卷入驱动卷筒5，位于驱动卷筒5后方的移动牵引钢丝绳7卷出驱动卷筒5，在移动牵引钢丝绳7牵引力的作用下，将平台I向前移动；
[0024]三)在保持步进行走移动机构稳定的情况下，使对应一部分步进体2的伸缩机构3收回，该部分步进体2悬挂在平台I下；电机8驱动传动轴4正转，与该部分步进体2所对应的离合器6通电，对应驱动卷筒5转动，带动驱动卷筒5后方的移动牵引钢丝绳7卷入驱动卷筒5，带动驱动卷筒5前方的移动牵引钢丝绳7卷出驱动卷筒5，在移动牵引钢丝绳7牵引力的作用下，将该部分步进体2向前移动；
[0025]四)使在步骤三)中收回的伸缩机构3伸出，对应的步进体2落下；与此同时另ー部分步进体2对应的伸缩机构3收回，这部分步进体2悬挂在平台I下，电机8驱动传动轴4正转，与这部分步进体2所对应的离合器6通电，对应驱动卷筒5转动，驱动卷筒5后方钢丝绳卷入驱动卷筒5，驱动卷筒5前方钢丝绳卷出驱动卷筒5，在牵引移动钢丝绳牵引力的作用下，将这部分步进体2向前移动；
[0026]五)使在步骤四)中收回的伸缩机构3伸出，所有步进体2落下；
[0027]六)重复步骤ニ)?五)，实现移动机构的行走；
[0028]七)使所有步进体2的伸缩机构3收回，平台I落下复位。
[0029]通过改变步骤ニ)?五)中传动轴4转动的方向，能够改变步进行走移动机构的行走移动方向。
[0030]上述一轴驱动的步进行走移动机构及其移动方法，可以用于泥水两栖插板装置，也可以用于任何步进式的行走装置。
[0031]尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的【具体实施方式】，上述的【具体实施方式】仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗g和权利要求所保护的范围情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种ー轴驱动的步进行走移动机构，包括步进行走装置和一套驱动装置，所述步进行走装置包括平台和多个步进体，所有所述步进体相互平行并间隔布置，每个所述步进体与位于其上方的所述平台通过伸缩机构相连，其特征在干， 所述驱动装置包括一根传动轴，所述传动轴安装在所述平台上，所述传动轴水平布置且与所述步进体垂直，所述传动轴上安装有与所述步进体数量相同的驱动卷筒，所述驱动卷筒与所述步进体一一对应，每个所述驱动卷筒通过ー离合器与所述传动轴连接，每个所述驱动卷筒上设有ー根移动牵引钢丝绳，所述移动牵引钢丝绳的中部与对应所述驱动卷筒固定连接，所述移动牵引钢丝绳的一端从对应所述驱动卷筒上绕出后绕经前部滑轮组与对应所述步进体的前端部连接，所述移动牵引钢丝绳的另一端从所述驱动卷筒上绕出后绕经后部滑轮组与对应所述步进体的后端部连接；所述传动轴由ー电机驱动。
2.根据权利要求1所述的ー轴驱动的步进行走移动机构，其特征在于，每个所述驱动卷筒安装有ー刹车装置。
3.根据权利要求1所述的ー轴驱动的步进行走移动机构的移动方法，其特征在于，包括以下步骤: 一)使所有伸缩机构伸出，将平台升起； ニ)电机驱动传动轴反转，所有离合器通电，带动所有驱动卷筒转动，位于驱动卷筒前方的移动牵引钢丝绳卷入驱动卷筒，位于驱动卷筒后方的移动牵引钢丝绳卷出驱动卷筒，在移动牵引钢丝绳牵引力的作用下，将平台向前移动； 三)在保持步进行走移动机构稳定的情况下，使对应一部分步进体的伸縮机构收回，该部分步进体悬挂在平台下；电机驱动传动轴正转，与该部分步进体所对应的离合器通电，对应驱动卷筒转动，带动驱动卷筒后方的移动牵引钢丝绳卷入驱动卷筒，带动驱动卷筒前方的移动牵引钢丝绳卷出驱动卷筒，在移动牵引钢丝绳牵引力的作用下，将该部分步进体向前移动； 四)使在步骤三)中收回的伸缩机构伸出，对应的步进体落下；与此同时另一部分步进体对应的伸缩机构收回,这部分步进体悬挂在平台下，电机驱动传动轴正转，与这部分步进体所对应的离合器通电，对应驱动卷筒转动，驱动卷筒后方钢丝绳卷入驱动卷筒，驱动卷筒前方钢丝绳卷出驱动卷筒，在牵引移动钢丝绳牵引力的作用下，将这部分步进体向前移动； 五)使在步骤四)中收回的伸缩机构伸出，所有步进体落下； 六)重复步骤ニ)?五)，实现移动机构的行走； 七)使所有步进体的伸縮机构收回，平台落下复位。
【文档编号】E02D3/10GK103526744SQ201310481705
【公开日】2014年1月22日 申请日期:2013年10月15日 优先权日:2013年10月15日
【发明者】谷峰, 孙桢 申请人:天津天大滨海船舶与海洋工程研究院有限公司