1.半主动天车升沉补偿装置，其包括：天车台，与所述天车台固定连接的蓄能器、导轨组件、主动补偿缸和被动补偿缸，与所述天车台活动连接的摇摆臂总成，与所述导轨组件滑动连接的浮动滑轮组，与所述浮动滑轮组活动连接的游车。
2.根据权利要求1所述的半主动天车升沉补偿装置，其特征在于：所述主动补偿缸为2个且对称分布在所述天车台的两侧，所述被动补偿缸为2个且对称分布在所述天车台的两侧及2个所述主动补偿缸之间，2个所述主动补偿缸和被动补偿缸的缸体分别与所述天车台的台面固定连接，所述天车台、2个所述主动补偿缸和2个所述被动补偿缸的中心面在同一平面内，所述浮动滑轮组位于2个所述被动补偿缸的中间， 2个所述被动补偿缸之间的距离大于所述游车的尺寸。
3.根据权利要求2所述的半主动天车升沉补偿装置，其特征在于：所述摇摆臂总成包括死绳侧摇摆臂、快绳侧摇摆臂、钢丝绳、导向轮和夹紧轮，所述死绳侧摇摆臂的一端与所述天车台活动连接，所述死绳侧摇摆臂的另一端与所述浮动滑轮组活动连接，所述快绳侧摇摆臂的一端与所述天车台活动连接，所述快绳侧摇摆臂的另一端与所述浮动滑轮组活动连接，所述导向轮与所述快绳侧摇摆臂固定连接，所述夹紧轮与所述天车台固定连接。
4.根据权利要求3所述的半主动天车升沉补偿装置，其特征在于：所述钢丝绳的一端与死绳固定器固定连接，经所述死绳侧摇摆臂缠绕在所述浮动滑轮组和游车上，然后经所述快绳侧摇摆臂缠绕在钻井绞车的滚筒上，所述游车通过所述钢丝绳与所述浮动滑轮组活动连接。
5.根据权利要求4所述的半主动天车升沉补偿装置，其特征在于：所述浮动滑轮组的两边分别与2个所述主动补偿缸、2个所述被动补偿缸的顶部通过销轴连接，所述浮动滑轮组的中间部位与所述导轨组件滑动连接。