1.一种地下管路通道的掘进设备，其特征在于：包括掘进系统(1)和完井系统(2)，其中，掘进系统(1)包括移动工作平台(11)和遥控运渣车(12)，在该移动工作平台(11)的前部设有钻头(13)，在所述移动工作平台(11)上设有渣土传输机构(14)，用于将钻进产生的土石碎块输送至后方的遥控运渣车(12)内；
所述完井系统(2)设置在移动工作平台(11)的后部，其用于安装支撑套管(3)，并在该支撑套管(3)的外壁和通道壁之间填充混凝土。
2.根据权利要求1所述的地下管路通道的掘进设备，其特征在于：所述完井系统(2)包括套管安装机器人(21)和设置在所述移动工作平台(11)后部的混凝土填充装置(22)。
3.根据权利要求1或2所述的地下管路通道的掘进设备，其特征在于：所述钻头(13)包括上下分布的旋挖钻头(131)和铣挖钻头(132)，其中，旋挖钻头(131)的位置相对于铣挖钻头(132)更靠前。
4.根据权利要求2所述的地下管路通道的掘进设备，其特征在于：所述套管安装机器人(21)包括行走机构(211)和设置在该行走机构(211)上的机械臂(212)，在该机械臂(212)的前端设置有抓取结构(212a)。
5.根据权利要求2或4所述的地下管路通道的掘进设备，其特征在于：在所述混凝土填充装置(22)靠近所述支撑套管(3)的一侧面设有至少两个混凝土喷头(221)。